VxWorks應(yīng)用設(shè)計(jì)中科信軟培訓(xùn)中心六、VxWorks中斷和定時(shí)器6.1中斷設(shè)備向CPU發(fā)送中斷，通知CPU發(fā)生了某些事件加載用戶自定義的程序，在中斷到達(dá)時(shí)執(zhí)行該程序中斷服務(wù)程序不是一個(gè)任務(wù)設(shè)備上的板上定時(shí)器是一個(gè)常見的中斷源，可以通過它來理解中斷

中斷處理舉例

中斷向量表handler中斷號(hào)硬件中斷↗ISR包裝代碼Handler:SaveregistercallroutineRestoreregisterRET↗用戶ISRmyISR(){…}↗

設(shè)置中斷處理程序VxWorks提供函數(shù)intConnect(),它允許將指定的C函數(shù)與任意中斷相聯(lián)系STATUSintConnect(){VOIDFUNCPTR*vector;/*要聯(lián)系的中斷向量*/VOIDFUNCPTR*routine;/*中斷發(fā)生時(shí)要調(diào)用的函數(shù)*/intparameter;/*傳遞給中斷處理函數(shù)的參數(shù)*/}該函數(shù)將指定的C函數(shù)與指定的中斷向量相聯(lián)系，函數(shù)的地址存放在這個(gè)中斷向量中。當(dāng)發(fā)生中斷時(shí)，系統(tǒng)調(diào)用該函數(shù)。

中斷堆棧大多數(shù)體系結(jié)構(gòu)的CPU的ISR使用相同的中斷堆棧中斷堆棧在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)分配堆棧大小由宏ISR_STACK_SIZE控制，默認(rèn)值在configAll.h中定義堆棧必須足夠大，以保證能夠處理系統(tǒng)最壞情況下的中斷嵌套ISR沒有任務(wù)控制塊（TCB），并且所有的ISR共享一個(gè)堆棧

VxWorks中斷處理流程保存CPU寄存器從中斷控制器讀中斷向量號(hào)順序調(diào)用該中斷服務(wù)程序通知中斷控制器中斷服務(wù)程序結(jié)束恢復(fù)CPU寄存器返回

中斷和優(yōu)先級(jí)

ISR的使用限制ISR執(zhí)行完成之前，其它任務(wù)不能執(zhí)行ISR中不能調(diào)用某些VxWorks函數(shù)，尤其是，ISR不能被阻塞–不能調(diào)用semTake()–不能調(diào)用malloc()，free()–不能調(diào)用I/O系統(tǒng)函數(shù)（如printf（））–不能調(diào)用使用浮點(diǎn)協(xié)處理器的程序非法指令或總線錯(cuò)導(dǎo)致硬件異常時(shí)，該任務(wù)被掛起，其他任務(wù)繼續(xù)執(zhí)行如果ISR沒有context被掛起，vxworks將在低端內(nèi)存保存對異常的描述，并重啟系統(tǒng)

如何使用ISR保持ISR盡量短，因?yàn)镮SR–會(huì)延遲低或相同優(yōu)先級(jí)的中斷–延遲所有的任務(wù)–調(diào)試起來比較困難避免在ISR中使用浮點(diǎn)指針操作盡量將有些工作放到任務(wù)中去完成–持續(xù)時(shí)間長的工作–不是非常重要的工作

中斷與任務(wù)間的通信共享存儲(chǔ)器和環(huán)緩沖區(qū)–ISR與任務(wù)共享變量、存儲(chǔ)器和環(huán)緩沖區(qū)信號(hào)量–ISR釋放信號(hào)量，任務(wù)等待接收信號(hào)量消息隊(duì)列–ISR發(fā)送消息，任務(wù)等待接收消息，如果消息隊(duì)列滿，該消息被丟棄管道–ISR向管道寫消息，任務(wù)讀消息

