ABB機器人

基礎教育培訓教材大綱●

一、機器人介紹●二、操作機器人●三、機器人編程教導●四、保養與備品（一）

機器人介紹4本體焊槍ABB機器人常用型號IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本體S4S4C

備注：IRB指ABB機器人，1,2,4,6指機器人大小，主要指承載量。第二個4指機器人屬于S4C系統，無論何型號機器人控制系統基本相同。ABB機器人在工業生產中的應用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……ABB機器人系統構成一、機器人組成機器人由控制器和機械手組成

操作人員通過示教器和操作盤操作機器人。示教器操作盤81、機械手①由六個轉軸組成空間六桿開鏈機構，理論上可達空間任何一點。

②六個轉軸均有AC伺服電機驅動，運動精度(綜合)達正負0.05mm至正負0.2mm。每個電機后均有編碼器。

③有一個手動松閘按鈕，用于維修時使用。

④機器人必須帶有24VDC。(機器人配置)

⑤帶有串口測量板，測量板帶有六節1.2V的鋰電池，起保存數據作用

主電源開關示教器操作盤軟盤驅動器2.控制系統

供電單元變壓器計算機系統3相交直流轉換驅動模塊輸入/輸出鋰電池面板單元二、功能介紹1.操作盤功能介紹馬達上電急停按鈕運行及時器操作模式選擇

操作模式選擇自動模式：用于正式生產，編輯程序功能被定。

手動減速模式。用于機器人編程測試。

手動全速模式。只允許訓練過的人員在測試程序時使用。一般情況下，不要使用這種模式

自動模式手動減速模式手動全速模式

2.示教器功能介紹S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器急停開關使能鍵搖桿顯示屏窗口鍵導航鍵運動控制鍵數字鍵①.示教器構成②.功能詳解窗口鍵Jogging操縱窗口：手動狀態下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標系。Program編程窗口：手動狀態下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。顯示輸入輸出信號數值。可手動給輸出信號賦值。Misc.其他窗口：包括系統參數、服務、生產以及文件管理窗口。導航鍵List: 將光標在窗口的幾個部分間切換。（通常由雙實線分開）Previous/NextPage: 翻頁。UpandDownarrows: 上下移動光標。LeftandRightarrows: 左右移動光標。17運動控制鍵MotionUnit:選擇操縱機器人或其它機械單元(外軸)。手動狀態下，操縱機器人本體與機器人所控制的其他機械裝置（外軸）之間的切換。MotionType:選擇操縱機器人的方式是沿TCP旋轉還是線性移動TCP。手動狀態下，直線運動與姿態運動切換。直線運動指機器人TCP沿坐標系X、Y、Z軸作直線運動。姿態運動指機器人TCP在坐標系空間位置不變，機器人六根轉軸聯動改變姿態。MotionType:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。 第一組：1、2、3軸 第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF18其他鍵Stop: 停止鍵，停止程序的運行。Contrast: 調節顯示器對比度。MenuKeys: 菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys: 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。Delete: 刪除鍵。刪除顯示屏所選數據。機器人上，所要刪除任何數據、文件、目錄等，都用此鍵。Enter: 回車鍵，進入光標所示數據。19自定義鍵P1-P5：這五個鍵的功能可由程序員自定義。20（二）

操作機器人1.開機步驟：旋轉主電源開關由0-1,即接通380V電力。隨后機器人自動進行自診斷,如果沒有發現硬/軟件故障,就會顯示下面的開機畫面。但是自診斷不一定能查出有問題的硬件,而有時開機時發生的故障信息卻是由于應用程序中有錯誤所造成的。21一、手動操縱機器人2.操縱機器人步驟：將操作模式選擇器置于手動減速模式切換至操縱窗口，將顯示操縱窗口畫面。Unit:運動單元：機器人或外軸。最多可控制六個外軸。IRB定義為機器人，外圍設備自我定義。Motion運動類型：①Linear直線運動。機器人工具姿態不變，機器人沿坐標軸直線移動。選擇不同坐標系，移動方向將改變。②Reorient方位運動。機器人工具中心點（TCP）不變，機器人沿坐標軸轉動。③Axes(Group1,2)單軸運動。Coord：選擇坐標系。

①

World大地坐標系。

②

Base基礎坐標系。

③

Tool工具坐標系。

④Wobj工件坐標系。Tool工具選擇。自我定義。Wobj工件坐標系選擇。自我定義。Joysticklock操縱桿方向鎖定。Incremental速度選擇。

①

No(Nomal正常)

②

Small(慢)

③

Medium(中等)

④Large(快)檢查運動控制鍵中的Motionunit,Motiontype的設置。選擇所需的座標系（Coord）。各坐標系關系如下Wristcoordinates

