智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試道路及數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)要求Technicalrequirementsfortestingroadsanddatatransmissionofint2025-02-12發(fā)布2025-03-15實(shí)施天津市市場(chǎng)監(jiān)督管理委員會(huì)發(fā)布I前言 1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語(yǔ)和定義 14縮略語(yǔ) 25測(cè)試道路技術(shù)要求 26數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)要求 4 參考文獻(xiàn) 本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定本文件由天津市交通運(yùn)輸委員會(huì)提出并歸口。本文件起草單位：天津市政工程設(shè)計(jì)研究總院有限公司、中汽數(shù)據(jù)(天津)有限公司、東南大學(xué)、天津市公路事業(yè)發(fā)展服務(wù)中心、天津市交通科學(xué)研究院、天津市網(wǎng)聯(lián)智能交通技術(shù)有限公司、天津公路工程設(shè)計(jì)研究院有限公司、中交一公局集團(tuán)有限公司。本文件主要起草人：蔣寅、徐國(guó)山、安睿、王雪森、黃山、張宇、劉銳晶、劉天宇、李志強(qiáng)、尹月華、苑壽同、周詩(shī)妤、于正洋、任剛、岳向武、李安、李峰、薛文、尹浩為、李斌、王靜暉、尹哲穎、李清華、王遠(yuǎn)、于淼。1智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試道路及數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)要求本文件規(guī)定了天津市智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試道路開放、測(cè)試道路風(fēng)險(xiǎn)分級(jí)、智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載終端與監(jiān)管平臺(tái)數(shù)據(jù)傳輸?shù)募夹g(shù)要求。本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放測(cè)試的城市道路與公路的設(shè)施評(píng)價(jià)與應(yīng)用，裝備有條件自動(dòng)駕駛及以上的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T1988信息技術(shù)信息交換用七位編碼字符集GB14886道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB16735道路車輛車輛識(shí)別代號(hào)(VIN)GB18030信息技術(shù)中文編碼字符集GB50688城市道路交通設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范CJJ37城市道路工程設(shè)計(jì)規(guī)范CJJ45城市道路照明設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)JTGB01公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。具備環(huán)境感知、智能決策和自動(dòng)控制，或與外界信息交互，乃至協(xié)同控制功能的汽車。[來(lái)源：GB/T43766—20取得試驗(yàn)用機(jī)動(dòng)車臨時(shí)行駛車號(hào)牌，在測(cè)試道路上開展運(yùn)行安全和適宜性測(cè)試的智能網(wǎng)聯(lián)汽車。測(cè)試道路publictestingroad供測(cè)試車輛開展運(yùn)行安全和適宜性測(cè)試的城市道路或公路。全域開放是指對(duì)區(qū)域內(nèi)所有道路進(jìn)行評(píng)估后，開放滿足測(cè)試道路選取條件的道路為智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試道路。2路側(cè)設(shè)備roadsideequipment布設(shè)在測(cè)試道路路側(cè)，用于服務(wù)測(cè)試車輛在測(cè)試道路上的測(cè)試活動(dòng)，實(shí)現(xiàn)監(jiān)控、通信、高精定位等功能的設(shè)備。道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估roadtesting綜合評(píng)估道路斷面等道路因素、視距條件等環(huán)境因素、常發(fā)擁堵情況等交通運(yùn)行因素等三大類因素對(duì)道路測(cè)試安全風(fēng)險(xiǎn)的影響。