ICS

CCS

團體標準

T/CSAExx－20xx

智能網聯汽車融合感知系統

第2部分：數據規范

Intelligentandconnectedvehiclefusionperceptionsystem—

Part2:dataspecification

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的該標準所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinal

materials

20xx-xx-xx發布20xx-xx-xx實施

中國汽車工程學會發布

T/CSAExx—20xx

智能網聯汽車融合感知系統

第2部分：數據規范

1范圍

本文件規定了智能網聯汽車融合感知系統的輸入數據規范，對不同模態數據的基本形式、數據組織

和內容表達進行了約束。

本文件適用于智能網聯汽車融合感知系統的輸入數據。

2規范性引用文件

下列文件中的條款通過本文件引用而成為本文件的條款。凡是注日期的引用文件，其隨后所有的修

改單(不包括勘誤的內容)或修訂版均不適用于本文件，然而，鼓勵根據本文件達成協議的各方研究是否

可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本文件。

GB/T5768.2道路交通標志標線第2部分：道路交通標志

GB/T5768.3道路交通標志標線第3部分：道路交通標線

GB/T36625.1-2018智慧城市數據融合第1部分:概念模型

GB/T36625.2-2018智慧城市數據融合第2部分：數據編碼規范

GB/T36625.3-2021智慧城市數據融合第3部分：數據采集規范

GB/T36625.4-2021智慧城市數據融合第4部分：開放共享要求

GB/T36625.5-2019智慧城市數據融合第5部分：市政基礎設施數據元素術語和定義

GB/T36100—2018機載激光雷達點云數據質量評價指標及計算方法

CH/T8023—2011機載激光雷達數據處理技術規范

T/CAAMTB34—2021智能網聯汽車數據格式與定義

T/CSAE185—2021智能網聯汽車自動駕駛地圖采集要素模型與交換格式

T/CSAE211—2021智能網聯汽車數據共享安全要求

T/CSAE234—2021智能網聯汽車線控轉向及制動系統數據接口要求

T/CMAX43001—2022商用車智能網聯系統車載終端通訊協議規范與數據格式

T/CMAX43003—2022商用車智能網聯系統平臺數據交換通訊協議

3術語和定義

下列術語及定義屬于適用于本文件。

3.1

融合感知fusionperception

集成多個數據源以產生比任何單獨的數據源更有價值信息的過程。

注：避免基于單源信息的感知局限性和不確定性，形成了對環境或目標更全面的感知，提高系統的

感知能力。

3.2

時間戳timestamp

指字符串或者編碼信息用于記錄數據采集的時間日期。

1

3.3

點云密度pointdensity

用于描述單位面積上雷達點的平均數量。

注：點云密度的作用類似圖像的分辨率，點云密度越大，則能探測更微小目標。

4數據要求

4.1激光雷達點云數據規范

智能網聯汽車融合感知系統的激光雷達點云數據相關字段規范，包括：字段名、字段描述、數據類

型、取值范圍、單位和采集約束。采集約束將字段標記為必選和可選，說明是對字段的解釋。具體規范

描述如表1所示。

表1激光雷達點云數據規范

字段名字段描述數據類型取值范圍單位采集說明

約束

data_source數據來源字符型0—自車—必選數據來源標識

1—他車

2—路端

3—云端

4—其他

sensor_id傳感器標識字符型——必選傳感器唯一標識

collection_freque采集頻率整型—Hz必選采集數據的頻率

ncy

sequence序列唯一標識整型——必選數據標識

point_num點云中點的個數整型——必選—

point_density點云密度浮點型——必選分辨率

point_data點云數據二進制大對——存儲次序是

象p1,p2,p3，……；

每個點包含4個值

{x,y,z,反射率}

data_qualifier數據質量整型0—可用—可選表明數據質量

1—不可用[GB/T36100—

2—視場受限2018]

3—性能受限

4—視場和性能受限

5—測試模式

6—無效

rotation_vector旋轉向量浮點型[0-2π]弧度必選雷達和車載相機在

x,y,z維度的相對

旋轉

translation_vecto平移向量浮點型——必選雷達和車載相機在

rx,y,z上的相對平

移

extrinsic_matrix外參數矩陣浮點型——必選包括位置偏移和旋

2

T/CSAExx—20xx

轉，用于不同傳感

器的空間同步

main_clock主時鐘字符型GPS等—可選各傳感器使用相同

的主時鐘

timestamp時間戳浮點型—毫秒必選用于不同傳感器的

時間同步

beam_num線束整型——可選—

4.2毫米波雷達點云數據規范

智能網聯汽車融合感知系統的毫米波雷達點云數據相關字段規范，包括：字段名、字段描述、數據

類型、取值范圍、單位和采集約束。采集約束將字段標記為必選和可選，說明是對字段的解釋。具體規

范描述如表2示。

表2毫米波雷達點云數據規范

字段名字段描述數據類型取值范圍單位采集說明

約束

data_source數據來源字符型5—自車—必選數據來源標識

6—他車

7—路端

8—云端

其他

sensor_id傳感器標識字符串——必選傳感器唯一標識

collection_frequenc采集頻率整型—Hz必選采集數據的頻率

y

sequence序列唯一標識整型——必選數據標識

point_num點云中點的個數整型——必選—

Point_density點云密度浮點型——必選分辨率

point_data點云數據二進制大對———存儲次序是

象p1,p2,p3，……

；每個點包括

{x,y,z,速度}

data_qualifier數據質量整型0—可用—可選表明數據質量

1—不可用[GB/T36100—

2—視場受限2018]

