3D3D目錄前言 III1范圍 12規目錄前言 III1范圍 12規性用件 13術和義縮語 13.1語定義 13.2略語 24系要求 2統成 2統計 45分類 4照能用 4機人管度 4安方式 46硬要求 56.13D56.2控機 56.3器人 56.4拾器 6動元 6全護 6體局 77軟要求 7備理 7眼定 9覺位 97.4跡劃 107.5117.6務理 127.7全理 137.8維理 138通信 15統第方統信 15統外設通信 159試方法 159.1件驗境署 159.2備理 16I9.39.3眼定 179.4覺位 189.5跡劃 189.6199.7務理 209.8全理 209.9維理 219.10通信 22II3D1 范圍本文件適用于杭州海康機器人股份有限公司及其子公司生產及銷售的視覺引導機器人系統，及其在供包、拆碼垛、上下料、揀選等應用中的規范。2 （GB5083生產設備安全衛生設計總則GB11291.1-2011工業環境用機器人安全要求第1部分：機器人GB/T12643-2013機器人與機器人裝備詞匯3D1 范圍本文件適用于杭州海康機器人股份有限公司及其子公司生產及銷售的視覺引導機器人系統，及其在供包、拆碼垛、上下料、揀選等應用中的規范。2 （GB5083生產設備安全衛生設計總則GB11291.1-2011工業環境用機器人安全要求第1部分：機器人GB/T12643-2013機器人與機器人裝備詞匯IEC60204-1-2016機械電氣設備安全標準ISO4414-2010氣流動力系統與其組件總則與安全要求3 3.1 下列術語和定義適用于本文件。3.1.1工業器人 industrialrobot[來源：GB/T12643-2013，2.9]3.1.2安全數 safetyfactor是工程結構設計方法中用以反映結構安全程度的系數。3.1.3深度圖 depthimage1作為像素值的圖像。3.1.4執行構 actuator將控制信號轉換成相應的動作以控制閥內截流件的位置或其他調節機構的裝置。信號或驅動力可為氣動、電動、液壓的或此三者的任意組合。3.1.5手眼定 robotcameracalibration作為像素值的圖像。3.1.4執行構 actuator將控制信號轉換成相應的動作以控制閥內截流件的位置或其他調節機構的裝置。信號或驅動力可為氣動、電動、液壓的或此三者的任意組合。3.1.5手眼定 robotcameracalibration過程稱為手眼標定。3.1.6構型 configuration在任何時刻均能完全確定機器人形狀的所有關節的一組位移值。[來源：GB/T12643-2013，3.5]3.1.7工具標系 toolcoordinatesystemGB/T12643-2013，4.7.5]注：末端執行器是指為使機器人完成其任務而專門設計并安裝在機械接口處的裝置，端拾器是末端執行器中以對工件的拾取、搬運等為主要功能的一類。3.2 縮略語下列縮略語適用于本文件。RCS：機器人控制系統（RobotControlSystem）MES：制造執行系統（ManufacturingExecutionSystem）WMS：倉庫管理系統（WarehouseManagementSystem）ETH：相機獨立于機器人固定在支架上的安裝方式（EyeToHand）EIH：相機固定于機器人末端法蘭上的安裝方式（EyeInHand）DI：數字量輸入（DigitalInput）DO：數字量輸出（DigitalOutput）TCP：工具中心點（ToolCenterPoint）4 4.1 2視覺引導機器人系統的架構圖如圖1所示，建立在外圍設備的硬件系統之上，主要包括設備管理、手眼標定、視覺分析與運動規劃、信息管理幾類功能。