測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)levelsofpublictestroadsafetyrisks基于安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)度，劃分測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。車載終端on-boardterminal安裝在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上，具有信息的采集、處理、存儲(chǔ)、傳輸?shù)裙δ艿能囕d信息設(shè)備。用于接收并上報(bào)車輛實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、車輛控制模式、車輛整車狀態(tài)等。監(jiān)管平臺(tái)regulatoryplatfo由政府相關(guān)部門或其指定機(jī)構(gòu)建立的，對(duì)測(cè)試主體或車載終端所發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、存儲(chǔ)分析、處理和應(yīng)用的綜合服務(wù)平臺(tái)。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。上行upstream車端到平臺(tái)端的數(shù)據(jù)傳輸方向。平臺(tái)端到車端的數(shù)據(jù)傳輸方向。4縮略語(yǔ)下列縮略語(yǔ)適用于本文件。TCP:傳輸控制協(xié)議(TransmissionControlProtocol)IP:網(wǎng)際互聯(lián)協(xié)議(InternetProtocol)UTC:協(xié)調(diào)世界時(shí)(UniversalTimeCoordinated)VIN:車輛識(shí)別碼(VehicleIdentificationNumber)ICCID:SIM卡卡號(hào)(IntegrateCircuitCardIdentity)CAN:控制器局域網(wǎng)絡(luò)(ControllerAreaNetwork)5測(cè)試道路技術(shù)要求5.1一般規(guī)定5.1.1測(cè)試道路的選取宜充分結(jié)合智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)程中的測(cè)試場(chǎng)景，并符合所在地3相關(guān)區(qū)域及產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃。5.1.2測(cè)試道路宜優(yōu)先按區(qū)域推進(jìn)全域開放。同一開放測(cè)試道路區(qū)域內(nèi)各路段應(yīng)相互連通，不應(yīng)有孤立路段，宜包含不同形式的道路斷面、信號(hào)控制交叉口。5.1.3測(cè)試道路標(biāo)志標(biāo)線應(yīng)清晰，測(cè)試道路及沿線交叉口不應(yīng)有遮擋行車視線的障礙物。5.2測(cè)試道路選取5.2.1測(cè)試道路宜為支路及以上城市道路或三級(jí)及以上公路。5.2.2測(cè)試道路及其道路交通設(shè)施權(quán)屬應(yīng)無(wú)爭(zhēng)議，養(yǎng)護(hù)與管理邊界清晰且設(shè)施狀態(tài)良好。5.2.3測(cè)試道路不應(yīng)包含機(jī)動(dòng)車駕駛?cè)丝荚嚶范巍?.2.4測(cè)試道路不應(yīng)包含危化品運(yùn)輸車輛主要運(yùn)輸通道所在路段。5.2.5測(cè)試道路不宜包含人車混行的集市路段、受停車等因素影響導(dǎo)致通行空間不足的路段。5.2.6測(cè)試道路所選路段上一年度不應(yīng)存在與道路基礎(chǔ)設(shè)施及附屬設(shè)施的設(shè)置因素有關(guān)的致人死亡交通事故，路段開放后不應(yīng)有因智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試導(dǎo)致的重大事故。5.2.7測(cè)試道路不宜包含急彎路段、長(zhǎng)下坡路段或陡坡路段。5.2.8測(cè)試道路及路側(cè)應(yīng)無(wú)交流電壓330kV以上的高壓電網(wǎng)或高壓變電站等易影響測(cè)試車輛正常工作的強(qiáng)電磁干擾環(huán)境。5.2.9路側(cè)具有以下情形的，不應(yīng)設(shè)置為測(cè)試道路：a)曲線段外側(cè)5m內(nèi)有民居、危險(xiǎn)品儲(chǔ)存?zhèn)}庫(kù)；b)路肩擋墻、陡于1:3的填方邊坡、路側(cè)陡崖或深溝高度大于6m;c)路側(cè)5m內(nèi)有水深0.5m以上的水體(含江河、湖泊、水庫(kù)、溝渠等)。