機器人1＋X模擬題與參考答案一、單選題（共80題，每題1分，共80分）1.指令CALL的作用是（）。A、比較B、跳轉C、程序調用D、等待正確答案：C答案解析：CALL指令的作用是實現程序調用。當執行到CALL指令時，程序會暫停當前的執行流程，轉而跳轉到指定的子程序入口地址去執行子程序，完成子程序的執行后再返回到CALL指令的下一條指令繼續執行原程序。所以CALL指令的主要功能是程序調用。2.當前倍率為10%，按下示教器“+%”鍵，倍率值變化為（）。A、11%B、13%C、15%D、FINE正確答案：C答案解析：按下示教器“+%”鍵，倍率會以一定的幅度增加。一般情況下，當當前倍率為10%時，按下“+%”鍵，倍率值每次增加5%，所以會變化為15%，即>[C、]>15%。3.鏡像文件可以在（）模式下加載。A、一般模式B、控制啟動模式C、BootMonitor模式D、以上都可以正確答案：C4.以下哪個單位是三種運動類型共有的運動單位。()A、mm/sB、cm/minC、%D、ms正確答案：D答案解析：運動單位是肌肉收縮的基本功能單位，而“ms”（毫秒）是時間單位，在不同類型的運動中都可能涉及到時間相關的參數，比如反應時間、動作執行時間等，所以“ms”是三種運動類型共有的與運動相關的單位概念。而“mm/s”（毫米每秒）主要側重于速度且與特定長度單位結合，常用于描述直線運動速度等；“cm/min”（厘米每分鐘）也是一種速度描述，與特定長度和時間單位結合，主要用于一些相對較為緩慢運動速度的表達；“%”通常用于表示比例關系，比如運動強度占最大強度的比例等，并非直接描述運動本身的單位。所以只有“ms”符合是三種運動類型共有的運動單位這一描述。5.在使用三點法設置用戶坐標系時，第一個點是用戶坐標系的（）。A、坐標原點B、基準點C、X方向點D、Y方向點正確答案：A答案解析：在使用三點法設置用戶坐標系時，第一個點用于確定用戶坐標系的坐標原點位置，后續的點再分別確定X方向和Y方向等，所以第一個點是用戶坐標系的坐標原點。6.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，當j=5時，在關節坐標系下表示哪個要素？()A、ZB、WC、J5D、J6正確答案：C答案解析：PR[i,j]是位置寄存器要素指令，當j=5時，表示在關節坐標系下的第5軸（J5）要素。7.以下哪種信號不能自定義用途。()A、DI/DO數字信號B、GI/GO組信號C、AI/AO模擬信號D、RI/RO機器人信號正確答案：D8.R[1]的初始值為5，R[2]=R[1]，R[3]=R[1]，則R[1]=R[2]+R[3]結果是（）A、2B、5C、6D、10正確答案：D答案解析：首先，R[1]初始值為5，R[2]=R[1]=5，R[3]=R[1]=5。然后執行R[1]=R[2]+R[3]，即R[1]=5+5=10，所以結果大于10，答案選D。9.以下關于用戶坐標系的說法錯誤的是（）。A、新的用戶坐標系是根據默認的用戶坐標系User0變化得到的B、新的用戶坐標系的位置和姿態相對空間是不斷變化的。C、用戶坐標系是直角坐標系D、利用用戶坐標系可以很方便進行斜面工作臺的調試正確答案：B答案解析：用戶坐標系是人為設定的特定坐標系，一旦設定，其位置和姿態相對空間是固定的，不會不斷變化，所以選項B說法錯誤。選項A，新用戶坐標系可基于默認的User0等進行變換得到；選項C，用戶坐標系通常是直角坐標系；選項D，利用用戶坐標系能方便地對斜面工作臺等進行調試。10.FANUC工業機器人直線運動速度單位不包含（）。A、mm/sB、cm/minC、%D、in/min正確答案：C答案解析：FANUC工業機器人直線運動速度單位通常有mm/s、cm/min、in/min等，而%不是直線運動速度的單位。11.FANUC工業機器人的RSR自動運行方式的程序命名必須為（）位。A、6B、7C、8D、9正確答案：B12.FANUC工業機器人繪制圓時最少需要（）個點。A、4B、5C、6D、7正確答案：A13.專用I/O是用途已經確定的I/O，不包含下列那種。()A、UI[i]/UO[i]B、SI[i]/SO[i]C、RI[i]/RO[i]D、AI[i]/AO[i]正確答案：D14.