ICS25040

N10.

中華人民共和國國家標準

GB/T27960—2011

以太網POWERLINK通信行規規范

EthernetPOWLINKcommunicationprofilespecification

2011-12-30發布2012-07-01實施

中華人民共和國國家質量監督檢驗檢疫總局發布

中國國家標準化管理委員會

GB/T27960—2011

目次

前言…………………………

Ⅺ

范圍………………………

11

規范性引用文件…………………………

21

術語定義和縮略語………………………

3、1

術語和定義…………………………

3.11

縮略語………………

3.25

概述………………………

47

時隙通信網絡管理…………………

4.17

主要特性……………

4.2POWERLINK8

集成…………………

4.38

模塊化機器…………………………

4.49

模型………………………

510

參考模型……………

5.110

設備模型……………

5.211

通信模型……………

5.313

物理層……………………

615

拓撲結構……………

6.115

網絡指南……………

6.216

端口和連接器………………………

6.316

線纜推薦…………………………

6.4()19

數據鏈路層………………

719

工作模式……………

7.119

模式………………

7.2POWERLINK20

基本以太網模式……………………

7.351

尋址…………………………

7.4MAC52

的尋址……………

7.5POWERLINK52

幀結構………………

7.653

數據鏈路層錯誤處理………………………

7.7(DLL)61

網絡傳輸層……………

8/96

協議……………

8.1IP96

兼容格式……………

8.2POWERLINKUDP/IP102

順序層……………

8.3POWERLINK103

應用層…………………

9103

數據類型和編碼規則……………

9.1103

對象字典…………………………

9.2111

Ⅰ

GB/T27960—2011

服務數據對象……………

9.3(SDO)116

過程數據對象……………

9.4(PDO)154

錯誤信號通知………………

9.5(ErrorSignaling)165

程序下載…………………………

9.6176

配置管理…………………………

9.7180

從可編程設備輸入………………

9.8191

網絡管理……………………

10(NMT)194

狀態機……………………

10.1NMT194

對象字典條目……………

10.2NMT208

網絡管理服務……………………

10.3248

啟動管理節點……………………

10.4269

診斷……………………

11297

診斷對象字典條目………………

11.1297

路由……………………

12301

路由類型………………………

12.11301

路由類型………………………

12.22325

指示器…………………

13325

指示器狀態和閃爍率……………

13.1326

指示器信號………………………

13.2326

推薦標記…………………………

13.3327

附錄規范性附錄對象庫一覽表………………

A()328

對象字典條目按索引排序……………………

A.1,328

對象字典條目按名稱排序……………………

A.2,333

附錄規范性附錄設備描述條目…………………

B()338

附錄規范性附錄常量值分配……………………

C()343

報文類型……………………

C.1POWERLINKID343

請求優先級…………

C.2AsyncSend343

服務……………………

C.3ASndID343

………………………

C.4SoARequestedServiceID344

對象字典對象類型………………

C.5344

狀態………………………

C.6NMT344

命令………………………

C.7NMT345

通用目的常量……………………

C.8346

錯誤代碼常量……………………

C.9348

中止代碼…………………

C.10SDO349

附錄規范性附錄數據手冊要求…………………

D()351

參考文獻……………………

352

圖時隙通信網絡管理…………

1(SCNM)7

圖基于的機器集成到終端用戶的網絡基礎設施………………

2POWERLINKIT9

Ⅱ

GB/T27960—2011

圖典型的集中式與分散式控制器結構…………………

39

圖參考模型……………

410

圖服務類型……………

511

圖設備模型……………

612

圖非證實的主從通信…………………

714

圖證實的主從通信……………………

814

圖客戶機服務器通信…………………

9/14

圖推模型……………

10“”15

圖拉模型……………

11“”15

圖星型拓撲結構和總線型拓撲結構…………………

1216

圖引腳分配左連接器右端口……………

13RJ45(:;:)17

圖端口引腳分配…………………

14IP6717

圖推薦的到連接的引腳分配……………

15RJ45RJ4518

圖不推薦的到連接的引腳分配…………

16RJ45RJ4518

圖到連接的引腳分配……………………

17M12M1219

圖到連接的引腳分配……………………

18M12RJ4519

圖周期………………

19POWERLINK21

圖等時同步過程……………………

20POWERLINK22

圖復用類周期………………………

