1、 圖1比賽賽場地示意圖圖 圖2機器人出發發區示意圖44/-*/機器人搬運運比賽程序如如下：/ 項 目 名: 基于于Freesscale AW60的的 */ 硬件連接接: */ 程序描述述: 定時器器2作為顏色色傳感器計數數器；定時器器1通道0-1作為PWWM輸出；通通道2作為顏顏色傳感器的的定時器溢出出中斷/ 超聲聲波計數用定定時器1 */ 說 明: */ ? */ */ 作者信息息? */ 版本信息息? */ 完成時間間? */ 修訂記錄錄： */ 時間： */ 內容：? */-*/調用頭文件件#includde Inncludees.hvoid maain(vooid) /定定義變量，不不

2、管在主程序序還是子函數數，都需要把把變量的定義義放在最前面面，否則會報報錯 int DD=0; int mm=0; char num1=0; /用于計數數用 char num2=0; /用于 轉轉彎計數用 char flag_forwaard=1; /前進的標標志位 char flag_backwward=11; /后退的標標志位 /用用到的端口，一一定要記得初初始化端口數數據方向寄存存器 /液液晶模塊 /PPTGDD |= 0bb000111111; /液液晶模塊IOO的輸入輸出出配置 /顏顏色傳感器模模塊 /PPTCDD |= 0bb001011100; /配配置顏色傳感感器模塊 / PP

3、TFDD &= 0bb111111110; /紅紅外傳感器模模塊及驅動模模塊 PTDDDD = 0b0000001111; / PPTDD4作作為定時器22的外部時鐘鐘輸入 PTBBDD = 0b0110000000; /前五五個是紅外傳傳感器 ，最最后兩個是超超聲波的發送送和接收 PTEEDD |= 0b1111111000; /配置置驅動模塊 /PPTEDD &= 0bb111111110; /配置紅外接接近傳感器 PTAADD = 0 xFF; / PTFFDD = 0b0011111111; /前兩個口左左右計數的口口 /22 關總中斷斷 DissableIInterrrupt();

4、/禁止總總中斷 /33 芯片初始始化 MCUUInit(); /44 模塊初始始化 PWMM_Initt(1,0 xx0fa0); /用作PPWM輸出控控制電機周期期最佳控制大大概400mms左右 （控控制舵機用TTPM_NUUM_1,CCH_2） /TTPMiniit(2); /用來作為為顏色傳感器器的計數用外外部時鐘 /*rrb=0; /值的初始化化 bb=00; /值的初初始化 gb=00; /值的初初始化 ryz=0; /值的初初始化 byz=0; /值的初初始化 gyz=0; /值的初初始化 flagg=0; /值的初初始化*/ num_blackk=0;nuum_lefft=0;n

5、num_riight=00; D=660;/ baaipinggheng(); / EnnableIInterrrupt(); /開總中斷斷 */ whiile (11) /-*/文件名: 無 */說 明: 完成直推推三個目標 */作者： */初始時間： */修訂記錄： */備注：程序序順序執行一一遍就走完了了全程 ，回回到出發區 */-* /* whille(numm_blacck2) num_blackk= blaack_nuum(0); xunjji_forrward_3(); if(nnum_bllack=2) sstop(00); DDelayMMs(1000); wwhile(nu

6、m_rright=1) nnum_riight= blackk_num(1); xxunji_forwaard_3(); sstop(00); /到達達目的地 nnum_riight=00; nnum_bllack=00; fflag_bbackwaard=00; /作為后后退的準備 whille(flaag_bacckwardd=0) /后退到到賽道中心的的程序 back_fawarrd(); DelayyMs(10000); /等待黑線線的過去 if(COOUNT_RRIGHT=1) fllag_baackwarrd=1; turrn_lefft(2); /左轉990角度 .推第二個目目標

7、 wwhile(flag_forwaard=00) xunjii_forwward_33(); if(COOUNT_RRIGHT=1) fllag_foorwardd=1; /直直推完成 fllag_baackwarrd=0; /開始后退的的旅程 whille(flaag_bacckwardd=0) back_fawarrd(); if(COOUNT_RRIGHT=1) fllag_baackwarrd=1; mmiddlee_fawaard(700); DDelayMMs(1000); /避免再再碰到黑線 sstop(00); DDelayMMs(2); /減緩電電機的抖動 EEleft(7

