機器人技術

Techniques

ofRobotManipulators1.機器人技術

Techniques

ofRobotMan21.1機器人名稱的由來

(About“Robot”)

機器人的英文名詞是Robot，Robot一詞最早出現在1920年捷克作家卡雷爾·卡佩克（KarelCapek）所寫的一個劇本中，這個劇本的名字為《Rossum’sUniversalRobots》，中文意思是“羅薩姆的萬能機器人”。 劇中的人造勞動者取名為Robota，捷克語的意思是“苦力”、“奴隸”。英語的Robot一詞就是由此而來的，以后世界各國都用Robot作為機器人的代名詞。21.1機器人名稱的由來

(About“Robot31.2機器人的發展歷史

(TheDevelopingHistoryofRobots)古代“機器人”——現代機器人的雛形

人類對機器人的幻想與追求已有3000多年的歷史西周時期，我國的能工巧匠偃師研制出的歌舞藝人，是我國最早記載的機器人。春秋后期，據《墨經》記載，魯班曾制造過一只木鳥，能在空中飛行“三日不下”。公元前2世紀，古希臘人發明了最原始的機器人──太羅斯，它是以水、空氣和蒸汽壓力為動力的會動的青銅雕像，它可以自己開門，還可以借助蒸汽唱歌。1800年前的漢代，大科學家張衡不僅發明了地動儀，而且發明了計里鼓車，計里鼓車每行一里，車上木人擊鼓一下，每行十里擊鐘一下。31.2機器人的發展歷史

(TheDevelopi4后漢三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創造出了“木牛流馬”，并用其在崎嶇山路中運送軍糧，支援前方戰爭。1662年，日本的竹田近江利用鐘表技術發明了自動機器玩偶，并在大阪的道頓堀演出。1738年，法國天才技師杰克·戴·瓦克遜發明了一只機器鴨，它會嘎嘎叫，會游泳和喝水，還會進食和排泄。瓦克遜的本意是想把生物的功能加以機械化而進行醫學上的分析。1773年，著名的瑞士鐘表匠杰克·道羅斯和他的兒子利·路易·道羅斯制造出自動書寫玩偶、自動演奏玩偶等，他們創造的自動玩偶是利用齒輪和發條原理而制成的，它們有的拿著畫筆和顏色繪畫，有的拿著鵝毛蘸墨水寫字，結構巧妙，服裝華麗，在歐洲風靡一時。1927年，美國西屋公司工程師溫茲利制造了第一個機器人“電報箱”，并在紐約舉行的世界博覽會上展出，它是一個電動機器人，裝有無線電發報機，可以回答一些問題，但該機器人不能走動。4后漢三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創造出了“木牛流馬”，并5現代機器人的發展歷史二戰期間（1938-1945）由于核工業和軍事工業的發展，研制了“遙控操縱器”（Teleoperator）主要用于放射性材料的生產和處理過程。1947年，對這種較簡單的機械裝置進行了改進，采用電動伺服方式，使其從動部分能跟隨主動部分運動，稱為"主從機械手"（Master-SlaveManipulator）。1949-1953美國麻省理工學院開始研制數控銑床隨著先進飛機制造的需要，美國麻省理工學院輻射實驗室（MITRadiationLaboratory）開始研制數控銑床。1953年研制成功能按照模型軌跡做切削動作的多軸數控銑床。1954年

“可編程”“示教再現”機器人美國人GeorgeC.Devol設計制作了世界上第一臺機器人實驗裝置，并發表了題為《適用于重復作業的通用性工業機器人》的文章。5現代機器人的發展歷史660年代機器人產品正式問世，機器人技術開始形成1960年美國“聯合控制公司”（ConsolidatedControl）根據Devol的專利技術，研制出第一臺真正意義上的工業機器人，并成立了Unimation公司，開始定型生產名為Unimate的工業機器人。兩年后，美國“機床與鑄造公司”（AMF）也生產了另一種可編程工業機器人Versatran。70年代機器人技術發展成為專門學科機器人產業得到蓬勃發展，機器人技術發展成為專門學科，稱之為機器人學（Robotics）。機器人的應用領域進一步擴大，不同的應用場所，導致了各種坐標系統、各種結構的機器人相繼出現，大規模集成電路和計算機技術飛躍發展使機器人的控制性能大大提高，成本不斷下降。660年代機器人產品正式問世，機器人技術開始形成780年代開始進入智能機器人研究階段80年代，不同結構、不同控制方法和不同用途的工業機器人在工業發達國家真正進入了實用化的普及階段。隨著傳感技術和智能技術的發展，開始進入智能機器人研究階段。機器人視覺、觸覺、力覺、接近覺等項研究和應用，大大提高了機器人的適應能力，擴大了機器人的應用范圍，促進了機器人的智能化進程。經歷了40多年的發展，機器人技術逐步形成了一門新的綜合性學科—機器人學（Robotics）它包括有基礎研究和應用研究兩個方面主要研究內容有：(1)機械手設計； (2)機器人運動學、動力學和控制；(3)軌跡設計和路徑規劃；(4)傳感器(包括內部傳感器和外部傳感器)；(5)機器人視覺； (6)機器人語言；(7)裝置與系統結構； (8)機器人智能等。780年代開始進入智能機器人研究階段81.3機器人的定義和分類