圖1 系統構圖3外圍設備其他設備安全系統I/O控制單元PLC視覺引導機器人系統硬件設備端拾器相機機器人手眼標定離線標定在線標定設備管理其他外設管理端拾器管理機器人管理相機管理仿真碰撞監控任務仿真布局仿真設備仿真任務管理執行搭建軌跡規劃避障移動放置抓取視覺分析工件定位工件抓取點注冊工件點云建模拆碼垛定位安全管理異常處理設備監測權限管理校驗與提示運維管理用戶手冊升級策略版本信息數據存儲日志管理統計管理運行監控業務系統其他信息系統WMSMESRCS視覺引導機器人系統的架構圖如圖1所示，建立在外圍設備的硬件系統之上，主要包括設備管理、手眼標定、視覺分析與運動規劃、信息管理幾類功能。圖1 系統構圖3外圍設備其他設備安全系統I/O控制單元PLC視覺引導機器人系統硬件設備端拾器相機機器人手眼標定離線標定在線標定設備管理其他外設管理端拾器管理機器人管理相機管理仿真碰撞監控任務仿真布局仿真設備仿真任務管理執行搭建軌跡規劃避障移動放置抓取視覺分析工件定位工件抓取點注冊工件點云建模拆碼垛定位安全管理異常處理設備監測權限管理校驗與提示運維管理用戶手冊升級策略版本信息數據存儲日志管理統計管理運行監控業務系統其他信息系統WMSMESRCS4.2 4.2.1 系統可靠性應符合如下要求：a)b)c)系統應具備7×24小時穩定持續運行能力；系統運行中應保持性能穩定，包括且不限于系統資源占用、執行節拍；系統應自主記錄運行數據，確保異常發生時可追溯。4.2.2安全性要求系統安全性應符合如下要求：a)系統應有操作的權限管控，確保任務正確配置與加載；系統應在真機運行前執行可靠性檢查，宜借助可視化便于人工確認；b)c)d)e)f)4.2.3可擴展性要求系統可擴展性符合：a)4.2 4.2.1 系統可靠性應符合如下要求：a)b)c)系統應具備7×24小時穩定持續運行能力；系統運行中應保持性能穩定，包括且不限于系統資源占用、執行節拍；系統應自主記錄運行數據，確保異常發生時可追溯。4.2.2安全性要求系統安全性應符合如下要求：a)系統應有操作的權限管控，確保任務正確配置與加載；系統應在真機運行前執行可靠性檢查，宜借助可視化便于人工確認；b)c)d)e)f)4.2.3可擴展性要求系統可擴展性符合：a)b)c)5 分類5.1 視覺引導機器人系統按功能應用分為：a)b)c)d)e)跟隨抓取系統。5.2按機器人托管程度視覺引導機器人系統按機器人托管程度分為：a)b)c)機器人主控系統；機器人半托管系統；機器人全托管系統。注：分別對應視覺系統僅輸出物品位姿、輸出機器人運動軌跡、控制機器人運動三個層次。5.3 4視覺引導機器人系統按照相機與機器人的安裝方式分為如下兩種方式，如圖2所示：a)b)a）固定式系統（ETH）b）外置式系統（EIH）圖2 安裝式6 6.13D3D相機接入選型時，符合：a)b)視覺引導機器人系統按照相機與機器人的安裝方式分為如下兩種方式，如圖2所示：a)b)a）固定式系統（ETH）b）外置式系統（EIH）圖2 安裝式6 6.13D3D相機接入選型時，符合：a)b)c)d)相機的視野應覆蓋所有待抓放物體所在位置；1/2；拍攝物體時，應確認材料表面是否反光或者吸光，相機成像應確保準確完整。6.2工控機工控機接入選型時，核心設備指標應符合以下要求：a)b)c)d)CPU：i58代及以上處理器；內存：8G及以上；網口：3個及以上的千兆網口；128GB6.3機器人機器人接入選型時，符合：a)機器人的工作范圍應包含所有作業所需空間，各方向均應留有足夠的余量；拆碼垛應用時應保證頂層最高箱體工況下，機器人作業能覆蓋垛型高度+最大箱體高度的區域；5b)c)d)e)機器人的額定負載應滿足最大帶載工況下的工作要求，宜留有30%以上余量；如需實現偏置抓取，應考慮機器人作業空間變化；EyeInHand情況下，相機拍滿垛時，機器人拍照位姿應可達；機器人控制器應支持且開通以太網通訊服務，支持標準DI/DO輸入輸出。