5.3道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)分級(jí)5.3.1應(yīng)按照附錄A的調(diào)研清單，以路段為單元，對(duì)擬開放的智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試道路進(jìn)行道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，確定測(cè)試道路各路段道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，指導(dǎo)測(cè)試道路開放、設(shè)施改善與智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)5.3.2測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)分級(jí)應(yīng)考慮但不限于下列因素：a)道路條件：道路條件應(yīng)包括道路斷面、交叉口類型、標(biāo)志標(biāo)線清晰度、信號(hào)燈設(shè)置情況等。b)環(huán)境條件：應(yīng)包括道路視距不良點(diǎn)位情況、行人與非機(jī)動(dòng)車影響等。c)交通運(yùn)行條件：應(yīng)包括常發(fā)擁堵路段、事故路段等因素。5.3.3按照風(fēng)險(xiǎn)分級(jí)因素及現(xiàn)場(chǎng)調(diào)查，對(duì)測(cè)試行為的低、中、高、有條件測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行評(píng)估，根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果將擬開放測(cè)試道路各路段道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)劃分為四個(gè)等級(jí)：a)低風(fēng)險(xiǎn)路段，所有安全風(fēng)險(xiǎn)分級(jí)因素都是低風(fēng)險(xiǎn)的路段；b)中風(fēng)險(xiǎn)路段，有1項(xiàng)及以上安全風(fēng)險(xiǎn)分級(jí)因素為中風(fēng)險(xiǎn)的即為中風(fēng)險(xiǎn)路段；c)高風(fēng)險(xiǎn)路段，有1項(xiàng)及以上安全風(fēng)險(xiǎn)分級(jí)因素為高風(fēng)險(xiǎn)的即為高風(fēng)險(xiǎn)路段；d)有條件測(cè)試路段，不滿足測(cè)試道路開放條件但有測(cè)試需求的，經(jīng)申請(qǐng)并專項(xiàng)評(píng)估論證后，滿足相應(yīng)安全條件下可進(jìn)行道路測(cè)試。5.3.4不同風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)路段開放后應(yīng)制定相應(yīng)管理要求，規(guī)范測(cè)試活動(dòng)。5.4測(cè)試道路設(shè)施要求5.4.1測(cè)試道路標(biāo)志、標(biāo)線應(yīng)經(jīng)常清潔、維護(hù)，保證視認(rèn)性，交通標(biāo)志應(yīng)避免被樹木或其他設(shè)施遮擋，標(biāo)線的識(shí)認(rèn)性能和光學(xué)性能應(yīng)符合現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)有關(guān)規(guī)定。各類標(biāo)志、標(biāo)線傳遞的信息應(yīng)統(tǒng)一協(xié)調(diào)，無(wú)相互矛盾或表意不清的情況。5.4.2測(cè)試道路應(yīng)布設(shè)具有道路交通監(jiān)控感知、通信網(wǎng)絡(luò)覆蓋及高精度定位等功能的路側(cè)設(shè)備。45.4.3測(cè)試道路宜布設(shè)車路協(xié)同設(shè)施提升測(cè)試活動(dòng)安全性。5.5測(cè)試道路運(yùn)行要求5.5.1測(cè)試道路在道路施工作業(yè)期間應(yīng)停止道路測(cè)試活動(dòng)。5.5.2道路測(cè)試活動(dòng)對(duì)于其他車輛的正常交通通行不應(yīng)造成明顯影響。5.5.3應(yīng)定期對(duì)測(cè)試道路的路面、道路交通設(shè)施及路側(cè)設(shè)備進(jìn)行巡查維護(hù)，出現(xiàn)因道路環(huán)境因素引起的緊急情況，應(yīng)立即停止測(cè)試活動(dòng)。5.5.4應(yīng)對(duì)測(cè)試道路范圍內(nèi)暴雨、沙塵暴等極端天氣進(jìn)行監(jiān)測(cè)預(yù)警，并根據(jù)預(yù)警類型及級(jí)別，對(duì)道路的測(cè)試活動(dòng)進(jìn)行分類管控。