《工業用電設備》第4章電焊機1/16/202312005年我國粗鋼產量首次超過3億噸，達34936.15萬噸，2006年我國粗鋼產量超過4億噸，達42255萬噸，占全球產量的1/3，連續11年保持鋼產量世界第一。2010年我國粗鋼產量超過6億噸，達到62665．4萬噸，比上年增長5308．7萬噸，增長9．26％。占全球產量的1/2

盡管2010年鋼鐵企業盈利增加，但行業總體盈利水平仍然偏低。電焊機：直接利用電能，使兩個分離的金屬物體（同種金屬或異種金屬）產生原子（分子）間結合而連接成一體的加工設備。電焊加工是一項重要的金屬加工工藝，在各國的鋼產量中，約有60％左右經過焊接工藝加工。第4章電焊機1/16/20232上海電力學院電力系*電焊的優點：它連接的部件和材料可以達到和連接母材等強度、等剛度、等塑性、等韌性。電焊的應用：電焊不僅可以解決各種鋼材的連接，而且還可以解決鋁、銅等有色金屬及鈦、鋯等特種金屬材料的連接，因而廣泛地應用于機械制造、造船、海洋開發、汽車制造、機車車輛、石油化工、航空航天、原子能、電力、電子技術、建筑、家電等行業。電焊同時又是安全要求非常高的一種先進工藝，是現代制造技術的重要內容。第4章電焊機1/16/20233上海電力學院電力系*電焊機的用電量不大，但電焊機數量龐大，應用領域廣泛。1/16/20235上海電力學院電力系*電焊機的種類：

電弧焊機、電阻焊機、高能束焊機、釬焊機、

…各種不同程度專業化的電焊機。不同的金屬、不同的產品特點、不同的生產條件，需要不同的電焊方法，每種電焊方法都需要配用一定的電焊機。本章重點：電弧焊機、電阻焊機——用得最多簡單介紹：電子束焊、激光焊、釬焊、焊接機器人和焊接專機，并討論電焊機的節電技術。電焊機的組成：焊接電源、機械系統、控制系統及其他一些輔助設備。本課程只介紹電焊機中的焊接電源部分第4章電焊機1/16/20236上海電力學院電力系*4.1電弧焊機

圖4.1.1焊條電弧焊焊接部分工作示意圖1-焊鉗，2-焊條，3-藥皮；4-焊條芯（焊料），5-電弧，6-焊件，7-熔滴，8-培渣，9-焊縫電弧焊機組成：焊機本體、弧焊電源、控制系統。——目前應用最廣泛的焊接方法。4.1.1電弧焊焊接方法簡介絕大部分電弧焊以電極與工件之間燃燒的電弧作為熱源焊接過程：電弧將待焊接部分加熱至熔融狀態后，滴入焊料，焊料與金屬材料的原子（分子）結合，冷卻后，完成焊接。在大氣壓力條件下，大電流電弧的弧柱中心處具有5000~50000K的極高溫度。所以極大多數金屬的焊接都可采用電弧作為熱源。第4章電焊機1/16/20237上海電力學院電力系*1．電弧的靜特性

負阻特性，燃燒不穩定，不使用適用于細絲焊、大電流氣電焊、埋弧焊、等離子弧焊和水下焊等適用于手工電弧焊、埋弧自動焊4.1.2焊接電弧的電氣特性——電弧燃燒時，電弧電壓Uh（電弧兩端的電壓）與電弧電流Ih（通過電弧的電流）之間的關系。——即焊接電弧的電氣特性。第4章電焊機4.1電弧焊機1/16/20239上海電力學院電力系*2.電弧的動特性

