1、https:/高精度慣性導航模塊 JY-901 說明書1產品概述模塊集成高精度的陀螺儀、加速度計、地磁場傳感器，采用高性能的微處理器和先進的動力學解算與動態濾波算法，能夠快速求解出模塊當前的實時運動姿態。采用先進的數字濾波技術，能有效降低測量噪聲，提高測量精度。模塊集成了姿態解算器，配合動態濾波算法，能夠在動態環境下準確輸出模塊的當前姿態，姿態測量精度 0.05 度，穩定性極高，性能甚至優于某些專業的傾角儀！模塊自帶電壓穩定電路，工作電壓 3.3v5v，引腳電平兼容 3.3V/5V 的連接方便。系統，支持串口和 IIC 兩種數字接口。方便用戶選擇最佳的連接方式。串口速率2400bps92160

2、0bps 可調，IIC 接口支持全速 400K 速率。最高 200Hz 數據輸出速率。輸入內容可以任意選擇，輸出速率可調節。保留 4 路擴展端口，可以分別配置為模擬輸入，數字輸入，數字輸出，輸出等功能。具備 GPS 連接能力。可接受符合 NMEA-0183 標準的串口 GPS 數據，形成 GPS-IMU 組合導航單元。采用郵票孔鍍金工藝，可嵌入用戶的 PCB 板中。4 層 PCB 板工藝，更薄、更小、更可靠。- 1 -2性能參數1、電壓：3.3V5V2、電流：Auto。將自動搜索模塊的波特率，自動搜索的前提條件是模塊的輸出速率大于 5Hz，如果速率太低，將無法完成自動檢測模塊。此時可以嘗試將模

3、塊恢復至出廠設置，再以 9600 的波特率連接模塊。點擊按鈕，可以講模塊到的數據到文本文件中，點擊按鈕后，需點擊停止以后，文件才會寫入到硬盤，文件路徑為上位機的根目錄下以文本文件。點擊語言菜單，可以進行界面語言的切換起始時間命名的- 5 -點擊清圖按鈕，可以清楚圖表中顯示的數據。當本次數據與上 次數據間隔時間較長時，圖表更新會比較慢，此時可以點擊清圖按鈕，加快數據刷新速率。點擊三維按鈕，可以調出三維顯示界面，顯示模塊的三維姿態。啟動三維模式以后，界面默認以全屏方式顯示，如需切換回窗口方式，可以按【F】鍵進行切換，如果無法切換，請按 ctrl+空格關閉中文輸入法，再按【F】鍵即可。6.2 恢復出

4、廠設置恢復出廠設置的方法有兩種，短路法和指令法。短路法操作方法：將模塊的 D2 引腳和 VCC 引腳用導線短路，然后給模塊上電，模塊LED 燈長亮，持續 2 秒左右，LED 燈熄滅，完成恢復出廠設置操作。指令法操作方法：將 JY-901 模塊和電腦通過 USB-TTL 模塊連接好，點擊設置選項卡，點擊恢復默認即可。恢復出廠設置以后，需對模塊重新上電。（此方法需要提前知道模塊的波特率，如果波特率不匹配指令將無法生效，請嘗試使用短路法進行恢復）6.3 模塊校準模塊使用前，需要對模塊進行校準。模塊的校準包括陀螺/加計校準、磁場校準和高度置 0。陀螺/加計校準陀螺/加計校準用于去除陀螺儀和加速度計的零

5、偏。傳感器在出廠時都會有不同程度的零偏誤差，需要手動進行校準后，測量才會準確。陀螺/加計校準方法如下：首先使模塊保持水平，然后點擊設置選項卡，進入設置頁面，- 6 -點擊“陀螺、加計校準”按鈕，上位機會自動計算模塊的零偏誤差值，待 AxOffset、AyOffset、 AzOffset、GxOffset、GyOffset、GzOffset 這幾個數據穩定下來以后，再點擊“正常模式”按鈕，完成校準。再點擊保存配置按鈕，將零偏數據保存至模塊FLASH 中，以便掉電保存。此后，狀態下，陀螺儀的輸出將回到 0/s 附近。陀螺儀和加速度計的校準值也可以手動設置，將對應的值填入以后，點擊前面的按鈕GxOf

6、fset 即可設置 X 軸陀螺儀的零偏，同理點擊 GyOffset 可以設置 Y 軸陀螺儀的零偏。磁場校準磁場校準用于去除磁場傳感器的零偏。通常磁場傳感器在制造時會有較大的零點誤差，如果不進行校準，將會帶來很大的測量誤差，影響航向角測量的準確性。校準時，先連接好模塊和電腦，將模塊放置于遠離干擾磁場的地方，再打開上位機。點擊設置選項卡，進入設置頁面。點擊“磁場校準”按鈕，先繞模塊的 X 軸轉動 360，可以來回轉幾圈，再繞 Y 軸轉 360，再繞 Z 軸轉 360，再隨意轉動幾圈，知道 HxOffset、HyOffset、HzOffset這幾個數字不再變化了，再點擊“正常模式”按鈕，完成校準。再