8、0); wwhile(num_lleft=3) /左轉1800度推第三個個目標 num_left=blackk_num(1); iif(numm_leftt=3) num_left=0; num_blackk=0; /黑線線數清零? DDelayMMs(10); wwhile(flag_forwaard=00) xunjii_forwward_33(); if(COOUNT_RRIGHT=1) fllag_foorwardd=1; /直直推完成 fllag_baackwarrd=0; /開始后退的的旅程 whille(flaag_bacckwardd=0) back_fawarrd(); if

9、(COOUNT_RRIGHT=1) fllag_baackwarrd=1; turrn_lefft(3); bacck_fawward(); whiile(nuum_blaack2) numm_blacck= bllack_nnum(0); bacck_fawward(); DellayMs(1000); */ /-*/文件名: 無 */說 明: 直走900度彎的程序序 */作者： */初始時間： */修訂記錄： */備注：在碰碰到第二根黑黑線之前程序序要循環掃描描，執行完程程序就剛轉990度彎,推推物塊到目的的地，然后返返回到中心停停住的程序 */-* /* blaack_nuum(0);

10、if(nnum_bllack=2) tuurn_leeft(4); nuum_blaack=0; /黑線數清零零? fllag_foorwardd=0; /為為直推做好準準備，必須寫寫的程序 elsee xunjji_forrward_3(); whiile(fllag_foorwardd=0) xunjii_forwward_33(); if(COOUNT_RRIGHT=1) fllag_foorwardd=1; /直直推完成 fllag_baackwarrd=0; /開始后退的的旅程 whille(flaag_bacckwardd=0) back_fawarrd(); if(COOUNT_

11、RRIGHT=1) fllag_baackwarrd=1; whhile(11); */ /-*/文件名: 無 */說 明: 直走900度彎的程序序 */作者： */初始時間： */修訂記錄： */備注：在碰碰到第二根黑黑線之前程序序要循環掃描描，執行完程程序就剛轉990度彎而已已,后面nuum1是被清清零的，所以以還是在執行行循跡 */-* /* if(seensor_inp_fforwarrd()=0 x1f) numm1+; whilee(senssor_innp_forrward()=0 xx1f); if(nuum1=22) Eleftt(70); whhile(nnum244) i

12、if(numm_righht=1) num2+; /DelaayMs(11000); wwhile(num_rright=1); num1=0; /DellayMs(3000); elsee xunnji_foorwardd_3();*/-*/文件名: Robott_Run.c */說 明: 雙足機器器人運動函數數文件 */作者： */初始時間： */修訂記錄： */備注： */-*#includde Roobot_RRun.h /不同的車車，因為電機機接線不一樣樣，對應的這這些設置也會會有變動，最最好自己先測測試這幾個最最基本的動作作 uint8 flag_blackk=0,fllag_ri

13、ight=00,flagg_leftt=0; /車前的傳感感器uint8 ssensorr_inp_forwaard() unssignedd charr senssor_foorwardd; sennsor_fforwarrd=PTBBD; sennsor_fforwarrd&=0 xx1F; retturn ssensorr_forwward;/車后的傳感感器uint8 ssensorr_inp_backwward() unssignedd charr senssor_baackwarrd; sennsor_bbackwaard=PTTDD; sennsor_bbackwaard&=00

14、x07; retturn ssensorr_backkward;/此段為前進進程序啟動void miiddle_fawarrd(uinnt8 sppeed) PWM_Set(TTPM_NUUM_2, TPM1_CH_0 , speeed); PWM_Set(TTPM_NUUM_2, TPM1_CH_1 , speeed+4);/已經經調整好的參參數占空比百百分之78 IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; DelaayMs(22); /設設置PWM設設置的時間間間隔/此段為旋轉轉左轉程序程程序啟動void leeft(uiint8 sspeed) PWMM_Set(TPM_NN