宜支持機器人狀態監控，詳見7.1.2。6.4端拾器在設計端拾器時，符合：a)b)c)端拾器的結構設計應能適應所有待抓放物體；端拾器應安裝穩固，確保在多次執行動作之后，端拾器與機器人位姿關系保持一致；3吸盤類端拾器應配備真空壓力開關；b)c)d)e)機器人的額定負載應滿足最大帶載工況下的工作要求，宜留有30%以上余量；如需實現偏置抓取，應考慮機器人作業空間變化；EyeInHand情況下，相機拍滿垛時，機器人拍照位姿應可達；機器人控制器應支持且開通以太網通訊服務，支持標準DI/DO輸入輸出。宜支持機器人狀態監控，詳見7.1.2。6.4端拾器在設計端拾器時，符合：a)b)c)端拾器的結構設計應能適應所有待抓放物體；端拾器應安裝穩固，確保在多次執行動作之后，端拾器與機器人位姿關系保持一致；3吸盤類端拾器應配備真空壓力開關；10-20要的三維仿真。d)e)f)g)h)注：機器人作業范圍指的是工業機器人末端執行器運動描述參考點所能達到的空間點的集合。6.5 6.5.1 電源部分符合IEC60204-1中的要求：a)IO24220b)c)6.5.2氣源部分氣源動力裝置應符合ISO4414中的要求：3-7bar50-850mBar者風機應通過鋼絲真空軟管與吸盤相連。6.6 設備安全防護整體應符合GB5083的要求：a)為避免機器人在運轉中發生設備損壞或者人員受傷等意外，應設置安全圍欄；6b)c)d)e)地面承重應滿足機器人運行的極限負載；f)g)h)6.7b)c)d)e)地面承重應滿足機器人運行的極限負載；f)g)h)6.7整體布局系統方案整體布局應符合以下要求：AGV干涉。7 7.1 7.1.1 相機管理功能應符合以下要求：a）應支持同時輸出深度圖及RGBb）RGBRGBGammad）7.1.2 在全托管模式下，機器人接入符合：a)應支持動態導入對象工業機器人的結構幾何參數，以基于該參數進行移動路徑規劃；應具備對工業機器人控制系統標準DI/DO端口的監控能力，并能夠控制DO端口的開閉；宜具備對工業機器人控制系統以模擬量或總線方式接入的輸入/輸出端口的監控能力，并控制輸出端口變更狀態；b)c)d)e)f)7g)TCPGB11291.1的安全規范。h)i) ag)TCPGB11291.1的安全規范。h)i) a ac坐標格式的目標點參數至工業機器人，并由控制系統自行計算選優。7.1.3 端拾器接入符合：a)b)c)d)e)f)g)應支持端拾器的添加、修改、刪除；）TCP；宜支持吸盤類型的子端拾器覆蓋閾值設置，當吸取包裹達到或超過該閾值時，使能端拾器。7.1.4外圍設備管理 驅動單元接入應符合以下要求：DODI I/O上位機I/O控制單元接入符合：a)b)c)d)應支持通過通訊協議接入I/O控制單元；I/OI/OI/ODIDO按鈕盒按鈕盒接入符合：a) 8b) 聲光報警設備接入符合：a)b)c)d)e)應支持紅燈、黃燈、綠燈、蜂鳴；當發生導致系統停止的嚴重故障，應亮紅燈并蜂鳴表示故障；當系統狀態正常，未啟動運行時，應亮黃燈表示系統空閑；當系統狀態正常并且正在運行時，應亮綠燈表示系統正常工作中；宜支持更多顏色的多色燈選擇，可自定義其它顏色對應的功能。其他第三方運行系統接入應符合以下要求：a)b)c)b) 聲光報警設備接入符合：a)b)c)d)e)應支持紅燈、黃燈、綠燈、蜂鳴；當發生導致系統停止的嚴重故障，應亮紅燈并蜂鳴表示故障；當系統狀態正常，未啟動運行時，應亮黃燈表示系統空閑；當系統狀態正常并且正在運行時，應亮綠燈表示系統正常工作中；宜支持更多顏色的多色燈選擇，可自定義其它顏色對應的功能。