型號為S-430、R-2000的機器人每（）需要更換平衡塊軸承的潤滑油A、1年或工作1920hB、半年或工作1920hC、半年或工作3840hD、1年或工作3840h正確答案：B答案解析：機器人平衡塊軸承的潤滑油更換時間要求通常是半年或工作1920h，所以答案選[B]。15.機器人在運動時，CNT值一定，此時（）A、速度越小，越接近示教點B、速度越大，越接近示教點C、速度適中，最接近示教點D、軌跡與速度無關正確答案：D16.脈沖輸出寬度可由變量$DEFPULSE指定，其單位為（）。A、1sB、0.1sC、0.5sD、0.2s正確答案：C17."當示教器狀態欄中的STEP燈處于綠色背光狀態，按下"BWD"按鍵試運行程序，機器人（）執行程序。"A、順序單步B、逆序單步C、順序連續D、逆序連續正確答案：B答案解析：按下“BWD”按鍵，機器人會逆序單步執行程序，當示教器狀態欄中的STEP燈處于綠色背光狀態時，每按一次該按鍵，機器人會逆序執行一步程序，所以答案是B逆序單步。18.以下哪個坐標系不能由用戶自己定義（）。A、工具坐標系B、世界坐標系C、用戶坐標系D、手動坐標系正確答案：B答案解析：世界坐標系是機器人系統默認的坐標系，是固定且唯一的，不能由用戶自己定義。用戶坐標系、手動坐標系、工具坐標系都可以由用戶根據實際需求進行定義和設置。19.在FANUC機器人中，操作面板輸入信號SI[i]共有（）個。A、13B、14C、15D、16正確答案：C20.以下哪種系統文件是用來存儲坐標系的設定。()A、SYSVARS.SVB、SYSFRAME.SVC、SYSSERVO.SVD、SYSMAST.SV正確答案：B答案解析：SYSFRAME.SV文件主要用于存儲坐標系的設定等相關信息，它在機器人系統中對于坐標相關參數的管理起到重要作用。而SYSVARS.SV主要存儲系統變量等；SYSSERVO.SV與伺服相關設置有關；SYSMAST.SV在不同系統中功能也有所不同，但都不是專門用于存儲坐標系設定的。21.在System（系統設定）中找不到“Master/Cal（零度點調整）”，可將系統變量$MASTER_ENB的值修改為()。A、0B、1C、2D、3正確答案：B22.系統變量$I/OMASTER=0時，機器人控制裝置成為I/O連接設備（）模式。A、從機B、主站C、離線D、在線正確答案：A答案解析：當系統變量$I/OMASTER=0時，機器人控制裝置成為I/O連接設備的從機模式。23.通過示教器上的（）鍵改變當前USER坐標系號。A、SHIFT+COORDB、SHIFTC、COORDD、ENTER正確答案：A24.在碼垛堆積指令中，碼垛堆積號碼取值范圍是（）A、1~15B、1~16C、1~17D、1~18正確答案：B答案解析：碼垛堆積號碼取值范圍是>1~16，所以答案選[B、]。25.機器人控制柜發生火災時，用何種滅火方式合適。A、二氧化碳滅火器B、毛毯撲打C、澆水D、泡沫滅火正確答案：D26.deg/sec是那種運動的速度單位。()A、旋轉運動B、關節運動JC、圓弧運動CD、圓弧運動A正確答案：A答案解析：度/秒（deg/sec）是用于衡量旋轉運動速度的單位，通常用于描述物體繞軸旋轉的快慢程度。關節運動一般用角度變化等描述，單位不一定是deg/sec；圓弧運動常用線速度等描述，其單位也不是deg/sec。27.以下哪個不是FANUC工業機器人的自動運行方式。A、RSRB、PNSC、STYLED、JOB正確答案：D28.5%-100%之間，每按下一次示教器“+%”鍵，倍率增加（）。A、0.1%B、5%C、1%D、0.5%正確答案：B29.使用直接輸入法創建工具坐標系時，輸入的數值為（）。A、新的TCP點的絕對坐標值B、新的TCP點與六軸法蘭盤中心的偏移值C、六個數值必須不為零D、以上說法都正確正確答案：B答案解析：創建工具坐標系時，使用直接輸入法輸入的數值為新的TCP點與六軸法蘭盤中心的偏移值。A選項新的TCP點的絕對坐標值不是直接輸入法輸入的內容；C選項六個數值不一定都不為零。所以答案選B。30.FANUC工業機器人當TP上出現SYST-035報警時，表示（）。