5.5.5應(yīng)對(duì)測(cè)試道路開放測(cè)試活動(dòng)的時(shí)間進(jìn)行科學(xué)測(cè)算和動(dòng)態(tài)控制，對(duì)測(cè)試道路的平峰時(shí)段、上下班高峰、夜間等不同時(shí)間段進(jìn)行分類管控，大型活動(dòng)、特殊作業(yè)道路管控期間等易引發(fā)人流車流聚集的時(shí)段應(yīng)停止測(cè)試活動(dòng)。5.5.6測(cè)試活動(dòng)應(yīng)避開危化品車輛運(yùn)輸作業(yè)時(shí)間。5.5.7開展夜間測(cè)試的道路，照明設(shè)施應(yīng)符合以下要求：a)城市道路照明設(shè)施的設(shè)置，應(yīng)符合GB50688、CJJ37和CJJ45的要求。b)公路照明設(shè)施的設(shè)置，應(yīng)符合JTGB01和GB/T24969的要求。5.6測(cè)試道路提示標(biāo)志5.6.1形成測(cè)試區(qū)域的，測(cè)試道路標(biāo)志設(shè)置原則如下：a)應(yīng)在進(jìn)入或駛出測(cè)試區(qū)域的道路分界點(diǎn)處，設(shè)置測(cè)試區(qū)域駛?cè)搿Ⅰ傠x標(biāo)志。b)宜在測(cè)試區(qū)域內(nèi)重要交叉口處，設(shè)置測(cè)試道路提示標(biāo)志。c)可根據(jù)測(cè)試及管理需要，在測(cè)試道路標(biāo)志中增加所在路線名稱。d)可應(yīng)用既有可變情報(bào)板提示智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試道路信息。5.6.2單條測(cè)試道路，測(cè)試道路標(biāo)志設(shè)置原則如下：a)應(yīng)在測(cè)試道路起、終點(diǎn)處，設(shè)置測(cè)試道路起點(diǎn)、終點(diǎn)標(biāo)志。b)宜在與本路線相交的重要交叉口處，設(shè)置測(cè)試道路路中標(biāo)志。c)可根據(jù)測(cè)試及管理需要，在測(cè)試道路標(biāo)志中增加所在路線名稱。d)可應(yīng)用既有可變情報(bào)板提示智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試道路信息。5.6.3測(cè)試道路標(biāo)志牌樣式應(yīng)按附錄B進(jìn)行設(shè)計(jì)，支撐結(jié)構(gòu)宜采用合桿或柱式，以上兩種結(jié)構(gòu)型式均無(wú)法滿足視認(rèn)要求的，可采用懸臂式、門架式支撐結(jié)構(gòu)。6數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)要求6.1一般規(guī)定6.1.1通訊協(xié)議應(yīng)采用TCP/IP協(xié)議。6.1.2采用TCP/IP協(xié)議作為承載協(xié)議時(shí)，協(xié)議棧如圖1所示。圖1TCP/IP協(xié)議棧56.2通訊連接6.2.1車載終端向監(jiān)管平臺(tái)發(fā)起通訊連接請(qǐng)求，當(dāng)通訊鏈路連接建立后，車載終端應(yīng)自動(dòng)向監(jiān)管平臺(tái)發(fā)送登入信息進(jìn)行身份識(shí)別，監(jiān)管平臺(tái)應(yīng)對(duì)接收到的登入信息進(jìn)行校驗(yàn)。校驗(yàn)正確時(shí)，監(jiān)管平臺(tái)應(yīng)返回成功應(yīng)答；校驗(yàn)錯(cuò)誤時(shí)，監(jiān)管平臺(tái)應(yīng)存儲(chǔ)錯(cuò)誤登入信息，記錄并通知車載終端。登入流程如圖2所示。圖2連接建立流程示意圖6.2.2車載終端在接收到監(jiān)管平臺(tái)的應(yīng)答指令后完成本次登入；車載終端在規(guī)定時(shí)間內(nèi)未接收到應(yīng)答指令，應(yīng)每間隔1min重新進(jìn)行登入，如果登入3次不成功，應(yīng)間隔30min后再進(jìn)行操作。6.2.3車載終端登入成功后，應(yīng)向監(jiān)管平臺(tái)上報(bào)位置數(shù)據(jù)、車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)、整車狀態(tài)數(shù)據(jù)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)、外部環(huán)境感知數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)應(yīng)按照表1的上傳頻率要求進(jìn)行傳輸。表1數(shù)據(jù)傳輸頻率要求自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)外部環(huán)境感知數(shù)據(jù)6.2.4當(dāng)車載終端登入成功后向監(jiān)管平臺(tái)上傳數(shù)據(jù)時(shí)，監(jiān)管平臺(tái)應(yīng)對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)。