7、點擊保存配置按鈕，將零偏數據保存至模塊FLASH 中，以便掉電保存。此后，模塊才能夠輸出準確的航向角。磁場的校準值也可以手動設置，將對應的值填入以后，點擊前面的按鈕 HxOffset 即可設置 X 軸磁場的零偏，同理點擊 HyOffset 可以設置 Y 軸磁場的零偏。高度置零高度置零是對模塊輸出的高度進行歸 0 的操作。僅對配置了氣壓傳感器的 JY-901B 型有用。模塊的高度輸出是根據氣壓計算出來的，高度歸 0 操作就是將當前氣壓值作為零高度位置進行計算。操作方法是點擊設置選項卡，點擊高度校準按鈕即可。注意：陀螺、加計校準操作和磁場校準操作完成后，一定要點保存配置按鈕，要不模塊掉電以后，將無

8、法保存之前的校準值。高度校準值模塊不做保存，所以不用點擊保存配置按鈕。6.4 設置回傳內容數據回傳的內容可以根據用戶需要進行定制，點擊設置選項卡，在需要輸出的數據內容- 7 -前面打鉤即可。設置完成后，保存配置按鈕，否則設置內容掉電以后將丟失。時間為模塊的時間，默認是以上電初始時刻為 2015 年 1 月 1 日 0:0:0.0。如果連接GPS 模塊，將 GPS 接收到的時間作為模塊的時間。注意 GPS 時間會比時間晚 8 小時。氣壓數據僅支持配備了氣壓傳感器的 JY-901B 型傳感器，對沒有配氣壓傳感器的 JY-901無效。和地速信息僅在模塊連接了 GPS 模塊后有效。要獲得正確的數據還需

9、要將模塊的 D1 擴展端口功能設置為 GPSRX，GPS 連接波特率設置為 GPS 模塊數據輸出的波特率。6.5 設置回傳速率設置回傳速率再設置選項卡中，選擇需要的回傳速率，再點擊后面的更改按鈕即可。設置是立即生效的，如需掉電保存設置，還需要點擊保存配置按鈕。默認的回傳速率是 10Hz，回傳的速率最高支持 200Hz。但如果回傳內容較多，同時通信的波特率又較低的情況下，可能沒法傳輸這么多數據，此時模塊會自動降頻，并以允許的最大輸出速率進行輸出。6.6設置通信波特率模塊支持多種波特率，默認波特率為 9600。設置模塊的波特率需要在與模塊正確連接的基礎上，在設置選項卡的通信速率下拉框中選擇需要更改

10、的波特率，再點后面的更改按鈕。注意：更改以后，模塊的波特率不會立即更改，需要重新上電以后，才會生效。6.7 設置 IIC 地址模塊的 IIC 通信地址默認為 0 x50，可以通過更改。設置模塊的 IIC 地址需要在與模塊正確連接的基礎上，在設置選項卡的 IIC 地址文本框內輸入新的 16 進制 IIC 地址，再點后面的更改按鈕。注意：更改以后，模塊的 IIC 地址不會立即更改，需要重新上電以后，才會生效。6.8 設置 GPS 連接波特率模塊支持多種與 GPS 模塊通信的波特率，默認的 GPS 波特率為 9600。設置模塊連接GPS 的波特率需要在與模塊正確連接的基礎上，在設置選項卡的 GPS

11、速率下拉框中選擇需要更改的波特率，再點后面的更改按鈕。注意：更改以后，模塊的 GPS 連接波特率不會立即更改，需要重新上電以后，才會生效。6.9 設置擴展端口JY-901 模塊擁有 4 個多功能擴展端口，可以根據需要分別設置為不同的功能。設置的擴展端口模式需要在可。與模塊正確連接的基礎上，改變端口模式后面的下拉框的內容即擴展端口支持模擬量輸入模式、數字量輸入模式、數字量輸出模式、D1 端口還支持 GPSRX 模式，端口狀態默認是模擬量輸入模式。輸出模式。模塊向外輸出的端口狀態數據包中，包含了擴展端口的狀態信息。在不同模式下，端口- 8- 狀態數據 DxSus 的含義如下表：模擬量輸入模式用于測

12、量端口上的模擬電壓，比如電位器或者模擬的傳感器等等。實際電壓的大小按照下面公式計算U=DxSus/1024*UvccUvcc 為的電源電壓，由于片上有 LDO，如果模塊供電電壓大于 3.5V，Uvcc 為 3.3V。如果模塊供電電壓小于 3.5V，Uvcc=電源電壓-0.2V。數字量輸入模式用于測量端口上的高低電平狀態，如果是低電平，DxSus=1。，DxSus=1，如果是， DxSus=1。 us=0。波的周期和數字量輸出模式用于輸出數字量低電平輸出模式用于輸出低電平， DxS輸出模式用于輸出指定的選項卡的端口控制欄進行調節，波，均為 us。在寬度可以通過設置輸出模式，端口狀態數據用于指示波

