3402GeneralrequirementsfordriverlesstruckoperationinI 3 3 3 3 3 4 5 5 6 6 6 6 6 6 6 6 6 0本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定3露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)通用要求本文件規(guī)定了露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)的總體要求露天煤礦與金屬非金屬露天礦山封閉采礦作業(yè)區(qū)4縮略語CCP：云控平臺（CloudControlPlatGNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigatioUPS：不間斷電源（UninterruptiblePowerSuppl5.1應(yīng)識別、評估和控制無人駕駛礦車作業(yè)危險(xiǎn)，采用可識別風(fēng)險(xiǎn)的分析工具，實(shí)現(xiàn)無5.2工作人員應(yīng)掌握無人駕駛礦車的系統(tǒng)軟件操作功能，包括潛在風(fēng)險(xiǎn)、控制措施以及工作步驟。45.3應(yīng)根據(jù)露天礦山運(yùn)輸生產(chǎn)實(shí)際需求無人駕駛礦車應(yīng)具有傳感器抽象、感知融合、決策規(guī)劃、定位和執(zhí)行器抽象這5個功能模塊，無人1應(yīng)能夠?qū)撩撞ɡ走_(dá)、激光雷達(dá)、GNSS以及IMU等車載傳感器的環(huán)境感知情2務(wù)3應(yīng)能夠根據(jù)高精度地圖、RTK基站、GNSS以及傳感器等信息輸入提供自車位置，包括本車絕45應(yīng)能夠執(zhí)行決策規(guī)劃模塊輸出的車輛控制命令，驅(qū)動汽車的轉(zhuǎn)向、驅(qū)定位服務(wù)接口傳感器抽象輪速傳感器毫米波雷達(dá)傳感器抽象輪速傳感器毫米波雷達(dá)組合慣導(dǎo)激光雷達(dá)定位定位決策規(guī)劃軌跡規(guī)劃運(yùn)動控制決策規(guī)劃軌跡規(guī)劃運(yùn)動控制卡調(diào)控制行為決策執(zhí)行器抽象剎車制動控制執(zhí)行器抽象剎車制動控制油門開合控制轉(zhuǎn)向控制器執(zhí)行器抽象感知融合服務(wù)接口傳感器抽象服務(wù)接口動態(tài)目標(biāo)識別地圖構(gòu)建動態(tài)目標(biāo)識別地圖構(gòu)建靜態(tài)目標(biāo)識別感知融合服務(wù)接口57.1.1.1車輛應(yīng)根據(jù)行車規(guī)則在對應(yīng)車道內(nèi)行駛，不應(yīng)越過7.1.1.3交叉路口區(qū)域內(nèi)有車輛時，不應(yīng)有其7.1.4.2應(yīng)結(jié)合采場道路等級與車7.1.6.1應(yīng)及時清除道路積塵，宜采7.1.6.2應(yīng)指定人員負(fù)責(zé)采場道路日常檢7.1.6.3應(yīng)繪制采場道路系統(tǒng)圖，并7.1.7.2班前班后以及雨雪過后，應(yīng)安排專人檢查，清理浮石、雜物及積7.1.8.1卸料點(diǎn)平臺路寬應(yīng)滿足礦車、采裝設(shè)備以及灑水車7.1.8.2卸料點(diǎn)平臺路面不得有阻礙礦車通過的石7.1.8.3應(yīng)劃定礦車停車位置，設(shè)定車尾與防護(hù)提安全距離67.2.2車輛運(yùn)行控制和安全相關(guān)的關(guān)鍵業(yè)務(wù)應(yīng)由4G專網(wǎng)承載，視頻監(jiān)控等大帶寬業(yè)務(wù)宜由5G網(wǎng)絡(luò)承7.2.3應(yīng)采用高寬帶工業(yè)以太網(wǎng)、7.2.4網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)應(yīng)雙網(wǎng)冗余、互為備份，完成對露7.3.4加油站/充電站員工應(yīng)通過客8.1.2無人駕駛礦車應(yīng)當(dāng)對車載設(shè)無人駕駛礦車應(yīng)支持接收命令和手動輸入方式8.4.1無人駕駛礦車收到任務(wù)后，應(yīng)自動規(guī)劃出一條從起點(diǎn)至終點(diǎn)的參考路78.6.3無人駕駛礦車應(yīng)行駛至裝載區(qū)、卸載/充電作業(yè)。加油/充電作業(yè)完成后，無人駕駛礦車應(yīng)繼續(xù)執(zhí)行8.9.2.1CCP應(yīng)為無人駕駛