15、UM_2, TPM11_CH_00 , sppeed-440); PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_11 , sppeed); IN11=1; IN22=0; IN33=1; IN44=0; DellayMs(2);/此段為旋轉轉大左轉程序序程序啟動void Elleft(uuint8 speedd) PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_00 , sppeed); PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_11 , sppeed-220); IN11=1; IN22=0; IN33=0; IN44=1; DellayMs(2)

16、; /此段為旋旋轉右轉啟動動程序 void rright(uint88 speeed) PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_00 , sppeed); PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_11 , sppeed); IN11=1; IN22=0; IN33=1; IN44=0; DellayMs(2); /此段為旋旋轉大右轉啟啟動程序 void EErightt(uintt8 speeed) PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_00 , sppeed); PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_11 ,

17、 sppeed); IN11=0; IN22=1; IN33=1; IN44=0; DellayMs(2); /此段為后退退直走序程序序啟動void baack_faaward(uint88 speeed) PWM_Set(TTPM_NUUM_2, TPM1_CH_0 , speeed); PWM_Set(TTPM_NUUM_2, TPM1_CH_1 , speeed+4);/已經經調整好的參參數占空比百百分之78 IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; DelaayMs(22);/此段為旋轉轉左轉程序程程序啟動void baacklefft(uinnt8 sppeed) PW

18、MM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_00 , sppeed-440); PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_11 , sppeed); IN11=0; IN22=1; IN33=0; IN44=1; DellayMs(2);/此段為旋轉轉大左轉程序序程序啟動void baackEleeft(uiint8 sspeed) PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_00 , sppeed); PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_11 , sppeed); IN11=0; IN22=1; IN33=1; IN44=

19、0; DellayMs(2); /此段為旋旋轉右轉啟動動程序 void bbackriight(uuint8 speedd) PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_00 , sppeed); PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_11 , sppeed); IN11=0; IN22=1; IN33=0; IN44=1; DellayMs(2); /此段為旋旋轉大右轉啟啟動程序 void bbackErright(uint88 speeed) PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_00 , sppeed); PWMM_Set(TP

20、M_NNUM_2, TPM11_CH_11 , sppeed); IN11=1; IN22=0; IN33=0; IN44=1; DellayMs(2); /此段為停止止啟動程序 void sstop(uuint8 speedd) PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_00 , sppeed); PWMM_Set(TPM_NNUM_2, TPM11_CH_11 , sppeed); IN11=0; IN22=0; IN33=0; IN44=0; DellayMs(2); /-*/函數名: xunjii_backkward_3 */功 能: 后退五路路循跡/參 數: 無 *

21、/返 回: 無 */說 明: 1、執行行該循跡程序序時在不斷地地設置定時器器PWM模塊塊； / 2、使使用時要注意意一定要每隔隔一段時間執執行此程序一一次（兩者是是缺一不可的的），才能達達到循跡的功功能。 */-* void xunjii_backkward_3() /五路循跡 swiitch(ssensorr_inp_backwward()case 00 x04: backk_fawaard(800);breeak;/中間的的燈碰到黑線線直走 casse 0 x002: baackEleeft(800);breeak;case 00 x03: backlleft(880);brreak; c

22、asse 0 x008: baackEriight(880);brreak; casse 0 x118: baackrigght(800);breeak; deffault: backk_fawaard(800);breeak; /其他的燈的的情況直走void xuunji_fforwarrd_5() /五路循跡跡 swiitch(ssensorr_inp_forwaard()case 0 x04: midddle_ffawardd(80);breakk;/中間的的燈碰到黑線線直走 casee 0 x022: Eleeft(800);breeak;/右邊的的燈碰到黑線線右轉 casee 0 x

23、011：Eleftt(80);breakk; caase 0 xx03: lleft(880);brreak; casee 0 x088: Eriight(880);brreak; /左邊的燈燈碰到黑線左左轉Erighht(80);breaak;case 0 x18: righht(80);breaak; defauult: middlle_fawward(880);brreak; /其他的燈的的情況直走/-*/函數名: xxunji_forwaard_3 */功 能: 三路循跡跡/參 數: 無 */返 回: 無 */說 明: 1、執行行該循跡程序序時在不斷地地設置定時器器PWM模塊塊； /