其他第三方運行系統接入應符合以下要求：a)b)c)應支持通過通訊報文/DO控制第三方系統；/DI7.2 7.2.1 在線標定指的是標定運行環境下與待標定的相機已建立通訊連接的模式，符合：a）應支持EIH、ETH標定模式；b）宜支持機器人全托管（機器人狀態獲取和運動控制）模式；c）全托管模式下應支持機器人標定點位自動生成功能；d）半托管（只獲取機器人狀態）模式下宜支持機器人半自動模式；e）應支持多種類型的標定板；h）7.2.2 離線標定指的是無真實的標定環境，待標定的相機無法建立通信連接的模式，應符合以下要求：a)b)c)應支持EIH、ETH標定模式；應支持多種類型的標定板；應支持相機內參、相機采集圖片，以及圖片對應的機器人位姿導入；應支持標定誤差結果的可視化顯示；應支持標定結果的保存。d)e)f)7.3 97.3.1 （）支持對拆碼垛應用中箱體、軟包、料框、平面工件等的定位，定位的結果應符合以下要求：a)b)c)應輸出所有頂層被測對象的長寬、數目；應輸出所有頂層被測對象上表面在機器人基坐標系下的位姿；應輸出所有頂層被測對象上表面點云。7.3.2工件點云建模支持對工件點云的建模，應符合以下要求：a)b)c)d)e)應支持多類數模轉點云數據，常見數模類型stl，stp；建模對象應支持對平面工件與非平面工件的建模；建模方式應支持全局建模與特定視角局部建模；建模結果應包括將模型點云生成定位所需的特征；建模結果應包括用于生成特征所選取的點云。7.3.3工件抓取點注冊支持對工件抓取點的注冊，符合：7.3.1 （）支持對拆碼垛應用中箱體、軟包、料框、平面工件等的定位，定位的結果應符合以下要求：a)b)c)應輸出所有頂層被測對象的長寬、數目；應輸出所有頂層被測對象上表面在機器人基坐標系下的位姿；應輸出所有頂層被測對象上表面點云。7.3.2工件點云建模支持對工件點云的建模，應符合以下要求：a)b)c)d)e)應支持多類數模轉點云數據，常見數模類型stl，stp；建模對象應支持對平面工件與非平面工件的建模；建模方式應支持全局建模與特定視角局部建模；建模結果應包括將模型點云生成定位所需的特征；建模結果應包括用于生成特征所選取的點云。7.3.3工件抓取點注冊支持對工件抓取點的注冊，符合：a)b)c)d)應支持對工件注冊一個或多個抓取點；7.3.4工件定位支持對工件的定位，應符合以下要求：a)b)c)定位結果中應包括工件的3DBox框在機器人基坐標系下的位姿。7.4 7.4.1 移動規劃符合：a）b）c）d）宜支持軌跡序列的輸出，包含位姿、速度、加速度。7.4.2 10f）應提供吸盤與包裹的多種對齊模式，包含但不局限于中心對齊、長短邊對齊、角對齊等。7.4.3 放置規劃應符合以下要求：a)b)c)d)e)應支持固定點位放置；應支持固定區域放置；應支持特定姿態放置；應提供多種典型規則放置策略；應考慮硬件結構的轉動約束。7.4.4避障規劃避障規劃符合：a)b)c)d)應支持機器人本體、端拾器、環境、抓取對象之間的碰撞檢測；宜支持碰撞檢測閾值的配置；應支持多種對象描述方式，如凸包、包圍盒等；宜支持干涉深度的輸出。7.5 仿真f）應提供吸盤與包裹的多種對齊模式，包含但不局限于中心對齊、長短邊對齊、角對齊等。7.4.3 放置規劃應符合以下要求：a)b)c)d)e)應支持固定點位放置；應支持固定區域放置；應支持特定姿態放置；應提供多種典型規則放置策略；應考慮硬件結構的轉動約束。7.4.4避障規劃避障規劃符合：a)b)c)d)應支持機器人本體、端拾器、環境、抓取對象之間的碰撞檢測；宜支持碰撞檢測閾值的配置；應支持多種對象描述方式，如凸包、包圍盒等；宜支持干涉深度的輸出。