調(diào)試中斷中斷處理程序可以調(diào)用logMsg()向系統(tǒng)輸出診斷信息logMsg（“foo=%d\n”,foo,2,3,4,5,6)向tLogTask發(fā)送請求為我們實(shí)現(xiàn)printf()的功能和printf()相似，但必須注意–參數(shù)必須為4字節(jié)–函數(shù)有6個(gè)入口參數(shù)使用具有系統(tǒng)級(jí)調(diào)試的機(jī)制進(jìn)行調(diào)試–WDBAgent–emulator6.2定時(shí)器系統(tǒng)時(shí)鐘中斷服務(wù)程序看門狗定時(shí)器輔助時(shí)鐘定時(shí)器板上的定時(shí)器會(huì)周期性地中斷CPU定時(shí)器使得用戶自定義的程序可以周期性地執(zhí)行，這對下列情況非常有用–輪詢硬件–檢查系統(tǒng)錯(cuò)誤VxWorks提供對兩種定時(shí)器的相同的接口–系統(tǒng)時(shí)鐘–輔助時(shí)鐘

系統(tǒng)時(shí)鐘系統(tǒng)時(shí)鐘完成下列工作–增加ticks計(jì)數(shù)（使用tickGet()獲得計(jì)數(shù)值）–更新延時(shí)和超時(shí)計(jì)數(shù)器–檢查循環(huán)調(diào)度默認(rèn)的時(shí)鐘頻率是60HzsysClkRateSet()設(shè)置時(shí)鐘頻率sysClkRateGet()獲得時(shí)鐘頻率sysClkRateSet()通常在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)進(jìn)行設(shè)置（VxSim方式下可以隨時(shí)設(shè)置）輔助時(shí)鐘相關(guān)函數(shù)sysAuxClkConnect()sysAuxClkRateGet()sysAuxClkRateSet()sysAuxClkEnable()sysAuxClkDisable()

看門狗定時(shí)器系統(tǒng)時(shí)鐘的一個(gè)用戶接口能夠使C程序在一個(gè)給定延時(shí)后開始執(zhí)行一旦延時(shí)超時(shí)，指定的程序開始執(zhí)行作為系統(tǒng)ISR的一部分，要遵守ISR的編程要求

創(chuàng)建看門狗定時(shí)器創(chuàng)建一個(gè)看門狗定時(shí)器–WDOG_IDwdCreate()–返回wotchdogid或NULL或ERROR啟動(dòng)（或重啟）一個(gè)看門狗定時(shí)器STATUSwdStart（wdId,delay,pRoutine,parameter）wdId由wdCreate返回的watchdogIddelay要延時(shí)的tickspRoutine當(dāng)延時(shí)超時(shí)時(shí)，要調(diào)用的程序parameter傳遞給程序的參數(shù)wdStart()可以在超時(shí)時(shí)運(yùn)行看門狗程序，要想周期性執(zhí)行，看門狗程序必須調(diào)用wdStart()自己重新啟動(dòng)

使用看門狗定時(shí)器使用看門狗定時(shí)器可以使一段程序周期性地執(zhí)行wdId=wdCreate();wdStart(wdId,DELAY_PERIOD,myWdIsr,0);voidmyWdIsr(param){doit(param);wdStart(wdId,DELAY_PERIOD,myWdIsr,0);}doit程序可以–輪詢某些硬件設(shè)備–解鎖某些任務(wù)–檢查系統(tǒng)是否出現(xiàn)錯(cuò)誤

停止看門狗定時(shí)器要取消原來已經(jīng)啟動(dòng)的看門狗定時(shí)器STATUSwdCancel(wdId)要?jiǎng)h除一個(gè)看門狗定時(shí)器（并取消原先啟動(dòng)的定時(shí)器）STATUSwdDelete(wdId)輪詢的實(shí)現(xiàn)任務(wù)級(jí)輪詢的實(shí)現(xiàn)

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