24、2、使使用時要注意意一定要每隔隔一段時間執執行此程序一一次（兩者是是缺一不可的的），才能達達到循跡的功功能。 */-* void xxunji_forwaard_3() /三路路循跡 swiitch(ssensorr_inp_forwaard()case 0 x04: midddle_faaward(80);bbreak;/中間的的燈碰到黑線線直走case 0 x02: Erigght(800);breeak;/右邊的的燈碰到黑線線右轉 casee 0 x033: rigght(800);breeak; casee 0 x088: Eleeft(800);breeak; /左邊的燈燈碰到黑線左

25、左轉case 0 x18: leftt(80);breakk; defauult: midddle_faaward(80);bbreak; /其他的燈的的情況直走/-*/函數名: blackk_num */功 能: 進行計數數/參 數:/se=00輸出為傳感感器全黑計數數,num_blackk/ se=1輸出右邊邊傳感器計數數,num_rightt/ se=2輸出對左左邊傳感器計計數,numm_leftt */返 回: 見參數 */說 明: 程序每隔隔一段要進入入這一段函數數，才能計數數，還有計數數值會一直保保留，/ 想清除除的時候可以以對num_blackk,num_left,num_rri

26、ght進進行清零 */-*uint8 bblack_num(uuint8 se) if(se=00) if(ssensorr_inp_forwaard()=0 x1ff) fllag_bllack=11; elsse iff(flagg_blacck=1) nuum_blaack+; fllag_bllack=00; retuurn nuum_blaack; if(se=11) if(COUNTT_RIGHHT=1) fllag_riight=11; elsse iff(flagg_righht=1) numm_righht+; fllag_riight=00; retuurn nuum_ri

27、gght; iif(se=2) if(COUNTT_LEFTT=1) fllag_leeft=1; elsse iff(flagg_leftt=1) numm_leftt+; fllag_leeft=0; retuurn nuum_lefft; /-*/函數名: turn_left */功 能: 到十字路路口進行左轉轉彎的程序/參 數: shu 表示轉彎時時記黑線數，沒沒到黑線的下下降沿就計數數 */返 回: 無 */說 明: 該程序執執行一次就可可以，也就是是說程序執行行 一遍就相相當于轉彎完完成,后面就就跳出程序了了 */-執行-*void tuurn_leeft(unnsigneed c

28、haar shuu1) mmiddlee_fawaard(800); DDelayMMs(1000); EEleft(80); wwhile(num_rright=shu11) num_rightt=blacck_numm(1); iif(numm_righht=shhu1) nnum_riight=00; DDelayMMs(1000); /-*/函數名: turn_rightt */功 能: 到十字路路口進行右轉轉彎的程序/參 數: shu 表示轉彎時時記黑線數，沒沒到黑線的下下降沿就計數數 */返 回: 無 */說 明: 該程序執執行一次就可可以，也就是是說程序執行行 一遍就相相當于轉彎

29、完完成,后面就就跳出程序了了 */-執行-*void tuurn_riight(uunsignned chhar shhu2) mmiddlee_fawaard(800); DDelayMMs(1000); EErightt(70); wwhile(num_lleft33) D=ceeju(); xunjji_forrward_5(); iff(D 8); TPM_MODL(TPMNoo) = (uint88)Periiod; if(TTPMNo = 1) TPPM_CSTTR(1) = 0b0000010000; /定時器器1時鐘源和和分頻數的選選擇 / | | / | |+-PS00 /

30、| |+-PS11 -64倍分頻頻 / | |+-PS22/ / | |+-CLKKSA / | +-CLKKSB/-時鐘源系統統固定時鐘 01：總線時鐘220M 10：固定定系統時鐘22M / +-TOIIE-禁止溢出中中斷 elsee TPM_CCSTR(22) = 00b000110011; / | | /定時器22時鐘源和分分頻數的選擇擇 / | |+-PPS0 / | |+-PPS1 -8倍分分頻 / | |+-PPS2/ / | |+-CCLKSA / | +-CCLKSB/-時鐘源源系統固定時時鐘 01：總線線時鐘20MM 100：固定系統統時鐘2M / +-TTOIE-禁止溢溢