當(dāng)校驗(yàn)正確時(shí)做相應(yīng)的處理；當(dāng)校驗(yàn)錯(cuò)誤時(shí)可丟棄該數(shù)據(jù)。6.2.5監(jiān)管平臺(tái)應(yīng)在TCP連接斷開時(shí)斷開與車載終端的會(huì)話連接。6.2.6車載終端應(yīng)根據(jù)以下情況斷開與監(jiān)管平臺(tái)的會(huì)話連接：——TCP連接斷開；——TCP連接正常，達(dá)到重新發(fā)送次數(shù)后仍未收到應(yīng)答。6.2.7當(dāng)數(shù)據(jù)通訊鏈路異常時(shí)，車載終端應(yīng)將通訊鏈路異常時(shí)間區(qū)間的數(shù)據(jù)進(jìn)行本地存儲(chǔ)。數(shù)據(jù)通訊鏈路恢復(fù)正常后，在上報(bào)周期數(shù)據(jù)的空閑時(shí)間完成存儲(chǔ)的補(bǔ)發(fā)數(shù)據(jù)的上報(bào)。補(bǔ)發(fā)的上報(bào)數(shù)據(jù)應(yīng)為通訊鏈路異常期間存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)格式與實(shí)時(shí)上報(bào)數(shù)據(jù)相同，并標(biāo)識(shí)為補(bǔ)發(fā)信息上報(bào)。6.3數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)和定義6.3.1協(xié)議中傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類型見表2。6表2數(shù)據(jù)類型無(wú)符號(hào)單字節(jié)整型(字節(jié)，8位)無(wú)符號(hào)雙字節(jié)整型(字節(jié)，16位)無(wú)符號(hào)四字節(jié)整型(字節(jié)，32位)6.3.2協(xié)議應(yīng)采用大端模式的網(wǎng)絡(luò)字節(jié)序來(lái)傳遞字和雙字。6.3.3一個(gè)完整的數(shù)據(jù)包應(yīng)由起始符、命令單元、識(shí)別代號(hào)、時(shí)間、消息ID、數(shù)據(jù)加密方式、數(shù)據(jù)點(diǎn)最大密度、數(shù)據(jù)單元長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)單元組成，數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)和定義見表3。表3數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)和定義0固定為ASCII字符'$$',用“0x24,0x24”標(biāo)識(shí)234識(shí)別代號(hào)(VIN)車輛數(shù)據(jù)VIN應(yīng)符合GB16735的規(guī)定時(shí)間數(shù)據(jù)打包時(shí)間戳，使用UTC時(shí)間消息唯一識(shí)別代號(hào)，隨機(jī)9位數(shù)0x01:數(shù)據(jù)不加密；0x02:數(shù)據(jù)經(jīng)過SM2算法加密；0x03:數(shù)據(jù)經(jīng)過SM4算法加密；0x04:數(shù)據(jù)經(jīng)過RSA3072算法加密；0x05:數(shù)據(jù)經(jīng)過AES128算法加密；0x06:數(shù)據(jù)經(jīng)過SM3算法加密；0xFE:異常；-0xFF:無(wú)效。數(shù)據(jù)單元長(zhǎng)度是數(shù)據(jù)單元的總字節(jié)數(shù)，有效值范圍為0～6553176.3.4命令標(biāo)識(shí)應(yīng)是發(fā)起方的唯一標(biāo)識(shí)，命令標(biāo)識(shí)定義見表4。表4命令標(biāo)識(shí)定義方向車輛登出終端上行數(shù)據(jù)預(yù)留上行數(shù)據(jù)系統(tǒng)預(yù)留終端下行數(shù)據(jù)預(yù)留下行下行數(shù)據(jù)系統(tǒng)預(yù)留下行自定義6.3.5命令的主動(dòng)發(fā)起方應(yīng)答標(biāo)志為0xFE,表示此包為命令包；當(dāng)應(yīng)答標(biāo)志不是0xFE時(shí)，被動(dòng)接收方應(yīng)不應(yīng)答。當(dāng)監(jiān)管平臺(tái)發(fā)送應(yīng)答時(shí)，應(yīng)變更應(yīng)答標(biāo)志，保留報(bào)文時(shí)間、消息ID,刪除其余報(bào)文內(nèi)容。應(yīng)答標(biāo)志定義見表5。