ICS33.060.20適應自動駕駛的停車場(庫)互聯互通技術要求Technicalrequirementsforinterconnectionandinterworkingofparking2025-02-08發布2025-06-01實施上海市市場監督管理局發布I 1 13術語和定義 15一般要求 26技術功能要求 26.1停車場(庫)高精度定位授時系統 26.2停車場(庫)自動駕駛車輛調度系統 26.3停車場(庫)全息感知系統 36.4停車場(庫)管理平臺 3 4 5 7參考文獻 本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別這些專利的責任。本文件由上海市交通委員會提出并組織實施。本文件由上海市智能交通標準化技術委員會歸口。本文件起草單位：上海智能網聯汽車技術中心有限公司、上海交通大學、上海市城市建設設計研究總院(集團)有限公司、上汽大眾汽車有限公司、四川中電昆辰科技有限公司、北京陽光海天停車管理有限公司、中國電信股份有限公司上海分公司、天翼物聯科技有限公司、上海西岸開發(集團)有限公司、縱目科技(上海)股份有限公司、上海市城鄉建設與交通發展研究院、上海市交通運輸協會。本文件主要起草人：殷承良、秦文剛、沈超、吳越鵬、代堃鵬、郭亞飛、袁靜、金麗君、魯肇萱、劉龍、張建忠、馬斌、王秋蘭、季楠、吳泳達、趙懷柏、徐文揚、張勇、張晶、鄭宇律、吳俊賢、葉宇航、朱國章、黃洪榮、宋崢偉、文旻、韓瑞強、解瀚光、馬政偉、王陳遠、萬蠡、席媛、楊濤、李家奎、李佳璐、朱昊、趙方。1適應自動駕駛的停車場(庫)互聯互通技術要求本文件規定了適應自動駕駛的停車場(庫)內高精度定位授時系統、自動駕駛車輛調度系統以及全息感知系統的互聯互通技術要求。本文件適用于適應自動駕駛的停車場(庫)內高精度定位授時系統、自動駕駛車輛調度系統以及全息感知系統的規劃、設計和建設。2規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。37937北斗衛星授時終端技術要求3707基于LTE的車聯網無線通信技術網絡層技術要求3709基于LTE的車聯網無線通信技術消息層技術要求3957基于LTE的車聯網無線通信技術安全證書管理系統技術要求Std802.15.4z—2020第1號修改單：增強型超寬帶(UWB)物理層(PHYs)和相關的測距技術(Amendment1:EnhancedUltr3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。從衛星導航系統的信號上獲取標準的時間信息，將這些信息通過各種類型的接口傳輸給需要時間信息的設備(如：計算機、主控器、采樣設備等),達到單個設備的時間同步或者多個系統的時間同步的過程。停車場(庫)高精度定位授時系統parkinglot(garage)highprecisionpositioningand為適應自動駕駛的停車場(庫)內具備定位標簽的終端提供高精度定位服務，并為所有設備提供衛星授時服務的系統。停車場(庫)全息感知系統parkinglot(garage)perceptionsystem通過對適應自動駕駛的停車場(庫)環境的實時感知和計算，得到交通參與者運動狀態的系統。停車場(庫)自動駕駛車輛調度系統parkinglot(garage)intelligentdispatchingsystem2根據高精度地圖和適應自動駕駛的停車場(庫)內實時交通狀態，為車輛提供調度和路徑規劃服務4縮略語下列縮略語適用于本文件。BSM:基本安全消息(BasicSOBU:車載單元(On-boardUnit)RSM:路側單元消息(RoadSideMessage)RSU:路側單元(RoadSideUnit)RESTFUL:一種網絡應用程序的設計風格和開發方式(RepresentationalStateTransfer)Web:全球廣域網(WorldWideWeb)5一般要求5.1停車場(庫)適應自動駕駛技術的相關系統，應包括停車場(庫)高精度定位授時系統、停車場(庫)自動駕駛車輛調度系統、停車場(庫)全息感知系統和停車場(庫)管理系統，部分系統集成參見附錄A。5.2停車場(庫)自動駕駛場景，應包括自主泊車和自主接駕，其流程圖參見附錄B,數據交互過程參見附錄C。6技術功能要求6.1停車場(庫)高精度定位授時系統6.1.1停車場(庫)高精度定位授時系統為停車場(庫)內相關設備提供統一的時間基準，并為終端提供定位服務。6.1.2系統功能應能提供以下服務：a)應能為停車場(庫)內的所有移動終端提供定位和授時服務；b)應能為停車場(庫)內的所有設備提供授時服務。6.1.3系統應滿足以下要求：a)應能支持終端水平定位誤差不大于20cm;b)應能支持終端垂直定位誤差不大于20cm;c)應能支持定位時延不大于100ms;d)定位并發量應不低于停車場(庫)最大泊位數；e)應覆蓋停車場(庫)內的全部車行、人行道路區域；f)其定位基站應以標準協議與移動終端通信，包括但不限于IEEEStd802.15.4zM—2020;g)系統輸出的授時信息，應滿足GB/T37937規定的相關要求。