31、出中斷 void PWWM_Sett(uintt8 TPMMNo, uuint8 CHNo, uintt8 Dutty) uintt16 j; uintt16 Peeriod; /= /注意: 一定要加加上,否則PPWM的周期期和占空比不不會改變 /先禁止止用定時器,不選擇時鐘鐘即可 /= TPM_CSTR(TPMNoo) = 00 x00; /一定一一定要寫上這這句，不然占占空比不會變變 Periiod=40000; /時鐘源及及分頻設置設設置好，改變變占空比時最最好就不要去去改，二十去去改變設好的的占空比量就就可以 if(TTPMNo = 1) TTPMNo = 1; / Periiod

32、= Periood_CD11; elsee TTPMNo = 2; / Periiod = Periood_CD22; if(DDuty=100) Duty=100; elsee if (Duty 8); TPPM1_CHHVL(CHHNo)=(uint88)j; /設置定時器器1通道狀態態和控制寄存存器 TPMM1_CHSSCSTR(CHNo) = 0bb001011000; / | / |+-ELSAA / |+-ELSBB/-邊邊沿對其模式式 / |+-MSA / |+-MSB/-PPWM模式,CPWMSS位需要設置置為0 / +-CHIEE-禁禁止中斷 TPPM_CSTTR(1) =

33、0b0000010000; /定時器器1時鐘源和和分頻數的選選擇 / | | / | |+-PS00 / | |+-PS11 -1倍分頻 / | |+-PS22/ / | |+-CLKKSA / | +-CLKKSB/-時鐘源系統統固定時鐘 01：總線時鐘220M 10：固定定系統時鐘22M / +-TOIIE-禁止溢出中中斷 else /定時器1通通道0數值寄寄存器 TPPM2_CHHVH(CHHNo)=(uint88)(j 8); TPPM2_CHHVL(CHHNo)=(uint88)j; /設置定時器器2通道狀態態和控制寄存存器 TPM2_CHSCSSTR(CHHNo)=00b00100

34、1000; / | / |+-ELSSA / |+-ELSSB/-邊沿對其模模式 / |+-MSAA / |+-MSBB/-PWM模式式,CPWMMS位需要設設置為0 / +-CHIIE-禁止中斷 TPPM_CSTTR(2) = 0b0000100011; / | | /定定時器2時鐘鐘源和分頻數數的選擇 / | |+-PS00 / | |+-PS11 -8倍分頻 / | |+-PS22/ / | |+-CLKKSA / | +-CLKKSB/-時鐘源總線線時鐘 001：總線時時鐘20M 10：固定系統時時鐘2M / +-TOIIE-禁止溢出中中斷 /-*/函數名: PWM_SSet(單個個P

35、WM波輸輸出函數) */功能: 根根據所需的PPWM波的周周期和占空比比,并設置相相關寄存器,輸出PWMM波 * /參數: */ (1)TPMM_No:定定時器號(11-2) */ (2)CH_No:通道道號(定時器器1通道號00-5,定時時器2通道號號0-1) */ (3)anggle:舵機機旋轉角度 */返回:無 */說 明: 角度()： 00 45 90 1355 180 * */ 正脈脈寬(ms)：0.5 1.00 1.5 22.0 2.55 */-*/同樣的道理理，控制舵機機要改變占空空比，必經關關閉打開定時時器這兩個步步驟，所以直直接把它寫到到函數進去，避避免遺忘 void PWM

36、_SSet_duuoji(uuint8 TPMNoo,uintt8 CHNNo,uinnt8 anngle) uuint166 dutyy = 0; /= /注意意: 一定要要加上,否則則PWM的周周期和占空比比不會改變 /先禁禁止用定時器器,不選擇時時鐘即可 /= iif(TPMMNo 2) TPMMNo = 1; eelse TPMMNo = 2; TTPM_CSSTR(TPPMNo) = 0 x000; iif(anggle=1120) anggle=1220; dduty = anglle*25; /注意，這個個推得的式子子，要保證舵舵機處于高電電平的時間，這這和定時器狀狀態和控制寄寄