——一定的弧長下，當電弧電流很快變化的時候，電弧電壓和電流瞬時值的關系。圖4.1.3電弧的動特性曲線第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.2焊接電弧的電氣特性1/16/202310上海電力學院電力系*3．交流電弧的電特性焊接電弧按電流種類可分為：交流電弧、直流電弧、脈沖電弧（包括高頻脈沖電弧）。采用工頻交流電時的問題：交流電弧的電流值每秒鐘100次經過零點，電弧要熄滅。過零點后重新點燃，——再引弧。再引弧所需電壓——再引弧電壓（Ur）。第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.2焊接電弧的電氣特性1/16/202311上海電力學院電力系*（1）接觸引燃：電極（焊條或焊絲）與焊件在直接接觸（短路）的狀態下突然拉開（斷路）而使電極與焊件間產生電弧的一種引燃方式。手工電弧焊都采用這種引燃方式。4.焊接電弧的引燃（2）非接觸引燃：在電極與焊極間沒有接觸的狀態下，在電極與焊件間加上10kV/cm的高電壓，使它們之間的空氣擊穿，產生氣體游離，發展成電弧的引燃方式。多用于除手工電弧焊以外的各類弧焊機上。第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.2焊接電弧的電氣特性1/16/202313上海電力學院電力系*電弧負載在常用的電弧焊區段上，電壓約為20~40V，電流在幾十~上千A。4.1.3弧焊電源一．弧焊電源的作用及其基本組成——電弧焊設備的核心部分弧焊電源的首要作用：將電網電壓降低到適合電弧工作的電壓。①工頻變壓器——獨立作為交流電源使用的采用單相變壓器，為直流電源配套的則多為三相變壓器。②中頻變壓器（在20kHz）——逆變弧焊電源。同等功率的20kHz中頻變壓器，體積和重量僅為工頻變壓器的十幾分之一。弧焊電源的基本組成：降壓變壓器。第4章電焊機4.1電弧焊機1/16/202314上海電力學院電力系*二、對弧焊電源的基本要求1.對弧焊電源外特性的要求弧焊電源外特性：其輸出電壓與輸出電流之間的關系要求：能與焊接電弧的靜態伏安特性相配合，為電弧提供合適的工作點——引燃容易、保證電弧穩定燃燒，保證焊接規范穩定并可以調節。第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.3弧焊電源1/16/202315上海電力學院電力系*由于焊件的厚度和焊縫大小的不同、焊件材質的不同、對焊件的機械強度要求不同等種種原因，焊接時所需要的焊接電流大小也就不同。弧焊電源能輸出不同工作電壓、電流的可調性能稱為電源的調節特性，它是通過電源外特性的調節來體現的。2.對調節特性的要求

第4章電焊機4.1電弧焊機二、對弧焊電源的基本要求4.1.3弧焊電源1/16/202317上海電力學院電力系*對動態特性的要求：(1)瞬時短路電流不能太大或太小。(2)短路電流上升的速度不能太大或太小。(3)要有合適的恢復電壓最低值。第4章電焊機4.1電弧焊機3.對動特性的要求

