1、答圖圖 fg圖圖 圖 nU UUfgh答圖 例3 圖 c轉角 r圖 答 與手柄轉角 cr r = cr圖 例4輸入量輸出量眼睛大腦手臂、手（書的位置）（手的位置）眼睛例5 3第 一 章rrrrc 。rrrd222；d3d23632；t；t；2；ct) rr (t)2t c(t)ar(t) 中1R u2RR CC s (RC R C RC )s12o212112212R(u2i12121122121R 121R 1即00i2122112212o121221122if ( o11io2f (22d x2d x2(f K f K f K )K K x f f(f K f K )K K xioi211

2、122111 221221111KRCC1122212 設初始條件均為零，試用拉氏變換法求解下列微分方程式，并概略繪制x(t)曲線，指x(t)2x(t) x(t) (t）。圖 R1o11oo1010 和U2,可得：R R 12R RCC s R C sR R323io112o212330omax 。0iE00m12Kam。1t Kt(s)tUUU( ) 1KsKK1K2Kaiso1-23-tKt1soTss23mti0123m0123m tt，ss 4s221s s2 s1 s(ss2122111t2tC(s)2112C(s)GG32GH11G1G3121G1G3121G1G3121G1121

3、3212112121GG12RCGG24G32RCG2342GGG42323124342434423G4243 數 。4圖 題 1G H G G H G G H312323431123451P G , 262G 1235631343232121242363434545123456567345657186587186598416121323728292L L L123P=G G G G G G , =1 ; P =G G G G G , 2=1 ;11234561273456P =-G H G G ,3=1+G H ; P =G G G , 4=1+G H37186424186424kk 96a

4、bc1 0 t時p p)pph(t)1012.5e1.2t t53.11012.5e (cos53.1 sin1.6tsin53.1 cos1.6t)000h(t)15e1.2tte1.2tte1.2t sin1.6t001.6t t ( )h t0pp0ppt0.95h() h(t )1.05h()s t st sps1s(s0.8)K s1t解 25K1s(s25K1s 25K K )s 25K21t1t1K 1.44,K 0.311t65432448s4 5 5 s3005s 5s 10 0423s3 20 10s0104222D(s)/輔助方程，56G(s) 22r(t) 2t和r(t

5、)22tt2解 ）D(s)(0.1ss5)100 010D(s)(s10)(s5)1000 s 15s1050 02s2s1s0110501510500，22e 1K1r(t) 21當當當1p2 2e ss r (t)t202Kv22t22e r3t)t 22K0ss3ae，ssrtess22r 2 2t tD(s) s(s10)(s5)500 s15s 50s50032sss43216100 102096.7 1056229s1s0102，22e ss0r(t) 211K 11當p22ss2K當當2v22t2r20.12K3ae2ess K ut)221T2K 2121RukCk12s1B1

6、T s122 (s)11(s)11e212112212321 2121212212e32212122 21211)k0令122o22o2第 四 章KKG(s)，K* 10K ,57(2K , 33，33aa；111 0d 0.88；2K*s(2s s(s， 2 ，1111d d d 1d 0.29 d 1.707；12 s (s10)(s20)2 K 2*432* 0D(s)令ReD(1200 K z 0 ImD( 30 K 0*，* sss 。G(s)s(s50)(s 333 a，a；11112Kc32ReD() 5000K 0 ImD() 5000 023，5000 01,23c將bG(s

7、) s(s10)4sbsb20 s 4s20b(s4)022b(sG (s)* 有2111d 24j d 24j d 4d 8d 402180 arctan290 1350001D(s) s(s10)30(sb) s 40s30b 02bb*2 有2110d 20 sh(t)H(s)R(s)1s則令R() (G(s)2s(Ts1G(j ) 1G(j ) T T021e ()E(s) Ks0K 10K 1T2G( 21T21G( T T 0021T 20,T 0.0512K123K12K12K12s3561234K（P 0,N 12P 0,N 0Z P2N 02000P 0,N 12P 0,N 0P 0,N 12P 0,N 0P 0,N 01P N 21Z P2N 12 0Z P2N 120111PN 21Z P2N 12( )222 as1G(s)s21()2G()e0j(arctana 180 )2AA1( )2)1c2c 1 a242即cc ) 00c ) 1350a 000cc 1c1.19,a 0.84 c第 六 章KG(s)s(s3)(s%20%KKK；vK s1%15%,t，sv KK0.160.4(M 1)rM 11r1M rr1arcsin65.40M