A、機器人處奇異點B、示教器上緊急停止按鈕被按下C、控制器主板電池沒電D、機器人本體上電池電壓下降正確答案：C答案解析：該報警表示控制器主板電池沒電。當控制器主板電池電量不足時，就會出現SYST-035報警提示，提醒用戶及時更換電池以確保控制器數據等的正常保存和運行。31.工業機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備發出的啟動信號（）。A、不變B、無效C、有效D、延時后有效正確答案：B答案解析：在示教模式下，為了確保操作人員的安全以及示教的準確性和可控性，外部設備發出的啟動信號通常是無效的，防止在示教過程中因外部意外啟動信號導致機器人誤動作等情況發生。32.在FANUC機器人中，使用機架來標記I/O模塊的種類，當機架號為32時表示以下哪種I/O模塊。A、處理I/O印制電路板B、I/O單元MODELA/BC、I/O連接設備從機接口D、CRMA15/CRMA16正確答案：C33.FANUC工業機器人共有（）種坐標系。A、4B、5C、6D、7正確答案：B34.外圍設備輸出信號UO[5]表示（）A、Motionheld：暫停輸出B、Fault：錯誤輸出C、ATperch：工業機器人就位輸出D、示教器使能輸出正確答案：A35.傳感器的基本轉換電路是將敏感元件產生的易測量小信號進行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業系統的要求。一般為（）A、4～20mA、–5～5VB、0～20mA、0～5VC、-20mA～20mA、–5～5VD、-20mA～20mA、0～5V正確答案：A答案解析：敏感元件產生的易測量小信號經轉換電路變換后，常見的電流輸出標準一般是4～20mA，電壓輸出標準一般是–5～5V。36.對I/O信號配置，需要進行一些參數進行設定，如RANGE（范圍）、RACK（機架）、SLOT（插槽）等，那么，當STAT（狀態）為PEND時表示（）A、激活B、未分配C、重啟后生效D、無效正確答案：C答案解析：當STAT（狀態）為PEND時表示該配置在重啟后生效。37.碼垛B和BX指令適用于工件姿勢恒定，堆疊時的底面形狀為直線或（）A、四角形B、五角形C、圓形D、六角形正確答案：A38.常用的運動附加指令“PTH”是（）指令。A、增量指令B、路徑指令C、直接位置補償指令D、工具補償指令正確答案：B答案解析：PTH指令是路徑指令，用于指定運動的路徑，包括直線、圓弧等。增量指令通常用其他方式表示；直接位置補償指令有其特定的指令形式；工具補償指令也有專門的指令來實現，與PTH不同。39.在點動操作機器人時，應采用（）的速度倍率以增加對機器人的控制機會。A、較快B、較高C、較低D、不變正確答案：C答案解析：在點動操作機器人時，采用較低的速度倍率可以更精細地控制機器人的運動，增加對機器人的控制機會，使操作更加精準和安全。較高或較快的速度倍率可能導致機器人運動難以精確控制，而不變的速度倍率則無法滿足增加控制機會的需求。40.當為機器人配備由兩個夾具組成的組合夾具時，應為該組合夾具設置（）個工具坐標系。A、2B、1C、4D、3正確答案：A41.系統變量$RMT_MASTER的值為2時，表示（）A、外圍設備B、顯示器/鍵盤C、主控計算機D、無外圍設備正確答案：C答案解析：當系統變量$RMT_MASTER的值為2時，表示主控計算機。42.以下關于工具坐標系說法錯誤的是（）。A、默認的工具坐標系，TCP點在六軸法蘭盤中心B、D.是否需要定義工具坐標系，可依據夾具的使用用途確定C、使用三點法新建工具坐標系，不可以改變工具坐標系方向D、使用六點法新建工具坐標系，不可以改變工具坐標系方向正確答案：D43.FANUC工業機器人不進行軌跡控制/姿勢控制需要使用（）運動指令。A、關節B、直線C、圓弧D、A圓弧正確答案：A答案解析：在FANUC工業機器人中，關節運動指令主要用于使機器人各關節獨立運動，不涉及軌跡控制和姿勢控制中按照特定路徑或保持特定姿態的要求，主要是單純的關節角度變化，所以不進行軌跡控制/姿勢控制時可使用關節運動指令。