1、開環幅相曲線繪制1第1頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三第五章 線性系統的頻域分析法第2頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三繪制概略開環幅相曲線的方法3第3頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三Nyquist圖 掌握開環幅相曲線的繪制,才能在頻域中利用乃奎斯特判據判斷閉環系統是否穩定 。開環傳遞函數：G(s)H(s)開環頻率特性：G(jw)H(jw)4第4頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三開環幅相曲線概略繪制方法 1、起點（ =0）0型：實軸上k點1型：負虛軸無窮遠處2型：負實軸無窮遠處3型：正虛軸無窮遠處5第5

2、頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三2、終點（ =） （都要進入坐標原點，nm,A(w)0） 當n-m=1時，沿負虛軸趨于原點 當n-m=2時，沿負實軸趨于原點 當n-m=3時，沿正虛軸趨于原點6第6頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三3、與虛軸的交點：4、與實軸的交點：7第7頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三 10108第8頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三例2 某零型反饋控制系統，系統開環傳遞函數試概略繪制系統的開環幅相曲線。思考：兩個慣性環節能等效成一個振蕩環節嗎？能等效成一個什么樣的振蕩環節呢？9第9頁

3、，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三討論：k取負 K取2倍10第10頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三開環傳遞函數含有積分環節時的開環幅相曲線例3 設某單位反饋系統的開環傳遞函數為試概略繪制開環幅相曲線。11第11頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三12第12頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三13第13頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三14第14頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三15第15頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三16第16頁，共36頁，2

4、022年，5月20日，9點19分，星期三17第17頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三18第18頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三取一次近似，且令 19第19頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三20第20頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三21第21頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三22第22頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三23第23頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三典型環節5-微分環節5.1 純微分環節 G(s)=s G(j)= j1) 極坐標

5、圖幅頻特性：相頻特性：ImRe0 0 2) 伯德圖對數幅頻特性：對數相頻特性：L()/dB011020dB/dec()/(o)0-909024第24頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三思考：一階微分環節與慣性環節的bode圖之間的關系？5.2 一階微分環節1) 極坐標圖ImRe02) 伯德圖L()/dB0110()/(o)0-9090G(s)=1+Ts G(j)= 1+jT幅頻特性：相頻特性：1 0 對數幅頻特性：當 1/T時，對數相頻特性：1/T20dB/dec25第25頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三26第26頁，共36頁，2022年，5月20日

6、，9點19分，星期三5.3. 二階微分環節1) 極坐標圖ImRe01 0 2) 伯德圖L()/dB0110 =n40dB/dec()/(o)0-909018027第27頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三總結：講解課本p173圖5-1428第28頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三29第29頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三討論：1、傳遞函數互為相反數的環節，bode圖存在什么特點？2、最小相位系統和非最小相位系統的環節，頻率特性有什么特點？30第30頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三31第31頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三13、延遲環節頻率特性頻率特性：幅頻特性：相頻特性：32第32頁，共36頁，2022年，5月20日，9點19分，星期三1) 極坐標圖幅頻特性：A()=1相頻特性：()=-57.3 (o)ImRe02) 伯德圖對數幅頻特性：L()=0對數相頻特性：()=-57.3 (o)L()/dB0110()/(o)0-909033第33頁，共36頁，2022年，5月20日，9點1