比較典型的PID算法控制程序源代碼比較典型的PID算法控制程序源代碼比較典型的PID算法控制程序源代碼xxx公司比較典型的PID算法控制程序源代碼文件編號：文件日期：修訂次數(shù)：第1.0次更改批準(zhǔn)審核制定方案設(shè)計，管理制度比較典型的PID處理程序

[日期：2005-2-1]

來源：21ICbbs

作者：lookuper

[字體：大中小]

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這是一個比較典型的PID處理程序，在使用單片機(jī)作為控制cpu時，請稍作簡化，具體的PID參數(shù)必須由具體對象通過實驗確定。由于單片機(jī)的處理速度和ram資源的限制，一般不采用浮點數(shù)運算，而將所有參數(shù)全部用整數(shù)，運算

到最后再除以一個2的N次方數(shù)據(jù)（相當(dāng)于移位），作類似定點數(shù)運算，可大大提高運算速度，根據(jù)控制精度的不同要求，當(dāng)精度要求很高時，注意保留移位引起的“余數(shù)”，做好余數(shù)補(bǔ)償。這個程序只是一般常用pid算法的基本架構(gòu)，沒有包含輸入輸出處理部分。

=====================================================================================================*/

#include

#include

/*====================================================================================================

PID

Function

The

PID

(比例、積分、微分)

function

is

used

in

mainly

control

applications.

PIDCalc

performs

one

iteration

of

the

PID

algorithm.

While

the

PID

function

works,

main

is

just

a

dummy

program

showing

a

typical

usage.

=====================================================================================================*/

typedef

struct

PID

{

double

SetPoint;

//

設(shè)定目標(biāo)Desired

value

double

Proportion;

//

比例常數(shù)Proportional

Const

double

Integral;

//

積分常數(shù)Integral

Const

double

Derivative;

//

微分常數(shù)Derivative

Const

double

LastError;

//

Error[-1]

double

PrevError;

//

Error[-2]

double

SumError;

//

Sums

of

Errors

}

PID;

/*====================================================================================================

PID計算部分

=====================================================================================================*/

double

PIDCalc(

PID

*pp,

double

NextPoint

)

{

double

dError,

Error;

Error

=

pp->SetPoint

-

NextPoint;

//

偏差

pp->SumError

+=

Error;

//

積分

dError

=

pp->LastError

-

pp->PrevError;

//

當(dāng)前微分

pp->PrevError

=

pp->LastError;

pp->LastError

=

Error;

return

(pp->Proportion

*

Error

//

比例項

+

pp->Integral

*

pp->SumError

//

積分項

+

pp->Derivative

*

dError

//

微分項

);

}

/*====================================================================================================

Initialize

PID

Structure

=====================================================================================================*/

void

PIDInit

(PID

*pp)

{

memset

(

pp,0,sizeof(PID));

}

/*====================================================================================================

Main

Program

=====================================================================================================*

double

sensor

(void)

//

Dummy

Sensor

Function

{

return

;

}

void

actuator(double

rDelta)

//

Dummy

Actuator

Function

{}

void

main(void)

{

PID

sPID;

//

PID

Control

Structure

double

rOut;

//

PID

Response

(Output)

double

rIn;

//

PID

Feedback

(Input)

PIDInit

(

&sPID

);

//

Initialize

Structure

=

;

//

Set

PID

Coefficients

=

;

=

;

=

;

//

Set

PID

Setpoint

for

(;;)

{

//

Mock

Up

o