7.5 仿真7.5.1 設備仿真符合：a)b)應具備機器人通用建模能力和幾何模型庫，適配多種型號機器人；TCP；c)d)e)f)g)h)i)j)7.5.2布局仿真布局仿真符合：a)b)c)d)e)宜具備設備透明度配置功能，即控制設備以指定透明度顯示；應具備場景漫游功能，即支持縮放場景、平移場景和旋轉場景；應具備場景中設備幾何測量功能，包括但不限于距離測量和角度測量；f)g)11h) 7.5.3 任務仿真符合：a)b)c)d)應具備機器人運動軌跡可視化能力；應具備任務運行狀態配置能力，如開始、暫停、繼續、停止任務；宜具備任務運行過程錄制和回放；h) 7.5.3 任務仿真符合：a)b)c)d)應具備機器人運動軌跡可視化能力；應具備任務運行狀態配置能力，如開始、暫停、繼續、停止任務；宜具備任務運行過程錄制和回放；應具備拆碼垛任務碼垛標簽可視化能力，支持設置箱體標簽方位角并在任務運行階段可視化箱體的標簽；關系，支持顯示不可抓取工件的點云或者凸包。e)f)g)7.6 7.6.1 搭建任務搭建功能符合：c）3D3Df）g）DODO體朝向、放置退出方式等。7.6.2 執行任務執行功能符合：12c)應支持運行信息展示，運行信息包括任務中每個任務單元的執行狀態及結果信息、視覺圖像、機器人運動導航軌跡線、仿真動畫、3D物體點云等；應支持仿真運行，按照任務單元配置運行，仿真機器人按照預設節拍運動；宜支持人為干預運行節拍，如單步調試、斷點調試等。d)e)f)7.7 7.7.1 任務合理性校驗應符合以下要求：a)b)c)應支持任務啟動前的各個工具的參數合理性校驗；應支持任務啟動前的機器人、相機、外部設備在線狀態校驗；應支持任務搭建過程中對機器人不允許并行移動校驗。7.7.2權限管理權限管理功能符合：a)b)c)d)宜支持對用戶進行添加、刪除、修改、密碼重置、啟用、禁用；c)應支持運行信息展示，運行信息包括任務中每個任務單元的執行狀態及結果信息、視覺圖像、機器人運動導航軌跡線、仿真動畫、3D物體點云等；應支持仿真運行，按照任務單元配置運行，仿真機器人按照預設節拍運動；宜支持人為干預運行節拍，如單步調試、斷點調試等。d)e)f)7.7 7.7.1 任務合理性校驗應符合以下要求：a)b)c)應支持任務啟動前的各個工具的參數合理性校驗；應支持任務啟動前的機器人、相機、外部設備在線狀態校驗；應支持任務搭建過程中對機器人不允許并行移動校驗。7.7.2權限管理權限管理功能符合：a)b)c)d)宜支持對用戶進行添加、刪除、修改、密碼重置、啟用、禁用；除、修改、查詢、啟用、禁用、設置密碼等操作。注：資源指的可操作的3D模型和界面功能。7.7.3 異常管理功能符合：a)b)c)d)e)f)應支持當任務運行過程中出現異常時進行軟件彈窗提醒；應支持任務運行時發生報警后的聲音報警的消音功能；宜對異常情況有合理的操作建議提示說明。7.8 7.8.1 日志管理符合：a)日志存儲宜預留一定的磁盤空間，循環覆蓋寫入。b)7.8.2運行監控 13設備監控功能應符合以下要求：a)b)c)d)應支持相機、機器人、外部設備的連接和運行狀態的監控及顯示；應支持相機RGB圖、深度圖、點云的渲染；應支持機器人實時姿態的監控及顯示；I/OI/O任務監控任務監控功能符合以下要求：a)b)c)d)e)應支持任務的運行、暫停、停止狀態的監控；應支持任務運行時間的顯示；應支持任務運行時當前運行工具的運行狀態和輸出結果的顯示；報警監控報警監控功能應符合以下要求：a)設備監控功能應符合以下要求：a)b)c)d)應支持相機、機器人、外部設備的連接和運行狀態的監控及顯示；應支持相機RGB圖、深度圖、點云的渲染；應支持機器人實時姿態的監控及顯示；I/OI/O任務監控任務監控功能符合以下要求：a)b)c)d)e)應支持任務的運行、暫停、停止狀態的監控；應支持任務運行時間的顯示；應支持任務運行時當前運行工具的運行狀態和輸出結果的顯示；報警監控報警監控功能應符合以下要求：a)b)c)應支持實時顯示報警信息；應支持對監控的報警信息做篩選；應支持有報警聲光提醒。