21POWERLINK23

圖異步調度……………

2224

圖異步傳輸優先級處理優先級

23(PR:7=PRIO_NMT_REQUEST,3=PRIO_GENERIC_

………………………

REQUEST)26

圖短周期……………

24POWERLINK27

圖周期定時起始階段和等時同步階段……………

25POWERLINK,28

圖周期定時異步階段和的傳輸…………………

26POWERLINK,CNAsyncSend29

圖周期定時異步階段和的傳輸………………

27POWERLINK,MNAsyncSend30

圖復用類時隙分配……………………

2840

圖周期狀態機以及狀態

29CN,NMT_GS_INITIALISATION、NMT_CS_NOT_ACTIVE、

和……

NMT_CS_BASIC_ETHERNETNMT_CS_PRE_OPERATIONAL_142

圖周期狀態機對的狀態

30CN(DLL_CS),NMT_CSNMT_CS_PRE_OPERATIONAL_2、

以及有效………………

NMT_CS_READY_TO_OPERATENMT_CS_OPERATIONAL43

圖周期狀態機狀態…………………

31MN,NMT_MS_PRE_OPERATIONAL_147

圖周期狀態機以及

32MN,NMT_MS_OPERATIONAL、NMT_MS_READY_TO_OPERATE

和狀態…………………

NMT_MS_PRE_OPERATIONAL_249

圖錯誤登記……………

3365

圖閾值計數器…………………………

3466

圖超時…………………

3569

圖定時違規……………

3670

圖超出周期時間………………………

3772

圖地址的結構……………………

38IPv498

圖幀結構……………

39POWERLINK103

圖兼容的幀結構…………

40POWERLINKUDP/IP103

圖傳統以太網幀結構………………

41103

Ⅲ

GB/T27960—2011

圖層模型………………………

42SDO117

圖嵌入幀的………

43UDP/IPPOWERLINKSDO118

圖套接字………………………

44UDP119

圖異步連接的初始化………………

45121

圖異步連接的關閉…………………

46122

圖正常的異步通信…………………

47122

圖延遲的異步通信…………………

48123

圖發送者歷史緩存滿時的異步通信………………

49124

圖異步幀丟失錯誤…………………

50124

圖異步確認幀丟失錯誤……………

51125

圖異步幀重復錯誤…………………

52125

圖異步通信斷開錯誤………………

53126

圖異步命令溢出錯誤………………

54126

圖命令層信息結構…………………

55POWERLINK127

圖分段大小定義……………………

56129

圖命令層典型的下載傳輸………

57POWERLINK:129

圖命令層典型的上傳傳輸………

58POWERLINK:130

圖中止傳輸…………………………

59131

圖嵌入連接的初始化………………

60146

圖關閉連接…………………………

61146

圖正常嵌入的通信…………………

62147

圖嵌入的請求丟失錯誤……………

63148

圖嵌入的響應丟失錯誤……………

64149

圖嵌入的分段下載…………………

65149

圖嵌入的分段上傳…………………

66150

圖錯誤信號通知參考模型………………………

67“”165

圖錯誤信號通知總覽……………

68“”166

圖錯誤信號通知的初始化………………………

69“”169

圖通過幀和幀的錯誤信號通知………

70PReqPRes170

圖僅異步和處于狀態的的錯誤信號通知……

71CNNMT_CS_PRE_OPERATIONAL_1CN171

圖通用初始化狀態機………………………

72NMT195

圖的狀態圖……………

73MNNMT198

圖狀態圖…………………………

74CN202

圖恢復步驟………

75NMT_RestoreDefParam_REC217

圖通信時隙…………

76POWERLINK241

圖隱式狀態命令服務協議…………………

77NMT249

圖顯式狀態命令服務協議…………………

78NMT250

圖管理命令服務協議…………

79NMT255

圖狀態響應服務協議等時同步………

80NMT(CN)257

圖狀態響應服務協議僅異步…………

81NMT(CN)257

圖服務協議…………

82IdentResponse258

圖服務協議………………………

83StatusResponse261

圖信息服務協議………………

84NMT263

Ⅳ

GB/T27960—2011

圖狀態………………

85NMT_MS_NOT_ACTIVE269

圖詳細狀態………………

86NMT_MS_PRE_OPERATIONAL_1271

圖詳細狀態………………

87NMT_MS_PRE_OPERATIONAL_2272

圖詳細狀態………………

88NMT_MS_READY_TO_OPERATE273

圖詳細狀態…………

89NMT_MS_OPERATIONAL275

圖在超狀態下的啟動過程……………………

90NMTNMT_MS276

圖可選和必備的網絡啟動過程與的相關性…………………

91CNCNNMT_MS277

圖子狀態……………

92BOOT_STEP1278

圖子狀態………………

93CHECK_IDENTIFICATION[NodeID]