項目7工業機器人的維護任務7.1文件備份與鏡像備份任務7.2文件的加載與鏡像加載項目7.3零點復歸項目7.3零點復歸【任務提出】通常工業機器人在出廠之前已經進行了零點復歸，但在工業機器人執行系統初始化、主板電池欠電壓、本體編碼器電池欠電壓，或在關機時卸下編碼器電池等情況下，機械零點數據會丟失，造成工業機器人無法返回工作原點、軟限位數據丟失、位置數據丟失等報警，此時需要進行零點復歸。1、零點復歸的定義零點復歸是將工業機器人的機械信息與位置信息同步，來定義工業機器人的物理位置。通常在機器人出廠之前，工業機器人已經進行了零點復歸，但是工業機器人還是有可能丟失零點數據，需要重新進行零點復歸。【知識點撥】項目7.3零點復歸2、需要進行零點復歸的情況工業機器人執行一個初始化啟動。SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導致Mastering數據丟失。SPC的備份電池的電壓下降導致SPC脈沖記數丟失。在關機狀態下卸下工業機器人底座電池盒蓋子。更換馬達。工業機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數不能指示軸的角度。編碼器電源線斷開。更換SPC。機械拆卸。【知識點撥】項目7.3零點復歸3、零點復歸的原因及對應報警代碼【知識點撥】情況可能原因解決辦法1、SRAM卡中零點標定數據丟失1、機器人初始化文件還原或鏡像還原，消除SRVO-038報警即可2、主板電池電壓低導致SRAM卡數據全部丟失2、編碼器中脈沖數據丟失1、機器人本體電池電壓低導致編碼器中無脈沖值出現SRVO-062與SRVO-075報警，必須消除報警后才能開始零點標定。2、關機狀態下卸下電池盒蓋子導致編碼器無脈沖數據3、由于機械原因導致的編碼器數據丟失，如：更換馬達、更換編碼器、編碼器與主板的線路斷開3、SRAM卡中脈沖值與編碼器當前脈沖值不相同1、機器人因撞擊或其他原因導致脈沖編碼器的值與主板所記錄的值不相符；將出現SRVO-038報警，消除該報警即可，無需其他零點復歸的操作！2、由于鏡像備份或文件備份導致機器人控制柜中脈沖值與編碼器當前的脈沖值不相符項目7.3零點復歸4、零點復歸的方法【任務實施】項目7.3零點復歸零點復歸的方法說明專門夾具核對方式出廠時設置，需卸下機器人的所有負載，用專門的校正工具完成。全軸零度點核對方式由于機械拆卸或維修導致機器人零點數據丟失。需將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點。單軸核對方式由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）快速核對方式由于電氣或軟件問題導致零點丟失，恢復已經存入的零點數據作為快讀示教調試基準。在機器人正常使用設置零點數據。若由于機械拆卸或維修導致機器人零點數據丟失，則不能用此法。條件：在機器人正常時已設置好零點數據。注意：若需要對J3軸作SINGLEAXISMASTER（單軸核對方式），則需要先將J2軸示教到0°位置。任務操作考核工單1、消除SRVO-062報警【任務實施】項目7.3零點復歸【MENU】【系統】

【變量】

步驟11、消除SRVO-062報警【任務實施】項目7.3零點復歸將變量MASTER_ENB改為1步驟21、消除SRVO-062報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟3【MENU】【系統】【零點標定/校準】1、消除SRVO-062報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟4在系統零點標定/校準界面選擇F3【RES_PCA】1、消除SRVO-062報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟5選擇F4【是】。然后在機器人本體已正確安裝電池的情況下將控制柜關機重啟，重啟后按下【RESET】，SEVO-062報警即可消除。2、消除SRVO-075報警【任務實施】項目8零點復歸步驟1【MENU】【報警】

【報警日志】

查看報警信息2、消除SRVO-075報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟2按下【COORD】鍵將坐標切換成【關節】坐標步驟3使用示教器點動機器人每個報警軸20°以上步驟4按下【RESET】復位鍵，消除SRVO-075報警。3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟1【MENU】【零點標定/校準】3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟2在系統零點標定/校準界面上按下F3【RES_PCA】(脈沖置零)步驟3按下F4【是】，消除脈沖編碼器報警步驟4按下RESET復位，串行脈沖編碼器報警消除3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟5【MENU】【變量】3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟6選擇【DMR_GRP】，點擊【DMR_GRP_T】，按ENTER步驟7選擇【DMR_GRP_T】，點擊F2【詳細】3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟8變量$MASTER_DONE有效3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟9【MENU】系統【零點標定/校準】3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟9、10【更新零點標定結果】ENTER是3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟11完成【RESET】3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸檢驗方法一機器人可以在任意坐標系下點動且點擊【POSN】在任意坐標系下是否均有數據，若有，則報警消除，機器人可以正常運行。3、消除SRVO-038報警【知識點撥】項目7.3零點復歸檢驗方法二執行原有的程序，檢查其效果和之前的效果是否基本一致。4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟1進入系統零點標定/校準界面4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟2示教機器人的每根軸到0度位置（刻度標記對齊的位置）4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟3【全軸零點位置標定】ENTER4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟4F4【是】步驟5F5【完成】4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟6【更新零點標定結果】【是】4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸檢驗零點標定是否成功：點擊【POSN】-【世界】/，若當前坐標下有數據，則零點標定成功。5、單軸零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟1若報警界面出現某一個軸的SRVO-062報警，則說明出現單軸零點丟失。此處為J3軸。5、單軸零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟2【RES_PCA】消除SRVO-062報警關機重啟5、單軸零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟3在J2軸為0°的前提下將報警軸J3轉動20°以上之后將J3軸回到0°位置。【RESET】消除SRVO-075報警5、單軸零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟4【單軸零點標定】【ENTER】系統零點標定/校準界面5、單軸零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟51報警軸【SEL】5、單軸零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟60.000報警軸【零點標定位置】執行5、單軸零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟7對應報警軸上選擇【SEL】選項由1變為0，狀態【ST】由0變為2。5、單軸零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟8【更新零點標定結果】系統零點標定/校準界面【是】6、簡易零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟1系統零點標定/校準界面步驟2在機器人正常使用時，將機器人調整到MasterRef（參考點）位置，如各軸都到達0°刻度線。6、簡易零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟3【設置參考點】【是】6、簡易零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟4示教機器人的每根軸到0度位置（刻度標記對齊的位置）6、簡易