（DefinitionandClassifyingforRobots）1.3.1機器人的定義(DefinitionofRobots)

機器人問世已有幾十年，機器人的定義仍然仁者見仁，智者見智，沒有一個統一的意見。原因之一是機器人還在發展，新的機型，新的功能不斷涌現。同時由于機器人涉及到了人的概念，成為一個難以回答的哲學問題。就像機器人一詞最早誕生于科幻小說之中一樣，人們對機器人充滿了幻想。也許正是由于機器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創造空間。隨著機器人技術的飛速發展和信息時代的到來,機器人所涵蓋的內容越來越豐富，機器人的定義也不斷充實和創新。下面給出一些有代表性的定義。81.3機器人的定義和分類

（Definitiona9國際和國外相關組織的定義國際標準化組織（ISO）的定義：機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執行種種任務。美國國家標準局（NBS）的定義：機器人是一種能夠進行編程并在自動控制下執行某些操作和移動作業任務的機械裝置。美國機器人協會（RIA）的定義：機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置的，通過可編程序動作來執行種種任務的，并具有編程能力的多功能機械手。日本工業機器人協會（JIRA）的定義：工業機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執行器的，能夠轉動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。9國際和國外相關組織的定義國際標準化組織（ISO）的定義：機10有關學者的定義

在1967年日本召開的第一屆機器人學術會議上提出了兩個有代表性的定義。森政弘與合田周平提出的定義：“機器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性、自動性、奴隸性等7個特征的柔性機器”。從這一定義出發，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性、半機械半人性、作業性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動性等10個特性來表示機器人的形象。日本早稻田大學加藤一朗（日本機器人之父）教授認為：機器人是由能工作的手，能行動的腳和有意識的頭腦組成的個體，同時具有非接觸傳感器（相當于耳、目）、接觸傳感器（相當于皮膚）、固有感及平衡感等感覺器官的能力。10有關學者的定義在1967年日本召開的第一屆11也有一些組織和學者針對不同形式的機器人分別給出具體的解釋和定義，而機器人則只作為一種總稱。例如，日本工業機器人協會（JIRA）列舉了6種型式的機器人：(1)手動操縱器：人操縱的機械手，缺乏獨立性；(2)固定程序機器人：缺乏通用性；(3)可編程機器人：非伺服控制；(4)示教再現機器人：通用工業機器人；(5)數控機器人：由計算機控制的機器人；(6)智能機器人：具有智能行為的自律型機器人。11也有一些組織和學者針對不同形式的機器人分別給出具體的解釋12綜合諸家的解釋，概括各種機器人的性能，我們認為可以按以下特征來描述機器人：1.機器人的動作機構具有類似于人或其他生物體某些器官(如肢體、感官等)的功能；2.機器人具有通用性，工作種類多樣，動作程序靈活易變，是柔性加工主要組成部分；3.機器人具有不同程度的智能，如記憶、感知、推理、決策、學習等；4.機器人具有獨立性，完整的機器人系統，在工作中可以不依賴于人的干預。12綜合諸家的解釋，概括各種機器人的性能，我們認為可以按以下131.3.2機器人的分類(ClassifyingofRobots)按照從低級→高級的發展程度可分為三類機器人第一代機器人（FirstGenerationRobots）：即可編程、示教再現工業機器人，已進入商品化、實用化。第二代機器人（SecondGenerationRobots）：裝備有一定的傳感裝置，能獲取作業環境、操作對象的簡單信息，通過計算機處理、分析，能作出簡單的推理，對動作進行反饋的機器人，通常稱為低級智能機器人，由于信息處理系統的龐大與昂貴，第二代機器人目前只有少數可投入應用。第三代機器人（ThirdGenerationRobots）：具有高度適應性的自治機器人。它具有多種感知功能，可進行復雜的邏輯思維、判斷決策，在作業環境中獨立行動。第三代機器人又稱作高級智能機器人，它與第五代計算機關系密切，目前還處于研究階段。131.3.2機器人的分類(Classi14按照結構形態，負載能力和動作空間劃分可分為超大型機器人：負載能力1000kg以上大型機器人：100-1000kg/10m2

