1、機器人的定義 機器人協會（RIA）的機器人定義：“機器人是用以搬運材料、零件、工具的可編程序的多功能操作器或是通過可改變程序動作來完成各種作業的特殊機械裝置。” 工業機器人協會（JIRA）的定義：“工業機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執行器（ end effector）的，能夠轉動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。” 國家標準局（NBS ）的定義：“機器人是一種 能夠進行編程并在自動控制下執行某些操作和移動作業任務的機械裝置”。國際標準化組織(ISO)的定義：“機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、

2、零件、工具和專用裝置，以執行種種任務。”機器人的定義 機器人協會（RIA）的機器人定義：“機器人1）機器人的動作機構具有類似與人或其它生物的某些器官的功能。2）是一種自動機械裝置，可以在無人參與下（獨立性），自動完成多種操作或動作功能，即具有通用性。可以再編程，程序流程可變，即具有柔性(適應性）。3）具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學習。 一般認為機器人應具有的共同點為：1）機器人的動作機構具有類似與人或其它生物的某些器官的功能。機器人的組成、分類 機器人是一個機電一體化的設備。從控制觀點來看，機器人系統可以分成四大部分：機器人執行機構、驅動裝置、控制系統、感知反饋系統。 機

3、器 人執行機構驅動裝置控制系統感知系統 基 座（固定或移動）手部腕部臂部腰部電驅動裝置液壓驅動裝置氣壓驅動裝置處理器關節伺服控制器內部傳感器外部傳感器機器人的組成、分類 機器人是一個機電一體化的設備。從控制觀點一、執行機構 包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相當于人的肢體。二、驅動裝置 包括：驅動源、傳動機構等。相當于人的肌肉、筋絡。三、感知反饋系統 包括：內部信息傳感器，檢測位置、速度等信息；外部信息傳感器，檢測機器人所處的環境信息。相當于人的感官和神經。四、控制系統 包括：處理器及關節伺服控制器等，進行任務及信息處理，并給出控制信號。相當于人的大腦和小腦。內部傳感器（位形檢測）控制系統

4、驅動裝置執行機構工作對象外部傳感器（環境檢測） 1處理器關節控制器一、執行機構內部傳感器（位形檢測）控制系統驅動裝置執行機構工機器人的分類1、按照結構形態，負載能力和動作空間劃分可分為 超大型機器人：負載能力 1000 kg 以上 大型機器人：100-1000 kg / 10 m2 以上 中型機器人：10-100 kg / 1 10 m2 小型機器人：0.1-10 kg / 0.1-1 m2 超小型機器人：0.1 kg 以下 / 0.1 m2 以下機器人的分類1、按照結構形態，負載能力和動作空間劃分可分為從控制觀點來看，機器人系統可以分成四大部分：機器人執行機構、驅動裝置、控制系統、感知反饋系

5、統。1 kg 以下 / 0.包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。超大型機器人：負載能力 1000 kg 以上相當于人的感官和神經。一般認為機器人應具有的共同點為：3）具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學習。運動由一個直線運動和兩個轉動組成通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現機器人手部空間位置的改變機器人協會（RIA）的機器人定義：“機器人是用以搬運材料、零件、工具的可編程序的多功能操作器或是通過可改變程序動作來完成各種作業的特殊機械裝置。大型機器人：100-1000 kg / 10 m2 以上2）是一種自動機械裝置，可以在無人參與下（獨立性），自動完成多種操作或動作功能，即具有

6、通用性。從控制觀點來看，機器人系統可以分成四大部分：機器人執行機構、驅動裝置、控制系統、感知反饋系統。機器人是一個機電一體化的設備。超小型機器人：0.外部信息傳感器，檢測機器人所處的環境信息。點位伺服控制連續軌跡伺服控制伺服控制機器人 非伺服機器人2、按機器人的控制方式分類從控制觀點來看，機器人系統可以分成四大部分：機器人執行機構、3、按機器人結構坐標系特點方式分類1）直角坐標型機器人 2）圓柱坐標型機器人 3）極坐標型機器人4）關節型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現機器人手部空間位置的改變通過兩個移動和一個轉動實現位置的改變運動由一個直線運動和兩個轉動組成運動由前后的俯仰及立柱的回

7、轉組成3、按機器人結構坐標系特點方式分類通過沿三個互相垂直的軸線的機器人技術簡介描述(共19張)課件機器人技術簡介描述(共19張)課件機器人技術簡介描述(共19張)課件機器人技術簡介描述(共19張)課件氣力驅動式 液力驅動式電力驅動式新型驅動方式4、按驅動方式可分為氣力驅動式 4、按驅動方式可分為我國智能機器人當前主要研究方向智能機器人技術材 料感知仿生網絡微型智能交互前沿技術探索多機器人協調技術人機器人和諧共存與交互網絡化與移動感知新型機構與驅動仿生運動與智能控制微納操作技術關鍵技術攻關仿生與生物機器人極地科考機器人助老助殘家庭服務微制造機器人裝備核工業機器人油氣管道檢測電力檢測機器人系統集

8、成應用示范我國智能機器人當前主要研究方向智能機器人技術材 料感知仿生網20公斤點焊機器人點焊機器人在工作中6公斤弧焊機器人工業機器人（一）弧焊機器人在工作中20公斤點焊機器人點焊機器人在工作中6公斤弧焊機器人工業機器涂膠機器人龍門式噴漆機器人SCARA型裝配機器人工業機器人（二）搬運機器人碼垛機器人噴漆機器人涂膠機器人龍門式噴漆機器人SCARA型裝配機器人工業機器人（特種機器人（三）足球機器人AIBO機器狗指揮機器人迎賓機器人導盲機器人跳舞機器人醫療機器人特種機器人（三）足球機器人AIBO機器狗指揮機器人迎賓機器人一、執行機構 包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相當于人的肢體。二、驅動裝置

9、 包括：驅動源、傳動機構等。相當于人的肌肉、筋絡。三、感知反饋系統 包括：內部信息傳感器，檢測位置、速度等信息；外部信息傳感器，檢測機器人所處的環境信息。相當于人的感官和神經。四、控制系統 包括：處理器及關節伺服控制器等，進行任務及信息處理，并給出控制信號。相當于人的大腦和小腦。內部傳感器（位形檢測）控制系統驅動裝置執行機構工作對象外部傳感器（環境檢測） 1處理器關節控制器一、執行機構內部傳感器（位形檢測）控制系統驅動裝置執行機構工機器人的分類1、按照結構形態，負載能力和動作空間劃分可分為 超大型機器人：負載能力 1000 kg 以上 大型機器人：100-1000 kg / 10 m2 以上 中型機器人：10-100 kg / 1 10 m2 小