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文檔簡介
第六章機器人傳感器SensorsforIndustrialRobot
整理ppt機器人傳感器用途:獲取信息,實現機器人自動化類型：內部傳感器:完成機器人運動所必須的傳感器—位置傳感器、速度傳感器等。外部傳感器取決于機器人完成的任務。力覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、視覺傳感器。整理ppt整理ppt電阻式傳感器----A、B接入直流電，設A端為正，引出C端，C端滑動，電阻變化，因此電壓變化§6—1位置或位移傳感器一、電位器1、電位器原理結構繞線電阻式直線電位器整理ppt旋轉電位器:一般測量角位移，通過齒輪齒條可測量線位移。整理ppt繞線電位器:受繞線寬度影響，精度不高,滑動時有噪音。導電塑料電位器:廣泛采用,分辨率高
整理ppt雙極電壓電位計中點動觸頭整理ppt3、電位器實例—電液伺服驅動動觸頭-步進控制電位器與齒輪固連整理ppt二、絕對式光學編碼器1、概述組成：旋轉盤、光源、狹縫板、光電傳感器(光電二極管、光電晶體管)整理ppt2、二進制碼盤自然四位二進制碼盤。能代表16個位置。分辨率為。大型碼盤是10到20圈。分辨率為到整理ppt3、格雷Gray碼盤
二進制高位變，低位也變，變化位數不定。格雷碼進位時只有一位變化。超過兩位變化有錯，糾錯。計算機內部存有格雷碼與自然二進制碼轉換表整理ppt整理ppt4、絕對編碼器特點
記錄機器人關節絕對位置，開機就測出各關節目前所處位置絕對式編碼器給出的是角位置數字絕對式編碼器碼道多，結構復雜，價格貴整理ppt三、增量式光學編碼器整理ppt結構：在外側一個環帶內設置徑向黑白相間條紋。圓盤兩側分別安裝一對發光二極管及光電二極管A。整理ppt原理：當黑色條紋阻擋光線時，發光二極管輸出信號是0,否那么是1.。圓盤旋轉，輸出一系列脈沖與旋轉角度對應。為了測量轉向，安裝第二對發光二極管及光電二極管B，B相對于A錯位1/4周期。整理ppt特點：增量式光學編碼器本錢低于絕對式光學編碼器，分辨率高，但測量的是位移，每次開機需進行校準，每次停電也須校準，然后才能測量位置。整理ppt§6—2速度傳感器分類：模擬、數字1、模擬式測速發電機直流測速發電機—直流發電機。工作原理相同。但測速發電機必須與工作軸直接相連。整理ppt整理ppt2,數字式測速系統〔1〕普通電機轉速測量當轉速很慢時，精度太低整理ppt〔2〕增量式光學編碼器可測位移，也可測速度。〔a〕模擬方式將碼盤的脈沖頻率轉換成與轉速成正比的模擬電壓。需要一個頻/壓轉換器〔F/V〕。整理ppt〔b〕數字方式方法一：給定單位時間，記錄脈沖數，可以計算平均速度。單位時間越短，越能代表瞬時速度。但時間太短那么記錄的脈沖可能太少而造成計算偏差大整理ppt方法二：給定記錄脈沖數，例如兩個。測定兩個脈沖的時間。用高頻脈沖源形成門電路。整理ppt設碼盤一周有1000個條紋。高頻
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