以上中型機器人：10-100kg/1–10m2小型機器人：0.1-10kg/0.1-1m2超小型機器人：0.1kg以下/0.1m2

以下14按照結構形態，負載能力和動作空間劃分可分為15按照開發內容和目的區分，可分為以下三類機器人工業機器人（IndustrialRobot）：如焊接、噴漆、裝配機器人。操縱機器人（TeleoperatorRobot）：如主從手，遙控排險、水下作業機器人。智能機器人（IntelligentRobot）：如演奏、表演、下棋、探險機器人。特種機器人和微型機器人是目前機器人發展的一個重要方向特種機器人（SpecialRobots）：如航天飛機上的機械手在失重狀態下的工作，海洋探測機器人、軍用機器人、防核防化機器人、爬壁機器人、微小物體操作機器人等。微型機器人（Micro-robots）：體積小，如管道機器人、血管疏通機器人。微動機器人（Micro-movementrobots）：動作小、精度高，如細胞切割機器人、微操作和微裝配機器人等。15按照開發內容和目的區分，可分為以下三類機器人161.4機器人的結構與控制方式

(StructureandControlofRobots)1.4.1機器人的結構(TheStructureofRobot)簡單地說，機器人主要由執行機構、驅動和傳動裝置、傳感器和控制器四大部分構成（如圖）。記憶、示教裝置控制裝置驅動裝置傳感器工業機器人系統結構161.4機器人的結構與控制方式

(Structur17執行機構：機器人的足、腿、手、臂、腰及關節等，它是機器人運動和完成某項任務所必不可少的組成部分。驅動和傳動裝置：用來有效地驅動執行機構的裝置，通常采用液壓、電動和氣動，有直接驅動和間接驅動二種方式。傳感器：是機器人獲取環境信息的工具，如視覺、聽覺、嗅覺、觸覺、力覺、滑覺和接近覺傳感器等，它們的功能相當于人的眼、耳、鼻、皮膚及筋骨?？刂破鳎菏菣C器人的核心，它負責對機器人的運動和各種動作控制及對環境的識別。 現代工業機器人的控制器都是由計算機控制系統組成，控制方式主要有示教再現、可編程控制、遙控和自主控制等多種方式。17執行機構：機器人的足、腿、手、臂、腰及關節等，它是機器人18日本三菱公司產MOVEMASTER-EX五自由度機器人

▲實驗室中的MOVEMASTER-EX機器人實物照片▼MOVEMASTER-EX五自由度機器人結構圖18日本三菱公司產MOVEMASTER-EX五自由度機器人19美國UNIMATE公司產PUMA/560型六自由度機器人▲PUMA/560機器人（照片）▼PUMA/560六自由度機器人結構

19美國UNIMATE公司產PUMA/560型六自由度機器人201.4.2機器人的工作原理（ThePrincipleofRobot）

機器人的工作原理是一個比較復雜的問題。簡單地說，機器人的原理就是模仿人的各種肢體動作、思維方式和控制決策能力。從控制的角度，機器人可以通過如下四種方式來達到這一目標?！笆窘淘佻F”方式：它通過“示教盒”或人“手把手”兩種方式教機械手如何動作，控制器將示教過程記憶下來，然后機器人就按照記憶周而復始地重復示教動作，如噴涂機器人。201.4.2機器人的工作原理（Th21“可編程控制”方式：工作人員事先根據機器人的工作任務和運動軌跡編制控制程序，然后將控制程序輸入給機器人的控制器，起動控制程序，機器人就按照程序所規定的動作一步一步地去完成，如果任務變更，只要修改或重新編寫控制程序，非常靈活方便。大多數工業機器人都是按照前兩種方式工作的。“遙控”方式：由人用有線或無線遙控器控制機器人在人難以到達或危險的場所完成某項任務。如防暴排險機器人、軍用機器人、在有核輻射和化學污染環境工作的機器人等。“自主控制”方式：是機器人控制中最高級、最復雜的控制方式，它要求機器人在復雜的非結構化環境中具有識別環境和自主決策能力，也就是要具有人的某些智能行為。21“可編程控制”方式：工作人員事先根據機器人的工作任務和運221.4.3控制(Control)示教－再現即分為示教－存儲－再現-操作四步進行。示教：方式有兩種：(1)直接示教－手把手；(2)間接示教－示教盒控制。存儲：保存示教信息。再現：根據需要，讀出存儲的示教信息向機器人發出重復動作的命令。221.4.3控制(Control)23控制信息順序信息：各種動作單元（包括機械手和外圍設備）按動作先后順序的設定、檢測等。位置信息：作業之間各點的坐標值，包括手爪在該點上的姿態，通?？偡Q為位姿（POSE）。時間信息：各順序動作所需時間，即機器人完成各個動作的速度。位置控制點位控制－PTP（PointtoPoint）：只考慮起始點和目的點的位置，而不考慮兩點之間的移動路徑的控制方式，適用于上下料、點焊、搬運等；連續路徑控制－CP（ContinuousPath）：不但要求機器人以一定的精度到達目標點，而且對其移動的軌跡形式有一定精度范圍的要求。23控制信息241.5

