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第二章工業機器人運動學1、齊次坐標及對象物的描述2、齊次變換及運算3、工業機器人連桿參數及其齊次變換矩陣4、工業機器人運動學方程機器人實際上可認為是由一系列關節連接起來的連桿所組成。我們把坐標系固連在機器的每個連桿關節上,可以用齊次變換來描述這些坐標系之間的相對位置和方向。齊次變換具有較直觀的幾何意義,而且可描述各桿件之間的關系,所以常用于解決運動學問題。一、點的位置描述在選定的直角坐標系A中,空間任一點P的位置可用31的位置矢量Ap表示,其左上標代表選定的參考坐標系:2-1齊次坐標及對象物的描述式中PX,PY,PZ是點P在坐標系A中的三個位置坐標分量,如圖2-1所示。

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