37、存器 dduty = (uinnt16)(duty/9.0); /緊密聯系系，此關系式式子推得的前前提是必須 TPM_CCSTR(TTPMNo) = 0bb000100011; dduty += 1255; /一旦時鐘鐘源和分頻變變了，則不能能用這個式子子 /舉例，轉轉90度，假假設設通道寄寄存器值為aa，則1/(fosc/p)振蕩一一次用的時間間，振蕩 iif(TPMMNo = 1) /a*(1/(foosc/p)必須等于于1.5mss,即0.00015s,即高電平的的時間 /定時器器1 if(CCHNo 5) CCHNo = 5; /根據據占空比,設設置相應通道道數值寄存器器 TPM11_

38、CHVHH(CHNoo) = (uint88)(dutty 8); TPM11_CHVLL(CHNoo) = (uint88)dutyy; /設置置定時器1通通道狀態和控控制寄存器(主要為PWWM對齊方式式選擇，時鐘鐘源選擇，分分頻因子選擇擇) TPM11_CHSCCSTR(CCHNo) = 0bb001011000; / | / |+-ELSSA / |+-ELSSB/-邊沿對其模模式 / |+-MSAA / |+-MSBB/-PWM模式式,CPWMMS位需要設設置為0 / +-CHIIE-禁止中斷 TPM_CSTR(1) = 0b0000100111; / | | /定時器22時鐘源和分分

39、頻數的選擇擇 / | |+-PPS0 / | |+-PPS1 -8倍分分頻 / | |+-PPS2/ / | |+-CCLKSA / | +-CCLKSB/-時鐘源源系統固定時時鐘 01：總線線時鐘20MM 100：固定系統統時鐘2M / +-TTOIE-禁止溢溢出中斷 ellse /定時時器2 if(CCHNo 1) CHNo = 1; /根據據占空比,設設置相應通道道數值寄存器器 TPM22_CHVHH(CHNoo) = (uint88)(dutty 8); TPM22_CHVLL(CHNoo) = (uint88)dutyy; /設置置定時器2通通道狀態和控控制寄存器(主要為PWWM對齊

40、方式式選擇，時鐘鐘源選擇，分分頻因子選擇擇) TPM22_CHSCCSTR(CCHNo) = 0b0001010000; / | / |+-ELLSA / |+-ELLSB/-邊沿對其其模式 / |+-MSSA / |+-MSSB/-PWM模模式,CPWWMS位需要要設置為0 / +-CHHIE-禁止中斷斷 TPM_CSTR(2) = 0b0000100111; / | | /定時器22時鐘源和分分頻數的選擇擇 / | |+-PPS0 / | |+-PPS1 -8倍分分頻 / | |+-PPS2/ / | |+-CCLKSA / | +-CCLKSB/-時鐘源源系統固定時時鐘 01：總線線時鐘

41、20MM 100：固定系統統時鐘2M / +-TTOIE-禁止溢溢出中斷 /函數名: ECT_IInit */功能: 輸輸入捕捉模塊塊 * /參數: */ (1)TPM_NNo:定時器器號(1-22) */ (2)CH_Noo:通道號(定時器1 通道號05，定時器器2通道號001) */返回: 無無 */說明: 無無 */-*void ECCT_Iniit(uinnt8 TPPM_No,uint88 CH_NNo) if(TPM_NNo 22) TPM_No = 2; if(TPM_NNo 5) CH_Noo = 5; TPM11_CHSCCSTR(CCH_No) = 0bb010000100

42、; / | / |+-00: / |+-00: / |+-EELSnA: 跳變變沿/輸出電電平選擇位 01上升沿沿捕捉 / |+-EELSnB: / |+-MMSnA: 通道道模式選擇位位 00 01 11x / |+-MMSnB: 輸輸入捕捉 輸出比較 PWWM模式 / |+-CCHnIE: 通道道中斷允許位位 1 允許許中斷 0 禁止中斷 / +-CCHnF: 通道道捕捉標志位位 1 發生生捕捉 if(TPM_NNo = 2) if(CCH_No 1) CH_Noo = 1; TPM22_CHSCCSTR(CCH_No) = 0bb010000100; / | / |+-00: / |+-

