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文檔簡介

4-6機身及行走機構設計工業機器人機械結構有三大部分：機身、手臂(包括手腕)、手部。機身，又稱為立柱。機器人必須有一個便于安裝的基礎件，這就是工業機器人的機座，機座往往與機身做成一體。假如工業機器人是移動式的，那么還有一個行走機構。圖4-61表示了包括手部、手腕、手臂、機身、行走機構在內的一個工業機器人系統。一、機身設計機身是支承臂部的部件。一般實現升降、回轉和仰俯等運動，常有l至3個自由度。機身設計時要注意下列問題：(1)要有足夠的剛度和穩定性；(2)運動要靈活，升降運動的導套長度不宜過短，避免發生卡死現象，一般要有導向裝置；(3)結構布置要合理。1.回轉與升降機身(1)回轉運動采用擺動泊缸驅動，升降泊缸在下，回轉油缸在上。因擺動缸安置在升降活塞桿的上方，故活塞桿的尺寸要加大。(2)回轉運動采用擺動油缸驅動，回轉油缸在下，升降油缸在上，相比之下，回轉油缸的驅動力矩要設計得大一些。(3)鏈輪傳動機構鏈條鏈輪傳動是將鏈條的直線運動變為鏈輪的回轉運動，它的回轉角度可大于360。圖4-62所示為氣動機器人采用活塞氣缸和鏈條鏈輪傳動機構，以實現機身的回轉運動（見向視圖）。此外，也有用雙桿活塞氣缸驅動鏈輪回轉的方式，如圖(b)所示。通常機身具有回轉、升降、回轉與升降、回轉與俯仰、回轉與升降以及俯仰共種運動采取哪一種自由度形式由工業機器人的總體設計來定。比如，圓柱坐標式機器人把回轉與升降個自由度歸屬于機身；球坐標式機器人把回轉與俯仰2個自由度歸屬于機身；關節坐標式機器人把回轉自由度歸屬于機身，直角坐標式機器人有時把升降(Z軸)，有時把水平移動(X軸)一個自

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