1、一、電機(jī)安裝 更換電機(jī)并能正確接線，如果接線正確開機(jī)后伺服驅(qū)動(dòng)器無報(bào)警，反之檢查 接線正確性。二、打開 MotionView 軟件整定電機(jī) PID 參數(shù)1. 再次確認(rèn)接線是否正確，驅(qū)動(dòng)器是否已正確識(shí)別電機(jī)。 1.S2J 03 1 ?5| : EhWBLED hlatiorSoncr-alffiCfflmmuiicanon Etfitmel-ElherbhUFiTaFlfl *!?* ! ff/IDr Digital Andog ID甲 Limits：Postiwi LimbsCjnarnicsiddinqHomingToni?bhnitorFdullrVbiidor 1.S2J 03 1 ?5

2、| : EhWBLED hlatiorSoncr-alffiCfflmmuiicanon Etfitmel-ElherbhUFiTaFlfl *!?* ! ff/IDr Digital Andog ID甲 Limits：Postiwi LimbsCjnarnicsiddinqHomingToni?bhnitorFdullrVbiidorEle-dtricd iAcall AhthialioiiI Molar MmJaI :l-IPLJkl 530U-K&2ID52G2Gjffidironcij： Mol&rFeedb-ackKt (Torque CrKiwil CH6S1Q63Nm /A40

3、02衛(wèi)翔2VJ KRpiri -Kti (ValljgA Cafi=tAirl:j.3 2102153(p-p . in亡 Peak)Lm (Indud-snw phaf?-ph-3EemHhJDinind phaat cuTentliiteirnitlpntCLrrent.939931 99J07.139999S5250(100OhmAmpflmpvdcS.nCoswIh HIPERFACETjPpSKS39 Single turn. 128 cycle z/lurnSlflluv UoHeM1aIu OkiLErvdt. OKTheimal1.1000旳 ooonIIJni (Ralui

4、Monieriloilrieii j| Kgiri2II2.驅(qū)動(dòng)器正確識(shí)別電機(jī)后，將機(jī)器鑰匙開關(guān)打到手動(dòng)狀態(tài)（機(jī)器在stop狀態(tài)下），點(diǎn) General 選項(xiàng)，在右側(cè) Drive Mode 中選擇 Auto Turn 選項(xiàng)。(192.18-1.25) .DISABLE匸MatarOeneialCommumcdlion Etiiitrnet(192.18-1.25) .DISABLE匸MatarOeneialCommumcdlion Etiiitrnet EiheitlFtCIF3)IOigrtiil IQAnalog 10LimfkVeintity LiEHtgPosilion Umile C

5、yiamics In d Eifing Homing Tools MondorFauhsValueUnitBDefcripUcn3.如下圖所示，打開 Dynamics 選項(xiàng)，點(diǎn)擊紅框標(biāo)注的 Autotuning 按鈕。3.Autotuning 192-16S.1.25lAutotuning 192-16S.1.25l4. 點(diǎn)擊 Autotuning 按鈕后，如出現(xiàn)如下圖所示的提示框。表明在第 2 步中 Drive mode選擇的不是Auto Tune,請返回第2步，否則接第5步。第2步正確出現(xiàn)如下畫面，手動(dòng)狀態(tài)點(diǎn)Start按鈕給機(jī)器上電，點(diǎn)畫面中 的 Start 按鈕,電機(jī)會(huì)開始自動(dòng)整定。En

6、able cwitch should be enabled.During auto tuning motor can operate resulting in mechanical part to move or rotate. Do not touch it.Selecd input paimmgw for muto tuning.Hit Stait Auto tLi門ingbutton wh曰仃 ready.Verity return parameters in dialog box befoie accepting i1Accept ar decline new parameters.H

7、ome paaition will be lostTravel Limit 11User Units回 Position Tuning0 VelociV TuningStartAbed如果整定成功，出現(xiàn)如下畫面，點(diǎn)擊 Yes 接受整定結(jié)果。Important MessageAutaT uning comp I ete d with Su cse S3. Doyou like to accept fol I awing coefiicients?Velocity P-Gain: 1OBS5.703Velocity l-Gain : 3507.0269Gifliri Scaling : -7Position F-Gain: 441.4851Position l-Gain : 0.0fesNo7. 電機(jī)自整定結(jié)束，但往往自整定的結(jié)果不能滿足實(shí)際生產(chǎn)的要求，在自 整定的結(jié)果上，人工調(diào)整部分 PID 參數(shù)。Gain Sealing表示電機(jī)剛性的參數(shù)，-16最小，4最大。如果電機(jī)上 使能或者運(yùn)行過程中出現(xiàn)異響，應(yīng)將此值減小，但剛性減小的同時(shí)會(huì) 導(dǎo)致定位精度降低。（根據(jù)以往的經(jīng)驗(yàn)， Transportation 軸的剛性一般 為8或者9 ，如果自整定的結(jié)果為7，也將其手動(dòng)改為8，如果8電 機(jī)有異響改為 7. 電機(jī)自整定結(jié)束，但往往自整定的結(jié)果不能滿足實(shí)際生產(chǎn)的要求，在自 整定的結(jié)果上，人工調(diào)整