操縱機器人

(OperatingRobots)

操縱機器人實際上是一種人機系統，由人"操縱"代替"示教"。因此，人與機器人之間相互傳遞信息的問題就成為操縱機器人研究的重點。操縱機器人可分為兩種類型：能力擴大式機器人：負重能力，動作范圍放大數倍甚至數十倍，如空間機器人放置和回收衛星；遙控機器人：適用于特殊作業環境，如放射性物質，真空，有毒氣體等隔離工作環境。又如高空、建筑、宇宙、海洋開發、火山探測、軍事戰場等人不能到達的環境。241.5

操縱機器人

(OperatingRobo25主從式機器人與人協同動作25主從式機器人與人協同動作261.6智能機器人

(IntelligentRobots)第三代智能機器人應具備以下四種機能：運動機能：施加于外部環境，相當于人的手、腳等動作機能；感知機能：獲取外部環境信息的能力，如視覺、觸覺、聽覺、力覺、距離感、接近覺等；思維能力：認識、推理、判斷能力；人－機對話機能：理解指示命令，輸出內部狀態，與人進行信息交換的能力。智能機器人既不同于工業機器人的“示教－再現”，也不同于操縱機器人的“操縱”，而是一種“認知－適應"的工作方式。261.6智能機器人

(IntelligentRo271.7機器人的應用

（TheApplicationsofRobots）

機器人的應用十分廣泛，在許多領域機器人都得到了成功的應用或有著美好的應用前景。工業機器人

工業機器人是應用最為成功和廣泛的機器人，它的應用涉及到工業生產的各個方面，如焊接、裝配、噴漆等。海洋探測機器人可用于海底礦物資源和水文氣象探測、海底地勢勘查、打撈、救生、排險等。空間機器人在航天飛機上用來回收和維修人造衛星，在空間站、月球表面和火星上進行工作。軍用機器人

有掃雷排雷機器人、偵察機器人、防核防化機器人等。271.7機器人的應用

（TheApplication28特種機器人

替代人在繁重、危險、惡劣環境下作業必不可少的工具，如消防（滅火）機器人、防暴機器人、盾構機器人等。微型機器人進入煤氣、輸油管道等狹窄場所進行工作，甚至進入人體的血管、腸胃。微操作機器人是機器人領域的一個重要研究方向，在國防、空間技術、生物醫學工程、智能制造和微機電系統（MEMS）中有廣泛的應用前景。娛樂機器人充當導游、做表演、甚至與人進行簡單交流，如導游機器人、足球機器人、機器狗、機器貓、機器魚等。服務機器人已經開始或在不久的將來進入人類家庭生活，如保健機器人，導盲機器人、垃圾清掃和擦玻璃機器人等。28特種機器人替代人在繁重、危險、惡劣環境下作業必不可少的29隨著工業自動化的不斷發展,工業機器人被廣泛應用于工業生產的各個部門,如采掘、噴涂、焊接、醫療等各大領域。由于工業機器人的出現,它不斷替代了人們的繁重勞動,大大提高了勞動生產率,減輕了人們的勞動強度,此外,它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環境條件下進行操作,日益體現出它的優越性。

工業機器人29隨著工業自動化的不斷發展,工業機器人被廣泛應用于工業生產30工業機器人最顯著的特點有以下幾個:

1.可編程。生產自動化的進一步發展是柔性自動化。機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發揮很好的功用，是柔性制造系統(FMS)中的一個重要組成部分。

2.擬人化。機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等.傳感器提高了機器人對周圍環境的自適應能力。

3.通用性。除了專門設計的專用機器人外，一般機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執行不同的作業任務......30工業機器人最顯著的特點有以下幾個:

1.可編程。生產自動31

工業機器人汽車裝配機器人

31工業機器人汽車裝配機器人32汽車裝配機器人32汽車裝配機器人33一汽紅旗轎車機器人焊接線33一汽紅旗轎車機器人焊接線34弧焊機器人34弧焊機器人35

總目錄><焊接工業機器人35總目錄><焊接工業機器人36退出總目錄焊接和噴涂工業機器人36退出總目錄焊接和噴涂工業機器人37總目錄搬運和裝配工業機器人37總目錄搬運和裝配工業機器人38總目錄在生產線上工作的噴漆工業機器人38總目錄在生產線上工作的噴漆工業機器人39總目錄機器人化裝配生產線39總目錄機器人化裝配生產線40點焊機器人鉚接機器人

40點焊機器人鉚接機器人41操作機器人-點焊機器人41操作機器人-點焊機器人42

海洋探測機器人1990年日本海洋科技中心研制的“海溝號”纜控式無人潛水器（左）及其在大海中工作時的情況（右）

42海洋探測機器人1990年日本海洋科技中心研制的“海溝43CR-01型6000米水下無纜機器人1995年8月我國沈陽自動化所機器人中心研制的CR-01型6000米水下無纜機器人（上）和正在下水的情況（右）43CR-01型6000米水下無纜機器人1995年8月我國沈44水下機器人44水下機器人45

空間機器人美國航空航天局（NASA）研究的月球車在月球表面時的情形45空間機器人美國航空航天局（NASA）研究的月球車在月球46美國航空航天局（NASA）研究的“索杰納”火星車46美國航空航天局（NASA）研究的“索杰納”火星車47據發射中心主任張育林透露，二OO七年年底，中心申報的“智能機器人自動對接加注技術研究”課題已獲得國家“八六三”項目支持。機器人有可能代替人工完成火箭加注，加注兵將告別危險的工作環境。這位主任對此充滿信心：“我們將依靠科技創新和嚴格訓練，把‘神七’的飛天之路鋪設得更安全、更可靠。”

47據發射中心主任張育林透露，二OO七年年底，中心申報的“481997年7月4日17時07分，美國航空航天局（NASA）發射的火星探路者號宇宙飛船成功地在火星（Mars）表面著陸，“索杰納”火星車在火星上成功地工作了250天。2003年6月先后升空的美國“勇氣”（Spirit）號和“機遇”（Opportunity）號火星車經過1.2億公里和半年多的長途飛行，分別于2004年1月3日和24日先后登陸火星，向地球傳來大量清晰的火星圖片。481997年7月4日17時07分，美國航空航天局（NASA49日本研究的火星探測機器人49日本研究的火星探測機器人50空間機器人-月球車空間機器人-空間站操作臂50空間機器人-月球車空間機器人-空間站操作臂51軍用機器人英國研制的履帶式“手推車”（上圖）、“土撥鼠”（右圖右）和“野?！保ㄓ覉D左）排爆機器人在波黑及科索沃戰爭中用來探測及處理爆炸物機器警察51軍用機器人英國研制的履帶式“手推車”（上圖）、“土撥52履帶式移動機器人52履帶式移動機器人53軍用機器人-無人戰場車軍用機器人-飛行機器人53軍用機器人-無人戰場車軍用機器人-飛行機器人54軍用機器人-排彈移動機器人54軍用機器人-排彈移動機器人55德國的排爆機器人我國沈陽自動化所研制的排爆機器人55德國的排爆機器人我國沈陽自動化所研制的排爆機器人56輪式移動軍用機器人四足移動機器人56輪式移動軍用機器人四足移動機器人57工兵機器人美國將M60坦克的炮塔去掉后改裝的豹式掃雷車57工兵機器人美國將M60坦克的炮塔去掉后改裝的豹式掃雷車58德國研制的Minebreaker2000機器人掃雷車

58德國研制的Minebreaker2000機器人掃雷車59保安機器人美國研制的MDARS-E型室外保安機器人MPR-800多用途機器人，可用于掃雷、滅火、核生化污染清除等多項危險工作59保安機器人美國研制的MDARS-EMPR-800多用途機60偵察機器人

美國研制的“徘徊者”偵察機器人由M113裝甲運輸車改裝而成

美國國防高級研究計劃局正在研制的只有2.54厘米大小昆蟲機器人60偵察機器人美國研制的“徘徊者”偵察機器人由M11361瑞典博福斯公司研制的“雙鷹”水下掃雷機器人