直線運動指令用于控制機器人沿著直線軌跡運動，涉及軌跡控制；圓弧運動指令用于控制機器人沿著圓弧軌跡運動，涉及軌跡控制；A圓弧是特定的圓弧運動指令，同樣涉及軌跡控制。44.UI[13]可以啟動的RSR程序是（）A、RSR8B、RSR6C、RSR7D、RSR5正確答案：D45.在FANUC機器人中，組輸出信號GO[i]共有（）個。A、100B、200C、300D、400正確答案：C46.關于創建用戶坐標系，以下說法正確的是（）。A、必須為機器人創建新的用戶坐標系B、是否需要創建用戶坐標系取決于機器人現場工作需求C、一個工作場合智能創建一個用戶坐標系D、以上說法全錯正確答案：B答案解析：是否創建用戶坐標系要依據機器人現場的工作需求來決定，如果現有坐標系能滿足工作要求則無需創建新的，故A選項錯誤，B選項正確；一個工作場合可以根據需要創建多個用戶坐標系，C選項錯誤。所以答案選B。47.FANUC工業機器人繪制圓弧需要（）個點。A、4B、3C、6D、7正確答案：B答案解析：繪制圓弧需要指定圓心點、起點和終點這三個點，所以繪制圓弧需要>3個點。48.以下哪種數據文件是用來存儲碼垛寄存器的數據。()A、NUMREG.VRB、POSREG.VRC、STRREG.VRD、PALREG.VR正確答案：D49.位置寄存器要素指令PR[i,j]中，i和j最大分別可以取到什么值？()A、200,5B、100,5C、200,6D、100,6正確答案：D50.UI[i]始終保持ON狀態，機架插槽起始點需配置為。A、48-1-1B、82-1-1C、35-1-1D、0-1-1正確答案：C51.在各種模式下試運行程序，（）模式下的運行速度是一致的。A、T1和T2B、T1和AUTOC、T2和AUTOD、T1、T2和AUTO正確答案：C52.以下哪種不是機器人控制裝置的開機方法（）A、熱開機B、控制開機C、非控制開機D、冷開機正確答案：C答案解析：控制開機是指通過特定的控制指令或操作來啟動機器人控制裝置，是常見的開機方式之一。冷開機是指關閉電源后重新開啟機器人控制裝置，是正常的開機方式。熱開機是指在不關閉電源的情況下進行重啟或復位操作來重新啟動機器人控制裝置，也是一種開機方式。而非控制開機這種表述并不常見，不屬于機器人控制裝置常規的開機方法。53.在FANUC機器人中，外圍設備輸入信號UI[i]共有（）個。A、18B、19C、20D、21正確答案：A54.手動坐標系在未定義時，將由（）來代替該坐標系。A、關節坐標系B、用戶坐標系C、工具坐標系D、世界坐標系正確答案：D答案解析：手動坐標系在未定義時，通常會使用世界坐標系來代替。世界坐標系是一個固定的全局坐標系，在很多情況下，當某個特定的坐標系未明確指定時，就默認采用世界坐標系。55.以下哪種信號不能通過指令控制其輸出。A、AOB、DOC、GOD、UO正確答案：D56.FANUC工業機器人運動類型不包含（）。A、直線B、關節C、圓弧D、圓弧正確答案：C57.具有齒形指面的夾鉗式手部，一般適合拾取（）。A、易碎類零件B、具有較大平面的零件C、粗糙的毛坯件D、已加工且具有光滑表面的零件正確答案：C58.運算符OR的作用是（）。A、與運算B、或運算C、非運算D、與非運算正確答案：B答案解析：OR運算符的作用是或運算，當使用OR連接兩個條件時，只要其中一個條件為真，整個表達式就為真。59.末端執行器以任意姿態達到的點所構成的工作空間稱為（）。A、靈活工作空間B、次工作空間C、工作空間D、奇異形位正確答案：A答案解析：靈活工作空間是指末端執行器以任意姿態達到的點所構成的工作空間。次工作空間是工作空間的一部分，有特定限制條件。工作空間是機器人末端執行器能到達的所有點的集合，但題干強調了任意姿態這一特定條件。奇異形位是機器人機構中出現某些特殊位置導致運動學或動力學特性異常的情況，與本題描述不符。所以答案是[A]。60.在碼垛堆積中，指令“JPAL_1[A_1]30%FINE”表示經路式樣的哪個路徑點A、接近點B、堆上點C、逃點D、原點正確答案：A61.LPOS表示什么？A、關節坐標系中的當前位置B、直角坐標系中的當前位置C、工具坐標系中的當前位置D、世界坐標系中的當前位置正確答案：B62.