焊機的負載總是在不斷變化著，亦即電弧電壓、電弧電流是瞬息變化的，作為弧焊電源，對這種變化必需具有足夠的適應性。弧焊電源的動特性是指當負載狀態發生瞬時變化時，電源的輸出電流與輸出電壓的關系，用以表征電源對負載瞬變的反應能力。焊接過程：引弧電弧穩定燃燒短路斷路（空載）引燃二、對弧焊電源的基本要求4.1.3弧焊電源1/16/202318上海電力學院電力系*中華人民共和國國家標準GB15579-1995,弧焊設備安全要求的第一部分焊接電源中，對額定空載電壓規定如下：1.在觸電危險性較大的環境中使用的額定空載電壓：直流113V峰值交流68V峰值和48V有效值2.在觸電危險性不大的環境中使用的額定空載電壓：直流113V峰值交流113V峰值和80V有效值由此可知，各種弧焊電源的空載電壓皆低于公用電網的供電電壓220V/380V。必須采取一定的手段將電網電壓降至具體弧焊電源所需的空載電壓。4.對空載電壓的要求第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.3弧焊電源1/16/202319上海電力學院電力系*串聯電感可獲得恒流特性。電感L的大小可調，改變L的大小就可調節弧焊電源的外特性機械調節型弧焊電源特點：靠機械移動來改變外特性和實現焊接參數調節，既簡單又可靠，調節不靈活，笨重而耗料多，只能用在要求不高的場合。第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.3弧焊電源1/16/202321上海電力學院電力系*電磁控制型弧焊電源的特點：結構簡單、堅固、工作可靠、耐用，調節參數少，不精確，不靈活，動態響應速度慢，只適合要求不高的焊接場合。2．電磁控制型弧焊電源圖4.1.10串聯飽和電抗器式弧焊變壓器工作原理示意圖（a）示意圖（b）電路原理圖電磁控制型弧焊電源依靠改變飽和電抗器的勵磁電流Ik的大小，調節鐵心飽和程度來實現對外特性曲線和參數的控制第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.3弧焊電源1/16/202322上海電力學院電力系*根據控制信號的不同，分為移相式、模擬式和開關式三種。（1）移相式——通過移相來控制外特性，進一步分為：a.晶閘管式弧焊整流器；b.晶閘管電抗器式矩形波交流弧焊電源；c.晶閘管式脈沖弧焊電源。（2）模擬式——通過模擬信號控制外特性。進一步分為：a．模擬式晶體管弧焊整流器；b．模擬式晶體管脈沖弧焊電源。3．電子控制型弧焊電源——電子弧焊電源借助于電子線路（含反饋電路）對外特性、動特性進行控制。第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.3弧焊電源三．各類弧焊電源的基本原理1/16/202323上海電力學院電力系*電子弧焊電源包括：電子功率系統（各種類型的電力電子功率變換電路，它決定了電子控制弧焊電源的基本性能）、電子控制系統。采用閉環反饋系統控制它的外特性、動特性。圖4.1.11電子弧焊電源基本原理方框圖第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.3弧焊電源1/16/202325上海電力學院電力系*恒流特性；b.平特性（恒壓特性）；c.下降特性或任意特性。圖4.1.12電子弧焊電源的外特性曲線這樣產生的外特性已經不是功率系統本身的特性了，而是電子控制系統所確定的特性。第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.3弧焊電源3．電子控制型弧焊電源——電子弧焊電源三．各類弧焊電源的基本原理1/16/202326上海電力學院電力系*電子控制型弧焊電源，充分體現了電子技術和電力電子技術的優越性，其特點：第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.3弧焊電源3．電子控制型弧焊電源——電子弧焊電源三．各類弧焊電源的基本原理1)可以對外特性進行任意的控制，滿足各種弧焊方法的需要；2)具有良好的動特性，反應時間短；3)可調節參數多，特別是脈沖式電子控制的弧焊電源，可以對電弧功率進行精密的控制和遙控；4)輸出電壓、電流穩定性好，抗干擾能力強，不易受網路電壓波動和溫度變化的影響；5)弧焊逆變器還具有高效、體積小的特點；6)便于進行編程和采用微機控制，是全位置自動焊和弧焊機器人用的理想弧焊電源；7)電路比較復雜。1/16/202327上海電力學院電力系*ZX5系列可控硅整流手工電弧焊機

生產商:北京聯合匯力焊接技術有限責任公司

性能特點：

＊

較強的電網補償能力，適用范圍廣。

＊

動特性好，電弧穩定，飛濺小，效率高，焊縫成形美觀。

＊

極寬的電流調節范圍。

＊

可實現遠距離操作，調節焊接電流和推力電流，備有遠控盒供用戶選擇。

＊

高壓引弧電路與電弧推力控制電路的配合，使小電流引弧時也不會產生引弧不良現象。第4章電焊機4.1電弧焊機1/16/202329上海電力學院電力系*主要技術參數：

型號ZX5-400ZX5-500ZX5-630

額定輸入電壓380V±10%

50Hz

三相

額定輸入電流40A

49A70A

額定輸入容量26kVA35kVA48kVA

最大空載電壓65V65V80V

額定焊接電流40-400A50-500A63-630A

額定負載持續率60%100%

適用焊條直徑(Φmm)1.6-4.02.0-5.03.2-6.0

外形尺寸(

mm)730×500×770730×560×800730×560×800

重量165kg180kg240kg

第4章電焊機4.1電弧焊機1/16/202330上海電力學院電力系*——包括機械調節、電磁控制、電子控制三種類型，目前采用的以電子控制型居多。四．直流弧焊電源1．機械調節型直流弧焊電源圖4.1.13抽頭式弧焊整流器