61瑞典博福斯公司研制的“雙鷹”水下掃雷機器人62水下掃雷機器人62水下掃雷機器人63美國羅克威爾公司及IS機器人公司研制的一種名叫

“水下自主行走裝置”（ALUV）的水下掃雷機器蟹

63美國羅克威爾公司及IS機器人公司研制的一種名叫

“水下自64無人機

“暗星”無人機“別動隊”無人機法國“紅隼”無人機高空無人偵察機64無人機“暗星”無人機“別動隊”無人機法國“紅隼”無人機65鬼怪式無人機發射Brevel無人機只有15厘米的微型無人機65鬼怪式無人機發射Brevel無人機只有15厘米的微型無人66

特種機器人復合式直徑6.14米盾構掘進機隧道鑿巖機器人66特種機器人復合式直徑6.14米盾構掘進機隧道鑿巖機器人67DANTE-1和DANTE-2(CarnegieMellonUniv.)。包括8條縮放式足機構，其中DANTE-1高3m，寬2m，重400kg，曾進行火山考察。67DANTE-1和DANTE-2(CarnegieMe68自動無軌堆垛機

機器人化裝載機自動攤鋪機

68自動無軌堆垛機機器人化裝載機自動攤鋪機69

移動機器人

法國國家科學研究中心和系統分析與結構實驗室共同研制的HILARE2型移動機械手69移動機器人法國國家科學研究中心和系統分析與70法國蒙特皮里亞（Montpellier）微電子與

機器人實驗室研制的LIRMM移動機器人

70法國蒙特皮里亞（Montpellier）微電子與

機器人71多足移動機器人71多足移動機器人72

微型機器人工業管道機器人移動探測系統SMA六足微型機器人外觀如同一只小甲蟲，外形尺寸為25×30×30mm3，重20克，步行速度18mm/分，有12個自由度，SMA（形狀記憶合金）作為驅動源。微小型機器人將來可能在細小管道檢測及醫療方面發揮作用。72微型機器人工業管道機器人移動探測系統SMA六足微型機73微型飛行器：被認為是未來戰場上的重要偵察和攻擊武器，能以可接受的成本執行某一有價值的任務。這種飛行器必須能夠傳輸實時圖像或執行其它功能，有足夠小的尺寸（小于20厘米）、足夠的巡航范圍（如不小于5公里）和飛行時間（不小于15分鐘）。

微型戰術無人機：可用于戰爭危險估計、目標搜索、通信中繼，監測化學、核或生物武器，偵察建筑物內部情況?？蛇m用于城市、叢林等多種戰爭環境。因為其便于攜帶，操作簡單，安全性好的優點，可以在部隊中大量裝備。73微型飛行器：被認為是未來戰場上的重要偵察和攻擊武器，能以74微操作機器人系統華中科技大學控制系智能與控制工程研究所研制的HUST-MR801型雙手協調微操作機器人實驗系統74微操作機器人系統華中科技大學控制系智能與控制工程研究所研75

娛樂機器人機器人足球賽75娛樂機器人機器人足球賽76機器人相撲大賽

相撲機器人76機器人相撲大賽相撲機器人77機器狗與機器昆蟲

77機器狗與機器昆蟲78醫療機器人-外科手術機器人78醫療機器人-外科手術機器人79機器人化機器-并聯虛擬軸機床79機器人化機器-并聯虛擬軸機床80機器人化機器-并聯虛擬軸機床80機器人化機器-并聯虛擬軸機床81無人飛行機器人81無人飛行機器人82各種仿人手部82各種仿人手部83MIT研制的仿生機器人恐龍83MIT研制的仿生機器人恐龍84小提琴機器人和吹笛機器人

吹笛機器人小提琴機器人84小提琴機器人和吹笛機器人吹笛機器人小提琴機器人85機器人樂隊85機器人樂隊86舞蹈機器人和機器龜機器人舞蹈機器龜走迷宮86舞蹈機器人和機器龜機器人舞蹈機器龜走迷宮87

服務機器人腦外科機器人輔助系統護士助手機器人87服務機器人腦外科機器人輔助系統護士助手機器人88遙控操作手術（格林系統）88遙控操作手術（格林系統）89導盲機器人和智能輪椅智能輪椅導盲機器人89導盲機器人和智能輪椅智能輪椅導盲機器人90服務機器人-外墻清洗移動機器人服務機器人-玻璃清洗機器人90服務機器人-外墻清洗移動機器人服務機器人-玻璃清洗機器人91服務機器人-加油機器人91服務機器人-加油機器人92娛樂服務機器人-機器狗92娛樂服務機器人-機器狗93娛樂服務機器人-足球機器人93娛樂服務機器人-足球機器人94爬纜索機器人和清洗巨人爬纜索機器人:在高空纜索上自動完成檢查、打磨、清洗、去靜電、底涂和面涂及一系列的維護工作。清洗巨人：利用兩套計算機和一個機器人控制器來控制飛機的清洗