3—性能受限

4—視場和性能受限

5—測試模式

6—無效

rotation_vector旋轉向量浮點型[0-2π]弧度必選雷達和車載相機

在x,y,z維度的

相對旋轉

translation_vector平移向量浮點型——必選雷達和車載相機

在x,y,z上的相

對平移

3

extrinsic_matrix外參數矩陣浮點型——必選包括位置偏移和

旋轉，用于不同

傳感器的空間同

步

main_clock主時鐘字符型GPS等—可選各傳感器使用相

同的主時鐘

timestamp時間戳浮點型—毫秒必選用于不同傳感器

的時間同步

4.3相機圖像數據規范

智能網聯汽車融合感知系統的相機圖像相關字段規范，包括：字段名、字段描述、數據類型、取值

范圍、單位和采集約束。采集約束將字段標記為必選和可選，說明是對字段的解釋。本文件針對單目相

機進行規范，具體規范描述如表3所示。

表3相機圖像數據規范

字段名字段描述數據類型取值范圍單位采集說明

約束

data_source數據來源字符型9—自車—必選數據來源標識

10—他車

11—路端

12—云端

其他

sensor_id攝像頭標識字符串——必選傳感器唯一標識

collection_frequenc采集頻率整型—Hz必選采集數據的頻率

y

sequence序列唯一標識整型——必選數據標識

height圖像高度整型——必選像素行數

width圖像寬度整型——必選像素列數

encode圖像編碼字符型——必選BMP、GIF、JPG等

channel圖像通道數整型1,3—必選RGB、Gray

image_data圖像數據二進制大對——必選存儲次序是

象p1,p2,p3，……

data_qualifier數據質量整型0—可用—可選表明數據質量

1—不可用

2—視場受限

3—性能受限

4—視場和性能

受限

5—測試模式

6—無效

intrinsic_matrix內參數矩陣浮點型——必選將攝像頭坐標系坐標轉

換至圖像坐標系

distortion_vector畸變矩陣浮點型——必選若無畸變，則為

[0,0,0,0,0]

rotation_vector旋轉向量浮點型[0-2π]弧度必選雷達和車載相機在

4

T/CSAExx—20xx

x,y,z維度的相對旋轉

translation_vector平移向量浮點型——必選雷達和車載相機在

x,y,z上的相對平移

extrinsic_matrix外參數矩陣浮點型——必選包括位置偏移和旋轉，

用于不同傳感器的空間

同步

main_clock主時鐘字符型GPS等—可選各傳感器使用相同的主

時鐘

timestamp時間戳浮點型—毫秒必選用于不同傳感器的時間

同步

4.4車輛自身狀態信息數據規范

智能網聯汽車自身狀態信息的相關字段規范，包括：車輛位置、姿態、角速度、加速度等信息。具

體規范描述如表4所示。

表4車輛自身狀態信息數據規范

字段名字段描述數據類型取值范圍單位采集說明

約束

vehicle_reference_po車輛位置浮點型—米必選世界坐標系下的

int車輛位置。

pose姿態浮點型[0-2π]弧度必選橫滾角、俯仰角

和航向角

velocity速度浮點型—米/秒必選x、y、z軸三個

方向的速度

accelerated_velocity加速度浮點型—米/（秒*必選x、y、z軸三個

秒）方向的加速度

angular_velocity角速度浮點型[0-2π]弧度/秒必選x、y、z軸三個

方向的角速度

position_accuracy定位精度浮點型[0-10]厘米必選誤差均值

robustness魯棒性浮點型[0-30]厘米必選最大誤差

scene場景整型0—全天候—必選覆蓋場景

1—自動駕駛公交

2—自動駕駛出租車

3—港口場景

4—封閉園區

5—礦區場景

6—無人環保

7—干線物流

8—末端配送

9—其他場景

timestamp時間戳浮點型—毫秒必選用于不同傳感器

的時間同步

4.5紅綠燈數據規范

通過V2X發給智能網聯汽車的紅綠燈燈色和倒計時信息，具體規范描述如表5所示。

5

表5紅綠燈數據規范

字段名字段描述數據取值范圍單位采集說明

類型約束

target_identification目標標識整型——必選目標的標識編號

traffic_light_color紅綠燈顏色整型0—紅燈—必選紅綠燈的顏色

1—黃燈

2—綠燈

traffic_light_emitting_s紅綠燈發光狀態整型0—閃爍—必選紅綠燈的發光狀態

tatus1—持續

2—計數

3—關閉

traffic_light_image紅綠燈圖像整型0—圓形—必選紅綠燈上顯示的圖像(不

1—前向箭頭同類型路燈存在一定差

2—左向箭頭距)

3—右向箭頭