表5應(yīng)答標(biāo)志定義說(shuō)明成功車輛注冊(cè)成功正確接收到的信息正確錯(cuò)誤預(yù)留6.3.6時(shí)間應(yīng)采用UTC時(shí)間，時(shí)間屬性見表6。表6時(shí)間屬性長(zhǎng)度(字節(jié)數(shù))年1月1日1小時(shí)1分鐘1秒1毫秒286.4數(shù)據(jù)單元格式和定義6.4.1設(shè)備綁定車輛后，第1次上電啟動(dòng)時(shí)需要先進(jìn)行注冊(cè)，修改車牌碼或設(shè)備重新綁定車輛時(shí)需要進(jìn)行重新注冊(cè)。監(jiān)管平臺(tái)接收到注冊(cè)請(qǐng)求后會(huì)通過注冊(cè)請(qǐng)求響應(yīng)把信息返回給車載終端。如果超過3分鐘沒收到注冊(cè)響應(yīng)結(jié)果，需要重新發(fā)送請(qǐng)求進(jìn)行注冊(cè)。設(shè)備注冊(cè)數(shù)據(jù)格式和定義見表7。表7設(shè)備注冊(cè)數(shù)據(jù)格式和定義安全密鑰終端標(biāo)識(shí)6.4.2車輛啟動(dòng)后應(yīng)向監(jiān)管平臺(tái)發(fā)送車輛登入報(bào)文，車輛登入數(shù)據(jù)格式和表8車輛登入數(shù)據(jù)格式和定義車輛登入時(shí)間時(shí)間屬性見表6登入流水號(hào)當(dāng)前車載終端軟件版本號(hào)車載終端軟件更新時(shí)間當(dāng)前車載終端更新時(shí)間，若獲取不到上傳0xFF車載終端軟件發(fā)布時(shí)間當(dāng)前車載終端軟件發(fā)布時(shí)間，若獲取不到上傳0xFF自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)版本號(hào)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的相關(guān)軟件版本號(hào)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)硬件版本號(hào)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的相關(guān)硬件型號(hào)SIM卡ICCID號(hào)(ICCID應(yīng)為終端從SIM卡獲取的值，不應(yīng)人為填寫或修改),6.4.3車輛熄火前應(yīng)向監(jiān)管平臺(tái)發(fā)送車輛登出報(bào)文，車輛登出的數(shù)據(jù)格式和表9車輛登出數(shù)據(jù)格式和定義登出時(shí)間時(shí)間屬性見表6登出流水號(hào)6.4.4數(shù)據(jù)元素應(yīng)按照如下要求分為兩級(jí)：——A級(jí)：要求必須上傳的數(shù)據(jù)元素；——B級(jí)：在自身可采集到的條件下上傳的數(shù)據(jù)元素。6.4.5周期數(shù)據(jù)拼裝上報(bào)的數(shù)據(jù)格式和定義見表10。表10周期數(shù)據(jù)上報(bào)數(shù)據(jù)格式和定義信息類型標(biāo)志(1)信息類型標(biāo)志定義見表11信息類型數(shù)據(jù)點(diǎn)密度(1)信息類型數(shù)據(jù)內(nèi)容長(zhǎng)度(1)根據(jù)信息類型不同，長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)類型不同9…信息體載荷(1-n)根據(jù)信息類型不同，長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)類型不同…信息類型標(biāo)志(10)信息類型標(biāo)志定義見表11信息類型數(shù)據(jù)點(diǎn)密度(10)信息類型數(shù)據(jù)內(nèi)容長(zhǎng)度(10)根據(jù)信息類型不同，長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)類型不同 …根據(jù)信息類型不同，長(zhǎng)度和數(shù)據(jù)類型不同6.4.6周期數(shù)據(jù)信息類型標(biāo)志應(yīng)符合表11的要求。表11周期數(shù)據(jù)信息類型1234自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)5外部環(huán)境感知數(shù)據(jù)6.4.7車輛位置包括車輛實(shí)時(shí)位置信息，由車載終端通過CAN采集上傳，位置數(shù)據(jù)的格式應(yīng)符合表12的要求。表12位置數(shù)據(jù)格式數(shù)據(jù)填充說(shuō)明1東經(jīng)為正，西經(jīng)為負(fù)，有效值范圍：2北緯為正，南緯為負(fù)，有效值范圍：3有效值范圍-100～25000。0.1m6.4.8車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)的格式應(yīng)符合表13的要求。