，不僅減輕了工人的勞動強度，而且大大提高了工作效率。例如，人工清洗一架波音747飛機需要95個工時，而機器人清洗僅需12個工時。94爬纜索機器人和清洗巨人爬纜索機器人:在高空纜索上自動完95高樓擦窗和壁面清洗機器人

95高樓擦窗和壁面清洗機器人96消防機器人和救援機器人96消防機器人和救援機器人97雕刻機器人和汽車加油機器人加油機器人：汽車駛入加油島，前輪觸發一個概略定位器，給出汽車的概略位置。機器人臂抓起相應的油槍，機器人臂伸出，機器人臂上裝有一臺微型攝像機，它找到油箱蓋，利用一個吸氣裝置將其打開，然后機器人手爪擰開加油口密封蓋，插入加油軟管。加完油后，機器人蓋上密封蓋及油箱蓋。與此同時，計算機已為用戶結完帳。整個過程只需兩、三分鐘。雕刻機器人：電腦雕刻系統集掃描、編輯、排版、雕刻諸功能于一體，是CAD/CAM一體化的典型產品，能方便快捷地在各種材質上雕刻出逼真、精致、耐久的二維圖形及三維立體浮雕。97雕刻機器人和汽車加油機器人加油機器人：汽車駛入加油島，前98導游機器人和禮儀機器人98導游機器人和禮儀機器人99

農業和林業機器人

摘西紅柿機器人溫室中的嫁接機器人99農業和林業機器人摘西紅柿機器人溫室中的嫁接機器人100林木球果采集機器人

伐根機器人100林木球果采集機器人伐根機器人101

仿人形機器人本田公司機器人P2

本田公司機器人P3日本本田公司投入巨資，經過10多年的開發，于1997年研制出了在世界上居領先地位的雙足步行機器人P3

，按研制時間先后，把雙足步行機器人分別命名為P1、P2、P3等。P3的高度為160cm，體重130公斤。被稱為二哥的機器人P2身高1.80米，體重120公斤，看起來笨頭笨腦，但行動起來卻很靈活，它們不僅能在平坦的地面上行走，還能夠完成上臺階和用扳手擰螺釘等高難動作。101仿人形機器人本田公司機器人P2本田公司機器人P3102

日本本田公司研制的仿人機器人ASIMO，是目前最先進的仿人行走機器人。ASIMO身高1.2米，體重52公斤。它的行走速度是0-1.6km/h。早期的機器人如果直線行走時突然轉向，必須先停下來，看起來比較笨拙。而ASIMO就靈活得多，它可以實時預測下一個動作并提前改變重心，因此可以行走自如，進行諸如“8”字形行走、下臺階、彎腰等各項“復雜”動作。此外，ASIMO還可以握手、揮手，甚至可以隨著音樂翩翩起舞。ASIMO102日本本田公司研制的仿人機103

本田公司投入無數科技研究心血的結晶——目前全球唯一具備人類雙足行走能力的類人型機器人阿西莫(ASIMO，AdvancedStepInnovativeMobility，高級步行創新移動機器人)，以憨厚可愛的造型博得許多人的喜愛，眾多的類人功能也不斷地沖擊著人們的想象，似乎科幻電影中的情節正在一步步變成現實。從2000年10月31日誕生至今，ASIMO的進步可以用神速來形容，2006最新版的ASIMO，除具備了行走功能與各種人類肢體動作之外，更具備了人工智能，可以預先設定動作，還能依據人類的聲音、手勢等指令，來從事相應動作，此外，他還具備了基本的記憶與辨識能力。ASIMO103本田公司投入無數科技研究心血的結晶—104

ASIMO利用其身上安裝的傳感器，擁有360度全方位感應，可以辨識出附近的人和物體。配合特別的視覺感應器，他可以閱讀人類身上的識別卡片，甚至認出從背后走過來的人，真正做到眼觀六路。當他識別出合法人員后，還可以自動轉身，與之并肩牽手前進。在行進中，ASIMO還能自動調節步行速度配合同行者。和人握手時，他能通過手腕上的力量感應器，測試人手的力量強度和方向，隨時按照人類的動作變化作出調整，避免用力太大捏傷人類。

ASIMO“眼”觀六路104ASIMO利用其身上安裝的傳感器，擁105ASIMO裝載的大量傳感器，既包括傳統人類的傳感器，也擁有一些超越人類的特殊感應器，能夠迅速地了解周圍情況，在復雜的環境下也能快速順暢地移動。

