1、.工業機器人技術課程標準課程名稱：工業機器人技術適用專業：機電一體化技術、電氣自動化技術教學模式：課堂教學總 學 時：32 實踐學時：16第一部分 前 言一、課程性質二、課程設計理念本課程的教學以高等職業教育培養目標為依據，遵循“結合理論聯系實際， 應知、應會”的原則，以拓展學生專業知識覆蓋面為重點；趨勢有一個明確的認識，為學生進入社會做前導；專業思維和專業應用能力，通過簡單具體的實例深入淺出地講解專業領域的知識。三、課程設計思路感覺等幾個部分，內容較多。課堂教學上，我們使用重點突破的方法，講解一個學生的知識儲備，為本課程的學習掃清障礙。模型的使用能更好地幫助學生理解工業機器人各部分的工作原理

2、。第二部分 課程目標一、課程目標工業機器人控制等方面的知識。本課程的主要目標是培養學生四個方面的能力：1、掌握工業機器人運動系統設計方法，具有進行總體設計的能力；2、掌握工業機器人整體性能、主要部件性能的分析方法；3、掌握工業機器人常用的控制理論與方法，具有進行工業機器人控制系統設計的能力；4、了解工業機器人的新理論，新方法及發展趨向。二、職業能力目標（一、知識目標 1對各類機器人有較系統地完整認識。 2和運動分析。動及行走機構等。了解機器人軌跡規劃和關節插補的基本概念和特點。了解機器人控制系統的構成、編程語言與編程特點。了解工業機器人工作站及生產線的基本組成和特點。對操縱型機器人、智能機器人

3、有一般的了解。（二、能力目標應的掌握一些實用工業機器人控制及規劃和編程方法。（三、素質目標/第三部分 課程內容設計一、課程項目設計機電一體化技術項目設計項目名稱子項目名稱教學模式學時1.1 理解工業機器人的由來和發展、定義、一體化教學研究領域和學科范圍；1.工業機器人概述41.2 工業機器人的分類和應用以及主要技一體化教學術參數；2.1 工業機器人的外形結構與運動；一體化教學2. 機器人本體的機 2.2 機身機構，臂部機構，驅動機構，手部械結構機構和行走機構；一體化教學62.3 工業機器人機械設計的基本要求；一體化教學3. 工業機器人的驅 3.1 工業機器人的液壓驅動和氣壓驅動；一體化教學動方

4、法3.2直流伺服電動機驅動；一體化教學63.3 步進電機和交流伺服電機驅動；一體化教學4. 工業機器人的位 4.1 齊次坐標、齊次變換；置姿態描述4.2變換方程的建立；一體化教學一體化教學45. 工業機器人的運 5.1 連桿坐標系和連桿參數，簡單的連桿坐一體化教學動學標系變換矩陣；5.2 典型機器人運動學正問題解，機器人運一體化教學4動學逆解；6. 工業機器人的控 6.1 工業機器人控制概述，單關節機器人控一體化教學制制建模與控制系統；46.2 多關節機器人的控制，機器人控制系統一體化教學.工業機器人的感覺系統的硬件結構及接口；傳感器器。一體化教學一體化教學4二、項目內容及實施總學時32項目能

5、力訓練、項目能力訓練、知識內容及要求技能內容及要求段及步驟項目驅動法多媒體講授法師生互動法學生討論法2.項目二結構工業機器人的外形結構與運動；構，手部機構和行走機構；要求；項目驅動法掌握機器人本體的 多媒體講授機械結構的組成， 法機器人的外形結構 與運動、機身和臂 動手操作法3.項目三方法壓驅動；了解機器人的手部機構、行走機構； 理解機器人機械設計的基本要求；掌握機器人的交流電動機驅動、直流頭腦風暴法提問引導 3.1工業機器人的液壓驅動和氣項目驅動法多媒體講授項目四工業機器編號項目名稱1.了解機器人的發展1.1理解工業機器人的由來和發歷史；項目一工業機器人概述展、定義、研究領域和學科范圍；1.

6、2工業機器人的分類和應用以2.掌握工業機器人的技術參數；及主要技術參數；3.能通過銘牌了解機器人的功能。1.理解機器人的概念和分類；3.2直流伺服電動機驅動；電動機驅動、液壓法3.3步進電機和交流伺服電機驅驅動和氣壓驅動方師生互動法動；法；學生討論法1.理解齊次坐標、齊項目驅動法齊次坐標、齊次變換；變換方程的建立；次變換的概念，學會變換方程的建立多媒體講授法方法；師生互動法.2.掌握機器人位置與姿態矩陣的定義、幾何意義；學生討論法1.重點理解連桿坐標系、連桿參數、機器人連桿坐標系變換矩陣、雅可比矩陣的概念；2.學會典型機器人的工業機器項目的連桿坐標系變換矩陣；運動學正問題求解方法；項目驅動法多

7、媒體講授五人的運典型機器人運動學正問題解， 3. 掌握機器人運動學 法學項目工業機六人的控機器人運動學逆解；3.理解多關節機器人的控制原理；學生討論法7.1機器人傳感器的選擇要求，位掌握機器人位置和位移傳感器、視覺3.理解多關節機器人的控制原理；學生討論法7.1機器人傳感器的選擇要求，位掌握機器人位置和位移傳感器、視覺項目驅動法工業機器人的感覺系統置和位移傳感器7.2機器人的視覺傳感系統，機器人的接近覺傳感器，機器人的觸覺、力覺和壓覺傳感器。傳感系統、接近覺傳感器、觸覺傳感器、力覺傳感器和壓覺傳感器的基本型式。多媒體講授法師生互動法學生討論法分析的D-H 方法；原理；控制方式；理；師生互動法學

8、生討論法項目驅動法多媒體講授法師生互動法項目七第四部分 實施建議與教學改革一、教學評價與考核方式（一1.考核內容參看第三部分知識內容及要求。.2.考核方法本課程的成績評定由平時成績和考試成績320/20/20060（二、對教師的評價 （三、對課程體系的評價按照課程建設工作條例評價。二、教學建議教學，提高學生的學習興趣。作，學生提問，教師解答、指導。在教學過程中，盡可能多的采用實物教學、多媒體教學、現場教學模式。盡量采用小班化教學，利于理論與實踐一體化教學。習主動性和積極性。力，邊操作、邊演示、邊講解。三、評價建議相結合的考核方法。學生的成績。學習和應用上有創新的學生應特別給予鼓勵，綜合評價學生的能力。四、課程資源的開發與利用注重實訓指導書和實訓標準的開發和應用。率。一媒體向多種媒體轉變。具備工業機器人維修、檢測級故障診斷所必需的實訓設備和場所。同時為學生提供就業機會，開辟就業渠道。實訓、現場教學，滿足學生職業能力培養的需求。五、教材的編寫與使用建議認識。其納入其中。教材內容應不斷拓展。將工業機器人的新技術、新結構、新材料、新工藝及時地納入教材，以滿足工