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，當j=3時，在笛卡爾坐標系下表示哪個要素？()A、XB、YC、ZD、W正確答案：C答案解析：當j=3時，在笛卡爾坐標系下表示Z軸要素。位置寄存器要素指令PR[i,j]中，j的值對應不同的坐標軸，j=1表示X軸，j=2表示Y軸，j=3表示Z軸，j=4表示W軸（這里W軸在笛卡爾坐標系中不是常規的線性坐標軸，一般用于表示姿態等特殊情況，但按照給定規則j=4對應W）。63.以下哪種信號不屬于專用I/O信號。A、RI/RO機器人信號B、UI/UO外圍設備信號C、SI/SO操作面板信號D、DI/DO數字信號正確答案：D答案解析：專用I/O信號包括機器人信號（RI/RO）、外圍設備信號（UI/UO）、操作面板信號（SI/SO）等，數字信號（DI/DO）不屬于專用I/O信號。64.手動操作機器人時，運行速度應處于（）模式降低速度運行。A、T2B、自動模式C、T1D、任意位置正確答案：C65.以下哪種系統文件是用來存儲參考位置、關節可動范圍、制動器控制等系統變量的設定。()A、SYSVARS.SVB、SYSFRAME.SVC、SYSSERVO.SVD、SYSMAST.SV正確答案：A答案解析：系統文件SYSVARS.SV用于存儲參考位置、關節可動范圍、制動器控制等系統變量的設定。66.FANUC工業機器人動作指令中P[i]位置變量為（）變量。A、局部B、全局C、固定D、數字正確答案：A67.UI[11]可以啟動的RSR程序是（）A、RSR1B、RSR2C、RSR3D、RSR4正確答案：C68.為保障FANUC機器人數據安全不丟失，控制器主板上的電池通常需要（）更換電池。A、一年B、二年C、半年D、三個月正確答案：B69.工業機器人針對斜面上的工件進行搬運示教編程時，使用（）坐標系更快速簡便。A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正確答案：D70.使用三點法定義工具坐標系時，以下說法錯誤的是（）。A、TCP點位置發生了變化B、TCP點XYZ方向發生了改變C、TCP點XYZ方向沒有發生改變D、新的工具坐標系是在原有坐標系的偏移正確答案：B答案解析：使用三點法定義工具坐標系時，TCP點的XYZ方向不會發生改變，而是TCP點位置發生變化，新的工具坐標系是在原有坐標系的偏移。所以選項B說法錯誤。71.以下哪個不能作為運動指令中位置數據？()A、R[i]B、PR[i]C、PR[R[i]]D、P[i]正確答案：A72.碼垛寄存器在所有全程序需中可以使用（）個A、32B、16C、48D、無限制正確答案：A73.DO[i]=PULSE，[時間]指令中，脈沖輸出時間寬幅最大值為()。A、15.5B、20.5C、25.5D、30.5正確答案：C答案解析：該指令中脈沖輸出時間寬幅最大值為25.5秒，超過這個值會出現錯誤，所以選項C正確。74.在位置數據中，UT表示什么坐標系？()A、用戶坐標系B、世界坐標系C、工具坐標系D、關節坐標系正確答案：C75.使用六點法（XY)創建工具坐標系，第四、第五點用來確定工具坐標系的（）。A、方向B、絕對位置C、TCPD、相對位置正確答案：A76."當示教器狀態欄中的STEP燈處于黃色背光狀態，按下"BWD"按鍵試運行程序，機器人（）執行程序。"A、順序單步B、逆序單步C、順序連續D、逆序連續正確答案：D77.系統變量$RMT_MASTER的值為1時，表示（）A、外圍設備B、顯示器/鍵盤C、主控計算機D、無外圍設備正確答案：B78.在一般模式下，關于單個文件加載，以下說法錯誤的是（）。A、寫保護文件不能被加載B、處于編輯狀態的文件不能被加載C、部分系統文件不能被加載D、所有程序文件不能被加載正確答案：D答案解析：寫保護文件、處于編輯狀態的文件、部分系統文件通常不能被加載，而程序文件是可以被加載的，所以選項D說法錯誤。79.碼垛寄存器PL[i]進行算數運算時，運算符包含（）A、+，-B、+，-，*，/C、+，-，MOD，DIVD、+，-，*，/，MOD，DIV正確答案：A80.DO[i]=PULSE，[時間]指令中,沒有指定時間的情況下，脈沖輸出由變量（）指定。A、$DEFPULSEB、