7.8.3統計管理統計管理功能符合：a)b)c)d)e)f)應支持系統運行時長的統計；應支持機器人抓放效率的統計，以次/小時為單位；應支持機器人抓取成功率的統計，以%為單位；應支持系統運行異常停機的次數統計；應支持相機拍照次數的統計；宜支持圖表形式對關鍵數據按時間軸的順序顯示。7.8.4數據存儲數據存儲功能符合：a)b)應支持軟件方案數據，如場景數據、任務搭建數據等的保存和加載；數據存儲宜支持預留一定的磁盤空間，循環覆蓋寫入。c)7.8.5版本信息版本信息符合：a)b)7.8.6用戶手冊14應具備用戶手冊功能。7.8.7 升級應具備保留用戶數據功能。8 通信8.1 系統與第三方系統通信符合：a)b)c)應支持TCP、UDP等通訊方式與第三方系統通信；宜支持WebAPI（HTTP、REST等）接口與第三方系統通信；宜支持通訊報文協議自定義配置。TCP(TransmissionControlProtocol)同于縮略語中的TCP。8.2 應具備用戶手冊功能。7.8.7 升級應具備保留用戶數據功能。8 通信8.1 系統與第三方系統通信符合：a)b)c)應支持TCP、UDP等通訊方式與第三方系統通信；宜支持WebAPI（HTTP、REST等）接口與第三方系統通信；宜支持通訊報文協議自定義配置。TCP(TransmissionControlProtocol)同于縮略語中的TCP。8.2 系統與第三方系統通信符合：ModbusTCPEtherNet/IPCIPS7TCP(TransmissionControlProtocol同于縮略語中的TCP。9 9.1 9.1.1 3D6.13DETHEIHETH；EIH不影響相機設備與機器人相對位姿關系。9.1.2 工控機6.2CPU工控機，以及對接系統的組網。確保網絡暢通。9.1.3 機器人根據實際項目應用，選擇符合6.3章節要求的機器人，對應的機器人網絡服務配置完成，IO輸入輸出已連接并配置完成。9.1.4 端拾器根據實際項目應用，選擇符合6.4章節要求的端拾器，能夠滿足項目應用，并已安裝到機器人上。159.1.5 根據實際項目應用，選擇符合6.5章節要求的驅動單元，滿足項目實際應用的抓取和放置等動作。9.1.6 要控制點設置急停開關。9.1.7 涉，也不會和配套外圍設備有干涉。9.2 9.2.1 相機設備應支持如下功能：a)相機配置對應的深度圖出圖方式后，可以輸出深度圖，或同時輸出深度圖和RGB圖，則功能有效；相機設備輸出的RGBD圖正確，無異常條紋等現象，則深度圖和RGB圖對齊，功能有效；Gamma9.1.5 根據實際項目應用，選擇符合6.5章節要求的驅動單元，滿足項目實際應用的抓取和放置等動作。9.1.6 要控制點設置急停開關。9.1.7 涉，也不會和配套外圍設備有干涉。9.2 9.2.1 相機設備應支持如下功能：a)相機配置對應的深度圖出圖方式后，可以輸出深度圖，或同時輸出深度圖和RGB圖，則功能有效；相機設備輸出的RGBD圖正確，無異常條紋等現象，則深度圖和RGB圖對齊，功能有效；GammaGamma值從到1，4Gamma在客戶端軟件上，可以正確的查看相機設備處于連接狀態還是未連接狀態，則相機連接/斷開狀態監控功能有效；b)c)d)9.2.2機器人管理機器人管理支持全托管模式，半托管模式，機器人主控模式中的一種或多種：a)客戶端軟件可以和機器人進行雙向通訊，可以向機器人發送指令數據，以及接受工業機器人的狀態信息，則客戶端軟件和機器人的通訊功能有效；DI/DODI/DODI/DO客戶端軟件可以獲取工業機器人當前運行狀態參數，包括但不限于當前各關節軸角度，激活工具的TCP位姿坐標等，則獲取機器人狀態參數功能有效；效。