43、00: / |+-EELSnA: 跳變變沿/輸出電電平選擇位 01上升沿沿捕捉 / |+-EELSnB: / |+-MMSnA: 通道道模式選擇位位 00 01 11x / |+-MMSnB: 輸輸入捕捉 輸出比較 PWWM模式 / |+-CCHnIE: 通道道中斷允許位位 0 禁止止中斷 1 允許中斷 / +-CCHnF: 通道道捕捉標志位位 1 發生生捕捉 /設設置定時器狀狀態和控制寄寄存器 TPMM_CSTRR(TPM_No) = 0b0000010000; / | | / | |+-PS0 / | |+-PS1 -00倍分頻 / | |+-PS2/ / | |+-CLKSSA / |

44、+-CLKSSB/-時時鐘源選擇系系統固定時鐘鐘 / +-TOIEE-禁禁止溢出中斷斷 /-*/ 文件名: timeer.c */ 說 明明: 定時器器驅動文件 */-*/定時器頭文文件#includde tiimer.hh/-*/函數名: TPMinnit */功 能: 對定時器器初始化,禁禁止定時器11溢出中斷,設置為1ss發生1次定定時器溢出中中斷 */參 數: TPMNNo為定時器器號(122) */返 回: 無 */說 明: 無 */-*void TPPMinitt(uintt8 TPMMNo) /參參數溢出處理理 if(TPMNoo2) TTPMNo=2; elsse if(TPM

45、Noo= 60) /秒秒溢出 *(p+2) = 0; /清清秒 *(p+1) += 1; /分分加1 if (*(p+11) = 60) /分分溢出 *(p+11) = 0; /清清時 *p += 1; /時時加1 if (*p = 24) /時時溢出 *p = 00; /清清時 /-*/函數名:ttimerSSet10MMS() */功 能: 設置定時時10ms 中斷 */參 數: 定時器號號 TPMNNo */返 回: 無 */說 明: 用定時器器1 */-* void timerrSet100MS(uiint8 TTPMNo) /參參數溢出處理理 if(TPMNoo2) TTPMNo=2

46、; elsse if(TPMNoo2255)rbb=255;/判斷RRGB值是否否合法 /*求B值* tccs230_s2=0; tccs230_s3=1;/選擇藍藍色濾光器 / timerrSet100MS(1);/100毫秒開始計計時 開中中斷 TPPM_CNTTH(2)=0; TPPM_CNTTL(2)=0;/開開始計數 DeelayMss(10); / whilee(flagg=0);/等待定定時器溢出 bbb=(unssignedd longg)(TPMM_CNTHH(2)*2256+TPPM_CNTTL(2)*255/byz; / DisabbletimmerIntt(1);/關定

47、時器器1中斷 iff(bb2255)bbb=255;/判斷RRGB值是否否合法 /*求G值* tccs230_s2=1; tccs230_s3=1;/選擇綠綠色濾光器 / timerrSet100MS(1);/100毫秒開始計計時 開中中斷 TPPM_CNTTH(2)=0; TPPM_CNTTL(2)=0;/開開始計數 DeelayMss(10); / whilee(flagg=0);/等待定定時器溢出 gbb=(unssignedd longg)(TPMM_CNTHH(2)*2256+TPPM_CNTTL(2)*255/gyz; / DisabbletimmerIntt(1);/關定時器器1中斷 tccs230_en=1; iff(gb2255)gbb=255;/判斷RRGB值是否否合法 /*/白平衡子程程序void baaipinggheng() /*求求取紅色因子子* ttcs2300_s2=00; tccs230_s3=0;/選擇紅紅色濾光器 tccs230_en=0; / timerrSet100MS(1);/100毫秒開始計計時 開中中斷 / EnablleInteerruptt(); TPPM_CNTTH(2)=0; TPPM_CNTTL(2)=0