●視覺感應器：其眼部攝影機通過連續拍攝圖片，再與數據庫內容作比較，以輪廓的特征識別人類及辨別來者身份；

●水平感應器：由紅外線感應器和CCD攝像機構成的sensymg系統共同工作，可避開障礙物。

●超音波感應器：以音波測量3m范圍內的物體，即使在毫無燈光的黑暗中行使也完全無礙。

ASIMO“眼”觀六路105ASIMO裝載的大量傳感器，既包括傳106ASIMO現在已被投放應用，如日本的IBM等七家企業就租用了ASIMO作為接待員。

ASIMO能以頭部的眼球運動記錄器和手腕的力覺感應器探測人的活動范圍，端盤子、送咖啡等動作根本難不倒他。放下盤子的時候，他會先測試桌子的高度，然后再雙腳彎曲把盤子準確地放在桌子上，當然，受到身高和手臂彎曲角度限制，ASIMO無法把盤子放到過高的地方。

如果在搬運的過程中受到沖撞，ASIMO會啟動全身的震動防護系統，避免盤子跌落。萬一真的跌落，依據手部傳感器測試的懸掛重量，他也可以作出判斷，立即停止步行，防止踩到盤子。

在推手推車時，ASIMO可以在力量傳感器的幫助下，調整用力的方向，還能自由地減速、轉向、向正側面和斜向移動，他甚至可以沿著一定路線來推車。但是他的力氣很小，現在只能推動約10千克的小車，指望他作為殘疾人助動暫時還不現實。但由于ASIMO已經具有相當的智能和多種活動能力，作為展館的導游還是綽綽有余的。

ASIMO動作靈活的接待員

106ASIMO現在已被投放應用，如日本的107日本本田研制的P3型擬人機器人107日本本田研制的P3型擬人機器人108擬人機器人108擬人機器人109法國國家實驗室的BIP2000109法國國家實驗室的BIP2000110早稻田大學的WENDY擬人機器人110早稻田大學的WENDY擬人機器人111MIT研制的擬人機器人上肢111MIT研制的擬人機器人上肢112英國大學研制的氣囊驅動擬人機器人美國大學研制的電傳動擬人機器人112英國大學研制的氣囊驅動擬人機器人美國大學研制的電傳動擬113日本研制的擬人機器人113日本研制的擬人機器人114我國研究的仿人型機器人

哈爾濱工業大學雙足步行機器人在爬樓梯國防科技大學研制“先行者”仿人型機器人114我國研究的仿人型機器人哈爾濱工業大學雙足步行機器人在115北京航空航天大學研究的多指靈巧手115北京航空航天大學研究的多指靈巧手116清華制造所研制的國內第一臺機器人化機器-虛擬軸機床116清華制造所研制的國內第一臺機器人化機器-虛擬軸機床117清華制造所研制的履帶式機器人清華制造所研制的四足全方位步行機器人117清華制造所研制的履帶式機器人清華制造所研制的四足全方位118清華制造所研制的雙三足步行機器人清華制造所研制的五足步行機器人118清華制造所研制的雙三足步行機器人清華制造所研制的五足步119清華制造所研制的排水管道清淤機器人119清華制造所研制的排水管道清淤機器人120清華制造所研制的生物芯片基因探針分配機器人系統120清華制造所研制的生物芯片基因探針分配機器人系統121清華制造所研制的六自由度高精度微動機器人121清華制造所研制的六自由度高精度微動機器人122清華正在研制的擬人機器人122清華正在研制的擬人機器人1231.8未來機器人的發展方向

(TheFutureofRobots)目前的應用情況機器人的誕生是人類高新技術革命的結晶，經過短短四十多年的發展已取得了巨大成功，但是對于人類的理想來說這還僅僅是開始。據有關資料統計，1996年，全世界有機器人68萬臺，從1996年以來，世界機器人銷售量的年增長率為13%，到2000年，全世界的機器人數量已達到130萬臺（1999年底銷售機器人總臺數已達到110萬臺）。1231.8未來機器人的發展方向

(The124應用領域的進一步擴大機器人在制造業中的發展是成功的，正逐步涉足非制造業。隨著人類改造大自然要求的提高，以及機器人適應特殊環境能力的增強，農業、林業、軍事、海洋勘探、太空探索、生物醫學工程等行業將是機器人嶄露頭角的新領域。深入日常生活在人們的日常生活中，各種服務機器人也將向我們走來，娛樂機器人將給我們的生活增添無限樂趣。清潔機器人將減輕我們繁重的家務。保健機器人可為老人和殘疾人提供保健幫助，是人們強烈需求的對象。未來的機器人未來的機器人將像人一樣，能聽、能看、能說、能識別環境，具有