抽頭式電源目前普遍用于細絲CO2氣體保護焊。因其簡易、經濟、可靠而且易于推廣，得到了廣泛的應用。國內外都有這種類型的產品。第4章電焊機4.1電弧焊機4.1.3弧焊電源1/16/202331上海電力學院電力系*2．電磁控制型直流弧焊電源電磁控制型直流弧焊電源的磁慣性很大，故調節速度慢，不靈活，體積大而笨重，耗料多，有逐漸被淘汰的趨勢，此處不作介紹。——分為移相式、模擬式、逆變式三種類型。3.電子控制型直流弧焊電源（1）移相式電子控制電源移相式電子控制弧焊電源即“三.各類弧焊電源的基本原理”中提到的晶閘管弧焊整流器，又稱晶閘管弧焊電源。第4章電焊機4.1電弧焊機四．直流弧焊電源4.1.3弧焊電源1/16/202332上海電力學院電力系*★帶平衡電抗器雙反星形晶閘管弧焊整流器3.電子控制型直流弧焊電源（1）移相式電子控制電源★三相橋式全控晶閘管弧焊整流器兩種主要形式:第4章電焊機4.1電弧焊機四．直流弧焊電源4.1.3弧焊電源1/16/202333上海電力學院電力系*（2）模擬式電子控制電源3.電子控制型直流弧焊電源模擬式晶體管弧焊電源電路原理輸出電壓和電流的大小及變化規律取決于大功率晶體管組VTrs所起的作用，而VTrs又受控于給定電壓Ug、給定電流Ig、反饋電壓mUa和反饋電流nI。當給定值Ug、Ig為直流或脈沖形式（低頻）、而VTrs工作在線性放大狀態時，則相應輸出直流電或脈沖電。這就構成模擬式晶體管弧焊電源或脈沖晶體管弧焊電源。外特性形狀取決于mUa與nI的比值。線性放大調節器第4章電焊機4.1電弧焊機1/16/202334上海電力學院電力系*3.電子控制型直流弧焊電源（3）逆變式弧焊電源逆變式弧焊電源的特點——見P123a．高效節能。b．重量輕體積小。c．具有良好的動特性和弧焊工藝性能。d．調節速度快，所有焊接工藝參數均可無級調節。e．具有多種外特性，能適應各種弧焊方法的需要。逆變式弧焊電源具有更新換代的意義，應用愈來愈廣泛第4章電焊機4.1電弧焊機1/16/202335上海電力學院電力系*ZX7系列逆變直流手工電弧焊機生產商:北京聯合匯力焊接技術有限責任公司

性能特點：

＊

高效節能，可使用酸性、堿性及纖維素等各種類型的焊條。

＊

高速動態響應，焊接飛濺小。

＊

獨特的引弧電路和推力電路，使各種焊條引弧變的輕而易舉。

＊

推力電流可無極調節，更適于各種條件下的焊接。

＊

可選用的遙控功能。

＊

具有過熱、過壓、欠壓、過流、缺相等各種保護電路使焊機更加穩定、可靠，不易損壞。

＊

整機功耗低，可連續工作。

＊

具有氣刨功能。第4章電焊機4.1電弧焊機1/16/202336上海電力學院電力系*主要技術參數：

型號ZX7-300MXZX7-400MXZX7-500MX

輸入電壓380V±10%50HZ三相

額定輸入電流24A34A47A

額定輸入容量16KVA22KVA31KVA

最大空載電壓82V

額定焊接電流300A400A500A

輸出電流范圍20－300A20－400A30－500A

額定負載持續率60%

外形尺寸（mm）315×570×665

重量39kg43kg45kg

第4章電焊機4.1電弧焊機1/16/202337上海電力學院電力系*第4章電焊機4.1電弧焊機五．交流方波弧焊電源4.1.3弧焊電源方波交流弧焊電源用途：●

堿性焊條手弧焊，電弧穩定、飛濺小；●埋弧自動焊，焊接過程穩定，焊縫成形良好，焊接接頭的力學性能好。1/16/202338上海電力學院電力系*第4章電焊機4.1電弧焊機五．交流方波弧焊電源4.1.3弧焊電源圖2-24交流方波電源電路原理圖圖2-25交流方波電源波形圖1.記憶電感式交流方波電源1/16/202339上海電力學院電力系*第4章電焊機4.1電弧焊機五．交流方波弧焊電源4.1.3弧焊電源2.逆變式交流方波及變極性電源圖2-26雙電源變極性電源工作原理圖2-27變極性輸出波形1/16/202340上海電力學院電力系*第4章電焊機4.1電弧焊機六．脈沖弧焊電源4.1.3弧焊電源在焊接生產中，對于薄板、熱輸入敏感性大的金屬材料，以及全位置施焊等工藝，需要采用脈沖電流進行焊接。