World座標系

Base座標系：

Tool座標系：

選擇機器人所安裝的工（夾）具（Tool）。

如果要以TCP(ToolControlPoint)為中心旋轉，其操縱方向為

右圖是Joystickdirection(操縱桿)搖動的方向與座標系的對應關系。

如果要進行單軸操縱，其操縱方向為3.調用程序①切換至編程窗口。如果內存中沒有程序，就會顯示以下窗口。②將磁盤插入磁盤驅動器。③按下File菜單鍵并選擇1.Open選項。④系統將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅動器和RAM驅動器中切換以找到所需程序。

⑤經普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調入程序，調入時機器人操作系統同時進行程序的語法檢查和編譯，對有錯誤的程序會給出相應的信息。根據系統版本的不同，下面的窗口可能會跳過。

⑥再按回車鍵即會顯示程序內容。12345284.啟動程序

①如果當前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。

②按Test功能鍵，進入編程測試窗口。

③PP（程序運行指針）至關重要，它指示出一旦啟動程序，程序將從哪里起執行。Start：連續執行程序。FWD：單步正向執行程序。BWD：單步逆向執行程序。Instr->：切換到編程編寫窗口。

④利用導航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時的機器人運動速度（以百分比表示）。

⑤按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。123455.停止程序

按下停止鍵即停止程序的運行，注意：正常情況下應該用這種方法停止程序的運行，不要靠釋放使能器強行終止運行。停止鍵二、自動運行機器人1.開機步驟：①將操作模式選擇器置于自動模式。②按下OK功能鍵進入生產窗口。③按下操作盤上的“MOTORON”按鈕，令馬達上電。

④按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。三、關機注意：機器人所有的輸出信號都會因關機而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。首先停止程序的運行。然后旋轉主電源開關由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關機，這樣能保證后備電池的壽命。（三）

機器人編程教導1.應用程序是由三個不同部分組成：

①一個主程序。

②幾個子程序（例行程序）。

③程序數據。除此之外，程序儲存器還包括系統模塊。USER模塊與BASE模塊在機器人冷啟動后自動生成。一、程序組成34二、編程窗口1、窗口構成35

①File Open 打開一個現有文件。

New新建一個程序。

Saveprogram存儲更改后的現有程序。

Saveprogramas存儲一個新程序。

Print打印程序。

Prefence定義用戶化指令集。

Checkprogra檢驗程序。光標會提示。

Close在工作內存中關閉程序。

Savemoduel 存儲更改后的現有模塊。在Moduel窗口）

Savemoduelas存儲一個新模塊。（在Moduel窗口）打開一個現有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進入指令編輯窗口。新建一個程序：編程窗口/File/New/回車/進入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進入指令編輯窗口。2、菜單詳解36

②Edit Cut剪切。注意可能丟失指令。

Copy 復制。

Paste粘貼，將剪切或復制的指令粘貼。

Gototop將光標移至頂端。

Gotobuttom將光標移至末端。

Mark 定義一塊，涂黑部分。

Changeselocted修改指令。可直接選到位打回車。

Showvalue輸入數據。可直接選到位打回車。

Modpos修改機器人位置。功能鍵上有。

Search尋找指令，程序復雜時很有用。37

③功能鍵：

Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。

Test為編程與測試切換鍵。

IPLhide分為IPL1與IPL2。

IPL1為指令目錄。

IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、

Mostcommt3為用戶化定義指令，在FilePreference中定義。三、基本指令MoveLp1，v100，z10，tool1;MoveL:線性運動。（Linear）MoveJ：關節軸運動。（Joint）Move C：圓周運動。（Circular）

p1: 目標位置。

v100: 規定在數據中的速度。

z10: 規定在轉彎區尺寸。

tool1: 工具。（TCP）1.運動指令2.焊接指令

注：在光標指指令時，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量fine指機器人TCP達到目標點，在目標點速度降為零。機器人動作有停頓，焊接時必須用。

zone指機器人TCP不達到目標點，機器人動作圓滑、流暢。3.簡單的焊接指令示例443.簡單的焊接指令示例切換到編程窗口選擇IPL1：motion&process四、程序編寫及調整1.編寫程序行開始操縱機器人到所需位置1.編寫程序行操縱機器人到所需位置選擇指令OK46按Instr>鍵進入指令窗口（view中）

選擇指令被選擇的指令生成在光標所指指令行的下一行按[輸入鍵]2.插入行開始開始將光標移至欲刪除行按【刪除】鍵按【變更】鍵按【回車】鍵3.刪除行484.修改行開始將光標移到欲修改程式點處用各軸操作鍵把機器人帶至所需位置按Modpos鍵OK49（四）

保養與備品50機器人日常保養1檢查電控箱通風是否良好檢查機器人電纜線、教導盒、操作面板及周邊設備是否有損傷現象平時運行中注意機器人有無異音和其他不正常現象保持機器人和電控箱周圍清潔正確開機關機51機器人日產保養2本體和電控箱內鋰電池之維護本體內加油注意事項

1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬不能加錯油3、加油后運轉半小時，使其充分潤滑后再密封1、電控箱內的鋰電池如低于規定值就必須更換2、更換電池時必須在電控箱和本體通電的狀態下進行521、切勿在機械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內。3、在