表13車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)格式數(shù)據(jù)填充說(shuō)明1有效值范圍：0～35000。2航向角針夾角有效值范圍：0～3600。0.1°350m/s2,表示-50m/s2~50m/s2)。4縱向加速度50m/s2,表示-50m/s2~50m/s2)。6.4.9整車狀態(tài)數(shù)據(jù)的格式應(yīng)符合表14的要求。數(shù)據(jù)填充說(shuō)明1自動(dòng)控制是否處于自動(dòng)駕——0x01:車輛處于人工駕駛模式；——0x02:車輛處于自動(dòng)駕駛模式；——0x03:車輛處于遠(yuǎn)程接管模式；——0xFE:異常； 2態(tài)0x00:關(guān)閉；0x01:打開；0xFE:異常； 3制動(dòng)信息—0x01:制動(dòng)；—0x02:釋放；—0xFE:異常； 4有效值范圍0～100。5油門信息有效值范圍0～100。6轉(zhuǎn)向信息實(shí)際方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角度示-850°~850°)7檔位信息—0x01:未知；0x02:Parking(駐車);—0x03:Reverse(倒檔);—0x04:Neutral(空檔);—0x05:Drive(前進(jìn))。 8喇叭信息喇叭開關(guān)狀態(tài)-0x00:不響；-0x01:響；0xFE:異常；0xFF:無(wú)效。 9雨刮刷信息雨刮刷開關(guān)狀態(tài)0x00:關(guān)閉；0x01:慢速；-0x02:中速；0x03:快速；0x04:間歇；—0xFE:異常； 累計(jì)里程路測(cè)試?yán)锍绦畔?dòng)——0x01:離線；-—0x02:通電； 數(shù)據(jù)填充說(shuō)明-—0x03:啟動(dòng)；-—0x04:運(yùn)行；-0xFE:異常；6.4.10自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)主要涉及線控命令數(shù)據(jù)，應(yīng)符合表15的要求。數(shù)據(jù)填充說(shuō)明1置2北緯為正，南緯為負(fù)，有效值范圍：-900000000～900000003度度4向劃航向角有效值范圍：0～3600。0.1°5自動(dòng)駕駛請(qǐng)度量20m/s2,表示-20m/s2~6自動(dòng)駕駛請(qǐng)度縱向加速度量20m/s2,表示-20m/s2~7自動(dòng)駕駛模自動(dòng)駕駛模式請(qǐng)求—0x01:未知；0x02:保持；0x03:自動(dòng)駕駛模式；一8自動(dòng)駕駛請(qǐng)求自適應(yīng)照明系統(tǒng)狀態(tài)自適應(yīng)照明系統(tǒng)開啟狀態(tài)-0x01:開啟；0x02:關(guān)閉；0xFE:異常；0xFF:無(wú)效。一9自動(dòng)駕駛請(qǐng)向燈、右轉(zhuǎn)向燈)0x01:開啟；0x02:關(guān)閉；0xFE:異常；0xFF:無(wú)效。 自動(dòng)駕駛請(qǐng)向角速率方向盤轉(zhuǎn)角630°/s,表示-630°/s~630°自動(dòng)駕駛請(qǐng)——0x01:未知；-0x02:Parking(駐車);0x03:Reverse(倒檔);-0x04:Neutral(空檔);—0x05:Drive(前進(jìn))。一數(shù)據(jù)填充說(shuō)明自動(dòng)駕駛請(qǐng)求車輛雨刮雨刮刷狀態(tài)0x01:慢速；0x02:中速；0x03:快速；0x04:間歇；0xFE:異常；-0xFF:無(wú)效。自動(dòng)駕駛系0x00:無(wú)故障；-0x01:故障；0xFE:異常；0xFF:無(wú)效。自動(dòng)駕駛車-0x00:無(wú)故障；0x01:故障；0xFE:異常；-0xFF:無(wú)效。 6.4.11外部環(huán)境感知數(shù)據(jù)主要指自動(dòng)駕駛系統(tǒng)感知融合結(jié)果的各類交通參與表16的要求。數(shù)據(jù)填充說(shuō)明1交通參與者類型目標(biāo)物類型0x01:小汽車；0x02:貨車；0x03:騎行者；0x04:行人；0x05:錐桶。 2200m,表示-200m～200m)0.1m30.1m45其他道路參與者航向角角有效值范圍：0～360。60.Im70.1m80.1m(規(guī)范性)調(diào)研項(xiàng)目1同一橫斷面增加或減少2車道及以上的突變情形中風(fēng)險(xiǎn)交叉口類型其他類型交叉口錯(cuò)位交叉口、畸形交叉口或夾角小于45度的斜交路口道口中風(fēng)險(xiǎn)各類標(biāo)志總體完善，清晰完好；標(biāo)線可視認(rèn)、表義準(zhǔn)確且與標(biāo)志之間協(xié)調(diào)連續(xù)多處交通標(biāo)志存在缺失或遮擋；標(biāo)線較中風(fēng)險(xiǎn)信號(hào)燈缺失，路口交通