脈沖弧焊電源與一般弧焊電源的區別：●

焊接電流是周期性脈沖式的，●它調節的工藝參數較多，例如，脈沖頻率、幅值、寬度、電流上升速度和下降速度等，還可以變換脈沖電流波形，以便最佳地適應焊接工藝的要求。1/16/202341上海電力學院電力系*第4章電焊機4.1電弧焊機六．脈沖弧焊電源4.1.3弧焊電源獲得脈沖電流的方法：(1)利用電子開關獲得脈沖電流，(2)利用阻抗變換獲得脈沖電流，(3)利用給定信號變換和電流截止反饋獲得脈沖電流，(4)利用硅二極管整流作用獲得脈沖電流。具體的電路此處不作介紹。1/16/202342上海電力學院電力系*4.2電阻焊機電阻焊：將被焊工件壓緊于兩電極之間，并通以電流，利用電流流經工件接觸面及鄰近區域產生的電阻熱將其加熱到熔化或塑性狀態，使之形成金屬結合的一種方法。電阻焊機——實現電阻焊的焊接設備。第4章電焊機1/16/202343上海電力學院電力系*圖4.2.1主要電阻焊方法a）點焊b)縫焊c)凸焊d)對焊1．電阻焊方法——點焊、縫焊、凸焊、對焊。第4章電焊機4.2電阻焊機4.2.1電阻焊簡介1/16/202344上海電力學院電力系*2．電阻焊優點見P1263．電阻焊缺點見P127隨著航空、航天、電子、汽車、家用電器等工業的發展，電阻焊越來越受到重視，并對電阻焊的質量也提出了更高的要求。微電子技術和電力電子技術的發展,給電阻焊技術的提高提供了條件目前我國己生產了性能優良的二次整流焊機。4.2.1電阻焊簡介第4章電焊機4.2電阻焊機1/16/202345上海電力學院電力系*一．電阻焊設備的電氣性能單相工頻(50Hz)焊機、二次整流焊機，三相低頻焊機和電容儲能焊機等幾種類型，最新研制的還有逆變式焊機（變頻焊機）。——包括點焊機、縫焊機、凸焊機和對焊機一般的電阻焊機由3個主要部分組成：（1）以阻焊變壓器為主，包括電極及二次回路組成的焊接回路。（2）由機架和有關夾持工件及施加焊接壓力的傳動機構組成的機械裝置。（3）能按要求接通電源，并可控制焊接程序中各段時間及調節焊接電流的控制電路。4.2.2電阻焊機第4章電焊機4.2電阻焊機1/16/202346上海電力學院電力系*1．單相工頻焊機焊機功率：由0.5kVA到500kVA甚至更大。電壓：大功率焊機采用380V電壓，小功率焊機采用220V電壓。供電只能是單相形式。——產量最多、使用最廣的電阻焊設備圖4.2.2單相工頻焊機電路原理圖4.2.2電阻焊機第4章電焊機4.2電阻焊機1/16/202347上海電力學院電力系*2．二次整流焊機圖4.2.3三相二次整流焊機電路原理1-交流電力電子開關；2-級數調節器3-阻焊變壓器；4-大功率硅整流器；5-二次回路；6-工件4.2.2電阻焊機第4章電焊機4.2電阻焊機1/16/202348上海電力學院電力系*3．三相低頻焊機4.2.2電阻焊機第4章電焊機4.2電阻焊機圖16-6三相低頻焊機電路原理圖16-7三相低頻電流波形圖1一交流調壓電路；2一阻焊變壓器；3一二次回路；4一工件；1/16/202349上海電力學院電力系*4．儲能焊機4.2.2電阻焊機第4章電焊機4.2電阻焊機儲能焊機由一組電容器、充電電路及一個阻焊變壓器（有的儲能焊機可以由電容器直接向工件放電，而沒有采用阻焊變壓器）組成。焊機可由單相或三相供電。由于儲能焊能在瞬時獲得大電流，同時電網電壓的波動不產生直接影響，因此儲能焊可用于對焊接熱能要求嚴格的場合，例如精密儀器儀表零件、電真空器件、金屬細絲以及異種金屬工件的焊接。1/16/202350上海電力學院電力系*逆變式電阻焊機是繼逆變式電弧焊機之后于80年代中期發展起來的一項新品種。