b)c)d)e)9.2.3端拾器管理客戶端軟件上可以在搭建場景中對端拾器進行增刪改操作：16a)端拾器可以添加一個或多個子端拾器，且對應的子端拾器是否使能可以通過配置端拾器覆蓋閾值來控制，超過覆蓋閾值則使能，不超過不使能，則對應的多端拾器覆蓋閾值設置有效。b)c)9.2.4外圍設備管理 驅動單元可以通過I/O控制模塊，控制工業機器人上安裝好的端拾器的抓取和放置等動作：DODOa)端拾器可以添加一個或多個子端拾器，且對應的子端拾器是否使能可以通過配置端拾器覆蓋閾值來控制，超過覆蓋閾值則使能，不超過不使能，則對應的多端拾器覆蓋閾值設置有效。b)c)9.2.4外圍設備管理 驅動單元可以通過I/O控制模塊，控制工業機器人上安裝好的端拾器的抓取和放置等動作：DODODODIDI執行機構回歸原位或停止。則驅動單元監控功能有效。 I/O客戶端軟件，支持通過通訊協議接入外部I/O版，并且支持I/O板與外圍設備的I/O關系綁定，通過外圍設備的I/O狀態變化來控制方案的運行、停止或者機器人的運動，并且在客戶端軟件上能夠正確的監測I/O板上的DI導通或斷開，DO的開啟和閉合，則上位機I/O控制單元功能有效。 按鈕盒上的動作，則按鈕盒功能有效。 運行時，應亮黃燈表示系統空閑；當系統狀態正常并且正在運行時，應亮綠燈表示系統正常工作中。 其他則第三方系統接入功能有效。9.3 9.3.1 EIHETH3DETH3D3DETH標EIH17以正確的標定成功，正確的顯示標定誤差結果，對應的標定結果可以保存成功，則在線EIH標定功能有效。9.3.2 EIHETH結果保存成功。則在離線標定功能有效。9.4 9.4.1 （以正確的標定成功，正確的顯示標定誤差結果，對應的標定結果可以保存成功，則在線EIH標定功能有效。9.3.2 EIHETH結果保存成功。則在離線標定功能有效。9.4 9.4.1 （）以正確的獲取到相關的信息并顯示正確，則拆碼垛定位功能有效。9.4.2 模型可以導入客戶端軟件，模型可以在客戶端軟件上正確顯示，則建模正確。9.4.3 客戶端軟件支持對待抓取的工件進行抓取點注冊，通過工業機器人抓取工件進行一次或多次的拍取點一致，工業機器人可以對工件進行正確的抓取，則基于數模文件的抓取點注冊功能有效。9.4.4 3D相機取工件在料框的圖像后，可以正確的在客戶端軟件上顯示料框位置，工件數目和工件評分，在對應的客戶端軟件界面上顯示工件的3DBox框在工業機器人坐標系下的位姿，以及對應的每個工件的點云圖，工件的遮擋關系，則對應的工件定位功能有效。9.5 9.5.1 客戶端軟件接收到3D相機圖像后，按照方案展開任務執行，可以根據任務的起始點和結束點位置，規劃移動路徑，對應的移動路徑可以正確的執行和避障，則移動規劃功能有效。9.5.2 18取位姿。可以正確的實現不同單個或多個包裹的抓取，則抓取規劃有效。9.5.3 指定位置，且放置和離開過程中，不會發生包裹碰撞，硬件干涉現象，則放置規劃有效。9.5.4 境，抓取對象之間不會發生碰撞，則避障規劃有效。9.6 仿真取位姿。可以正確的實現不同單個或多個包裹的抓取，則抓取規劃有效。9.5.3 指定位置，且放置和離開過程中，不會發生包裹碰撞，硬件干涉現象，則放置規劃有效。9.5.4 境，抓取對象之間不會發生碰撞，則避障規劃有效。9.6 仿真9.6.1 障礙物仿真，在方案中可以設置簡單幾