6.2停車場(庫)自動駕駛車輛調度系統6.2.1停車場(庫)自動駕駛車輛調度系統提供停車場(庫)信息，并為自動駕駛車輛提供調度和路徑規劃服務。6.2.2系統功能應能提供以下服務：3a)應能實時響應入場全局路徑規劃請求；b)應能實時響應離場全局路徑規劃請求；c)應能實時接收和反饋預約信息；d)應能實時響應預約車位的釋放請求，實施車位控制，并返回車位狀態；e)應能實時獲取空泊位查詢請求，并反饋空泊位查詢結果。6.2.3系統應滿足以下要求：a)應能實時獲取停車場(庫)內車位的狀態，包括空閑狀態和占用狀態；b)應能實時識別并獲取停車場(庫)車位上車輛的車牌信息；d)在響應入場全局路徑規劃請求時，應能根據停車場(庫)內車位實時占用情況進行全局路徑規e)同時支持響應的全局路徑規劃請求數量不低于停車場(庫)最大泊位數。6.3停車場(庫)全息感知系統6.3.1停車場(庫)全息感知系統能夠通過停車場(庫)端傳感器進行實時數據采集，并進行實時感知計算，得到停車場(庫)內交通參與者運動狀態的系統。6.3.2系統應提供以下服務：a)應能對停車場(庫)內道路上的交通參與者狀態進行實時高精度感知；b)應能實時共享感知結果。6.3.3系統應滿足以下要求：a)感知范圍應能覆蓋停車場(庫)內的道路，包括但不限于路口、路段、出入口道路和跨層通道；b)提供停車場(庫)內道路上的交通參與者能支持的感知狀態，包括但不限于位置、航向、速度、類別、三維尺寸；c)應能對交通參與者進行感知分類，包括但不限于乘用車、卡車、非機動車、行人；d)應能實時獲取出入口道閘的狀態信息，包括但不限于打開狀態、關閉狀態；e)應能通過RSU設備或移動網絡，將實時感知信息播報給終端，數據播報頻率應不小于10Hz,播報時間相較丁場景真實時間的時延小丁100ms;f)采用V2X通信時，應符合YD/T3707、YD/T3709、YD/T3957規定的相關要求。6.4停車場(庫)管理系統6.4.1停車場(庫)管理系統應對接停車場(庫)高精度定位授時系統、停車場(庫)自動駕駛車輛調度系統和停車場(庫)全息感知系統。6.4.2管理系統的應提供以下服務：a)應能實時響應外部系統的服務請求；b)應能實時上傳停車場(庫)的信息。6.4.3停車場(庫)管理系統應以RESTFUL等架構模式提供Web服務。4(資料性)自動駕駛相關系統集成圖停車場(庫)自動駕駛相關系統集成圖，見圖A.1。器停車場(庫)停車場(庫)圖A.1停車場(庫)自動駕駛相關系統集成圖5(資料性)停車場(庫)自動駕駛業務流程B.1停車場(庫)自動駕駛場景停車場(庫)內自動駕駛場景可分為自主泊車和自主接駕。B.2自主泊車B.2.1自主泊車流程如下：a)由用戶發起泊車請求；b)停車場(庫)規劃入場全局路徑；c)車輛根據路徑進行自動巡航駕駛；d)車輛到達目標車位附近后，發送泊入請求；e)停車場(庫)接到請求后，做出允許車輛泊車的響應；f)車輛進行自動泊車，停入目標車位。B.2.2自主泊車流程圖，見圖B.1。圖B.1自主泊車流程圖B.3自主接駕6b)停車場(庫)規劃離場全局路徑；B.3.2自主接駕流程圖，見圖B.2。停車場(庫)5.用戶上車2.路徑規劃7(資料性)停車場(庫)自動駕駛數據流C.1泊車請求業務流程C.1.1泊車請求業務流程如下：a)用戶端選擇合適停車區域和泊位或直接發送泊車請求信息，根據不同的自動駕駛方案，請求類型可分為泊車全局路徑請求和空閑車位位置請求；b)停車場(庫)管理平臺接收到請求后，其自動駕駛車輛調度系統根據實時車位狀態和高精度地圖進行全局路徑規劃；c)停車場(庫)管理平臺向用戶端返回泊車全局路徑信息和空車位位置信息。C.1.2泊車請求業務流程，見圖C.1。停車場(庫)管理平臺停車場(庫)管理平臺自動駕駛車輛調度系統2.返回路徑/空車位請求結果1.路徑請求/空車位請求圖C.1泊車請求業務流程C.2自動巡航業務流程C.2.1自動巡航業務流程如下：8a)在自動巡航過程中，自動駕駛車輛的定位標簽與停車場(庫)的高精度定位授時系統中的定位基站進行通信，實現車輛實時的高精度定位；b)在自動巡航過程中，自動駕駛車輛的OBU與停車場(庫)的全息感知系統中的RSU進行通信，c)在自動巡航過程中，自動駕駛車輛的OBU與其它車輛的OBU進行通信，實現BSM消息的共享。C.2.2自動巡航業務流程，見圖C.2。全息感知系統圖C.2自動巡航業務流程C.3泊車入位業務流程C.3.1泊車入位業務流程如下：a)車輛端向停車場(庫)管理平臺發送泊車入位請求；b)停車場(庫)管理平臺接收到泊車入位請求后，自動駕駛車輛調度系統釋放相應的車位；c)相應車位釋放后，向停車場(庫)管理平臺返回泊位狀態；d)停車場(庫)管理平臺向車輛端返回泊位狀態。C.3.2泊車入位業務流程，見圖C.3。9移動終端移動終端云平臺1.泊車入位請求4.返回泊位狀態自動駕駛車輛菌3.返回泊位狀態2.釋放泊位停車場(庫)管理平臺圖C.3泊車入位業務流程C.4駛出請求業務流程C.4.1駛出請求業