AWIDAWIS機(jī)器人平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)的中期報(bào)告一、項(xiàng)目背景AWIDAWIS機(jī)器人平臺(tái)是一款面向高校、科研機(jī)構(gòu)和工業(yè)界的開(kāi)源機(jī)器人平臺(tái)，有著廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。本項(xiàng)目基于ROS（RobotOperatingSystem）開(kāi)發(fā)，提供了多種功能模塊，包括導(dǎo)航、避障、機(jī)械臂控制等。其中，控制系統(tǒng)是整個(gè)機(jī)器人平臺(tái)中最為重要的部分，它決定了機(jī)器人能否穩(wěn)定運(yùn)行和完成任務(wù)。因此，本項(xiàng)目組選擇控制系統(tǒng)作為研究課題，希望通過(guò)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一個(gè)高效可靠的控制系統(tǒng)，提升AWIDAWIS機(jī)器人平臺(tái)的競(jìng)爭(zhēng)力和實(shí)用性。二、項(xiàng)目目標(biāo)本項(xiàng)目的主要目標(biāo)是設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一個(gè)能夠控制機(jī)器人平臺(tái)運(yùn)動(dòng)、傳感器和機(jī)械臂的完整控制系統(tǒng)，滿(mǎn)足以下要求：1.支持多種傳感器的數(shù)據(jù)讀取和處理，包括激光雷達(dá)、相機(jī)、GPS等。2.提供運(yùn)動(dòng)控制功能，包括路徑規(guī)劃、避障、姿態(tài)控制等。3.提供機(jī)械臂控制功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人平臺(tái)的抓取、放置等相關(guān)操作。4.基于ROS開(kāi)發(fā)，提供良好的擴(kuò)展性和可定制性，方便后續(xù)的二次開(kāi)發(fā)和應(yīng)用。三、項(xiàng)目進(jìn)展截至目前，本項(xiàng)目已完成了以下工作：1.確定了ROS作為開(kāi)發(fā)平臺(tái)，并完成了環(huán)境配置和基礎(chǔ)知識(shí)學(xué)習(xí)。2.完成了機(jī)器人平臺(tái)的硬件搭建，包括安裝Ubuntu系統(tǒng)、連接傳感器、機(jī)械臂等。3.實(shí)現(xiàn)了基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制功能，包括路徑規(guī)劃和避障，能夠使機(jī)器人平臺(tái)沿預(yù)定路徑行進(jìn)并避開(kāi)障礙物。4.實(shí)現(xiàn)了基本的機(jī)械臂控制功能，能夠?qū)C(jī)械臂進(jìn)行抓取和放置操作。5.在ROS中完成了傳感器數(shù)據(jù)讀取和處理，包括激光雷達(dá)和相機(jī)等。四、下一步工作接下來(lái)，本項(xiàng)目將繼續(xù)按照計(jì)劃進(jìn)行，進(jìn)行以下工作：1.完善運(yùn)動(dòng)控制功能，提高平臺(tái)的穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)性能。2.完成機(jī)械臂控制的優(yōu)化和改進(jìn)，方便后續(xù)使用。3.完成傳感器數(shù)據(jù)的全部讀取和處理，包括GPS、IMU等。4.繼續(xù)對(duì)平臺(tái)進(jìn)行功能擴(kuò)展和性能調(diào)優(yōu)，提高系統(tǒng)的可用性和可靠性。5.編寫(xiě)論文，撰寫(xiě)開(kāi)發(fā)文檔，準(zhǔn)備演示和展示。五、項(xiàng)目計(jì)劃本項(xiàng)目計(jì)劃在2022年6月底前完成所有工作，并完成開(kāi)發(fā)文檔和論文的撰寫(xiě)、演示和展示等相關(guān)工作，具體計(jì)劃如下：1.2022年4月完成機(jī)械臂控制功能的優(yōu)化和改進(jìn)，完成傳感器數(shù)據(jù)的全部讀取和處理。2.2022年5月完成運(yùn)動(dòng)控制功能的完善和優(yōu)化，對(duì)整個(gè)平臺(tái)進(jìn)行性能調(diào)優(yōu)和功能擴(kuò)展。3.2022年6月完成項(xiàng)目的總體驗(yàn)收和測(cè)試，完成開(kāi)發(fā)文檔和論文的撰寫(xiě)和審查。4.2022年6月底完成項(xiàng)目演示和展示工作。六、結(jié)論本項(xiàng)目的目標(biāo)是設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一個(gè)高效可靠的AWIDAWIS機(jī)器人平臺(tái)控制系統(tǒng)，已經(jīng)完成了硬件搭建、基礎(chǔ)控制功能實(shí)現(xiàn)和傳感器數(shù)據(jù)讀取等工作。接下來(lái)的工作中，將進(jìn)一步完善運(yùn)動(dòng)控制功能和機(jī)械臂控制功能，完成開(kāi)發(fā)文檔和論文的撰寫(xiě)和審查，并進(jìn)行演示和展示等相關(guān)工作