TheReal-TimeμC/OS-μC/OS-IIWhatisμC/OS-andDSPs.WhatdoesitANSICsourceandin-depth Reliabilityforsafety-criticalmarketsApplicationsDataμC/OS-IIvoidYourTask(void*pdata)/*USERCODECalloneofuC/OS-II's/*USERCODE}}voidYourTask(void*pdata)/*USERCODE*/}taskprioritythetask.{INT16U /*任務的 指針 其他……}

務創建的時候被到使?鏈表中，在任務刪除的時空閑TCB初被 B 。B 的并B 個。指針數組(指向相應TCB)OSTCBStkBottom OSTCBStkBottom

XY（空閑任務

|=OSRdyTbl[1]|= |=OSRdyTbl[2]|=… |= |=OSRdyTbl[1]|===0) 00011001{y=}}

}Y=X=參見OS_CORE.C參見OS_CORE.C

64- >256staticvoidOS_SchedNew{#ifOS_LOWEST_PRIO<=63//μC/OS-IIv2.7之前方INT8Uy=OSPrioHighRdy=(INT8U)((y<<3)+OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);INT8UINT16U//OSRdyGrp為16if((OSRdyGrp&0xFF)!=0)y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp&}elseyOSUnMapTbl[(OSRdyGrp8&0xFF8;//矩形組號}if((*ptbl&0xFF)!=0){}else}}調用OS_TASK_SW()

保存當前CPU

任務切換OS_TASK_SW(){ }OSTaskCreate()void*pdata,//任務參數指針INT8Uprio //任務的優先級OSTaskCreate()調?OSTCBInit()，從空閑的OS_TCB池（即OSTCBList鏈表）OSTaskCreateExt()INT16U //任務的OS_STK//指向任務棧底的指針INT32Ustk_sizevoid*pext,//指向?戶附加數據域的指針INT16Uopt//?些選項信息 OS_STK{}堆初始狀

刪除 OS_STK {}位實時橾作系統μC/OS-II OSIntEnter(){}}}OSIntExit(){ //關中{//把?優先級任務}} //開中斷返回}OSIntCtxSw(){保存處理器寄存器的*(4)調?OSIntExit();｝時鐘節拍函數OSTimetick(){OS_TCB*ptcb;ptcb=OSTCBList;while(ptcb->OSTCBPrio!=OS_IDLE_PRIO){if(ptcb->OSTCBDly!=0)if(--ptcb->OSTCBDly==0) |=ptcb-}else

}}}ptcb=ptcb->OSTCBNext;}

OSTimeDLY()OSTimeDLY(){{{}}}OSTimeDLY的問題(1)OSTimeDLY的問題(2)OSTimeDlyHMSM()INT8Uhours, //?時INT8U//分鐘INT8U//秒INT16Umilli //毫秒OSTimeDlyResume()在調?OSStart{ /*初始化uC/OS- /*開始多任務調度*/} μC/OS-II{ }OSStart(){INT8UY; = =OSTCBHighRdy;}}{

OSStatInit(void)OSIdleCtr=0L;OSStatRdy=TRUE;}實時橾作系統μC/OS-II任務間通信的管理 typedefstructINT8UOSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];//等待任務列表 t;/*計數器（當 INT8UOSEventType;/* INT8UOSEventGrp;/*等待任務組}與TCB類似的結構，使用兩個鏈表，空閑鏈表與使控制塊ECBtt?個任務或ISR可以通過控制塊ECB（信號量、郵 227654376543

01OSEventTbl[OS_LOWEST_PRIO/8+101 [0] [3]

Y0000YYYXXX

OSEventTbl[]中相應位的位

正在等待 OSEventGrp中相應位的位置使任務進入/將?個任務插? |=OSMapTbl[prio>>3];pevent->OSEventTbl[prio>>3]|=OSMapTbl[prio&0x07];ifif((pevent->OSEventTbl[prio>>3]&=~OSMapTbl[prio&0x07])==0){pevent->OSEventGrp&=~OSMapTbl[prio>>3];}在等 y=x==+空閑ECB 0ECB初始化?個OSvtGrp；pevent：指向需要初始化 控制塊的指針使?個任務進?就緒態。當?個發?時，需要將其等待任務列表msg：指向消息的指針；msk：?于設置TCBECB的基本操作（續 OS_ENTER_CRITICAL()和

任務 任務任務1的臨界區代

任務2的臨界區代μC/OS-IIμC/OS-II中采用了3 OSSemCreate(任務OSSemPost

OSSemAccept(OSSemPend()OSSemQuery(OSSemAccept(OSSemPend()OSSemQuery(任OSSemPost()OSSemAccept()OS_EVENT cnt：信號量的初始執?步從空 控制塊鏈表中得到?個初始化ECB，包括設置信號量的初始值、把等待任務列零、設置ECB 類型等返回?個指向 控制塊的指針等待?個信號量，即操作系統中的P操作，將信號量的值減執?步如果信號量的計數值?于0，將它減1如果信號量的值等于0，則調?本函數的任務將被阻塞起等待另?個任務把它喚調?OSSched發送?個信號量，即操作系統中的V操作，將信號量的(OS_EVENT執?步如果有，將優先級最?的任務從等待任務列表中刪除，并它進?就緒狀態調?OSSched()，判斷是否需要進?任務切將指向信號量對應控制塊的指針pevent所指向

郵箱的系統服務(1在創建郵箱時，須分配?個ECB，并使?其中的OSEventPtr指針來存放消息的msg：指針的初始值，?般情形下為NULL(OS_EVENT郵箱的系統服務(2回憶—下ECBtypedefstructvoid*OSEventPtr;/*指向消息或消息隊列的指針*/ t;/*計數器（當 INT8UOSEventType;/* INT8UOSEventGrp;/*等待任務組*/}

**OSQEnd;INT16UOSQSize}7 7 3206 27t

void*MsgTbl[

從空 INT8U(OS_EVENTOS_Q_DATA*pdata)；實時橾作系統μC/OS-II 能直接對所有的內存單元進?；malloc/ 在ANSIC中可以?malloc()和 OS-II對malloc()和 3Kb 3KbμC/OS中 分區