逆變式焊機在采用機器人點焊操作的汽車工業中使用時優點尤為顯著，當用于專用焊機時，能使結構更為緊湊。5．逆變式焊機（變頻焊機）圖4.2.6逆變式焊機電路原理圖1一調節器/驅動器；2一隔離接觸器4.2.2電阻焊機第4章電焊機4.2電阻焊機1/16/202351上海電力學院電力系*5．逆變式焊機（變頻焊機）4.2.2電阻焊機第4章電焊機4.2電阻焊機●逆變式焊機利用脈沖寬度調制方法(PWM)來調節焊接電流。●這與其他幾種焊機是不同的。●逆變頻率從經濟性和實用性考慮選用400~600Hz。1/16/202352上海電力學院電力系*5．逆變式焊機（變頻焊機）4.2.2電阻焊機第4章電焊機4.2電阻焊機與工頻焊機比較逆變式焊機有以下特點：a.焊接電流接近完全直流，熱效率高，相同工件焊接電流可降低40%。電極使用壽命提高。b.阻焊變壓器重量和體積減少到1/3~1/5。c.能提高控制精度并更快達到目標電流。工頻焊機用晶閘管開關，在半周內只能控制接通時間，不能控制斷開時間，且第一周電流以上一次焊接電流為基準向目標電流調整，故稱為預測型控制。逆變式焊機用IGBT開關，能根據需要達到預定條件時切斷電流，稱為決定型控制。加上頻率提高，故逆變式焊機達到目標電流的時間可比工頻縮短90％以上。d.控制更為可靠。在發現故障，如短路或接地時，IGBT開關可在3μs內切斷，比晶閘管快得多。1/16/202353上海電力學院電力系*二．電阻焊機實例見P1304.2.2電阻焊機第4章電焊機4.2電阻焊機1/16/202354上海電力學院電力系*——包括電子束焊機、激光焊機、釬焊機、電渣焊機、電渣壓力焊機、高頻焊機等等。4.3其他電焊機第4章電焊機4.3.1電子束焊簡介電子束焊一般是指在真空環境下，利用會聚的高速電子流轟擊工件接縫處所產生的熱能，使被焊金屬熔合的一種焊接方法。電子轟擊工件時，動能轉變為熱能。4.3.2激光焊簡介激光焊接是將高強度的激光束輻射至金屬表面，通過激光與金屬的相互作用，使金屬熔化形成焊接。1/16/202355上海電力學院電力系*——包括電子束焊機、激光焊機、釬焊機、電渣焊機、電渣壓力焊機、高頻焊機等等。4.3其他電焊機第4章電焊機4.3.3釬焊簡介釬焊屬于固相連接，他與熔焊方法不同，釬焊時母材不熔化，采用比母材熔化溫度低的釬料，加熱溫度采取低于母材固相線而高于釬料液相線的一種連接方法。1/16/202356上海電力學院電力系*4.4焊接機器人及焊接專機第4章電焊機目前主要有弧焊機器人和點焊機器人用于實際生產。4.4.1弧焊機器人圖4.4.1弧焊機器人系統的基本組成弧焊機器人的應用范圍很廣，除汽車行業之外，在通用機械、金屬結構等許多行業中都有應用。1/16/202357上海電力學院電力系*4.4焊接機器人及焊接專機第4章電焊機4.4.2點焊機器人點焊機器人的典型應用領域是汽車工業。一般裝配每臺汽車車體大約需要完成3000~4000個焊點，而其中的60%是由機器人完成的。在有些大批量汽車生產線上，服役的機器人臺數甚至高達150臺，機器人已經成為汽車生產行業的支柱。1/16/202358上海電力學院電力系*4.4焊接機器人及焊接專機第4章電焊機4.4.3焊接機器人應用采用機器人焊接是焊接自動化的革命性進步，它突破了傳統的焊接剛性自動化方式，開拓了一種柔性自動化新方式。剛性自動化焊接設備一般都是專用的，通常用于中、大批量焊接產品的自動化生產，因而在中、小批量產品焊接生產中，焊條電弧焊仍是主要焊接方式。焊接機器人使小批量產品的自動化焊接生產成為可能。就目前的示教再現型焊接機器人而言，焊接機器人完成一項焊接任務，只需人給它做一次示教，它即可精確地再現示教的每一步操作，如要機器人去做另一項工作，無須改變任何硬