13、的寬度，us。6.10設置 LED 燈在某些特殊情況下，用戶可能不需要讓模塊的 LED 燈閃爍，可以通過點擊配置選項卡上的 LED 復選框，關閉 LED 燈。如需掉電保存設置，保存配置按鈕。7串口通信協議電平：TTL 電平（非 RS232 電平，若將模塊錯接到 RS232 電平可能造成模塊損壞）波特率：2400、4800、9600(默認)、921600，停止位 1，校驗位 0。200、230400、460800、7.1 模塊至上位機:7.1.1時間輸出：YY：年，20YY 年MM：月- 9 -0 x550 x50YYMMDDhhmmssmsHSUM模式含義模擬量輸入模式模擬電壓數字量輸入模式端

14、口高低電平狀態數字量輸出模式端口輸出狀態數字量低電平輸出模式端口輸出狀態輸出模式的寬度GPSRX（D1）無意義DD：日 hh：時 mm：分 ss：秒 ms：毫秒毫秒計算公式：ms=(msH8)|msL) Sum=0 x55+0 x50+YY+MM+DD+hh+mm+ss+msH7.1.2加速度輸出：計算方法：ax=(AxH8)|AxL)/32768*16g(g 為重力加速度，可取 9.8m/s2) ay=(AyH8)|AyL)/32768*16g(g 為重力加速度，可取 9.8m/s2) az=(AzH8)|AzL)/32768*16g(g 為重力加速度，可取 9.8m/s2)溫度計算公式：T

15、=(TH8)|TL) /100 校驗和：Sum=0 x55+0 x51+AxH+AxL+AyH+AyL+AzH+AzL+TH+TL說明：1、 數據是按照 16 進制方式發送的，不是 ASCII 碼。2、 每個數據分低字節和高字節依次傳送，二者組一個有符號的 short 類型的數據。例如 X 軸加速度數據 Ax，其中 AxL 為低字節，AxH 為高字節。轉換方法如下：假設 Data 為實際的數據，DataH 為其高字節部分，DataL 為其低字節部分， 那么：Data=(short)DataH8)|DataL。這里一定要注意 DataH 需要先強制轉換為一個有符號的short 類型的數據以后再移

16、位，并且 Data 的數據類型也是有符號的 short 類型，這樣才能表示出負數。7.1.3角速度輸出：計算方法： wx=(wxH8)|wxL)/32768*2000(/s) wy=(wyH8)|wyL)/32768*2000(/s) wz=(wzH8)|wzL)/32768*2000(/s)溫度計算公式：T=(TH8)|TL) /100 校驗和：Sum=0 x55+0 x52+wxH+wxL+wyH+wyL+wzH+wzL+TH+TL7.1.4角度輸出：計算方法：- 10 -0 x550 x53RollLRollHPitchLPitchHYawLYawHTLTHSUM0 x550 x52wx

17、LwxHwyLwyHwzLwzHTLTHSUM0 x550 x51AxLAxHAyLAyHAzLAzHTLTHSUM滾轉角（x 軸）Roll=(RollH8)|RollL)/32768*180() 俯仰角（y 軸）Pitch=(PitchH8)|PitchL)/32768*180()偏航角（z 軸）Yaw=(YawH8)|YawL)/32768*180()溫度計算公式：T=(TH8)|TL) /100 校驗和：Sum=0 x55+0 x53+RollH+RollL+PitchH+PitchL+YawH+YawL+TH+TL注：1.姿態角結算時所使用的坐標系為東北天坐標系，正方向放置模塊,如下圖

18、所示向左為 X 軸，向前為 Y 軸，向上為 Z 軸。歐拉角表示姿態時的坐標系旋轉順序定義為為 z-y-x,即先繞 z 軸轉，再繞 y 軸轉，再繞 x 軸轉。滾轉角的范圍雖然是180 度，但實際上由于坐標旋轉順序是 Z-Y-X，在表示姿態的時候，俯仰角(Y 軸)的范圍只有90 度，超過 90 度后會變換到小于 90 度，同時2.讓X 軸的角度大于 180 度。詳細原理請大家自行由于三軸是耦合的，只有在小角度的時候會歐拉角及姿態表示的相關信息。獨立變化，在大角度的時候姿態3.角度會耦合變化，比如當 X 軸接近 90 度時，即使姿態只繞 X 軸轉動，Y 軸的角度也會跟著發生較大變化，這是歐拉角表示姿

19、態的固有特性。7.1.5磁場輸出：計算方法：磁場（x 軸）Hx=( HxH8)| HxL)磁場（y 軸）Hy=( HyH 8)| HyL)磁場（z 軸）Hz =( HzH8)| HzL)溫度計算公式：T=(TH8)|TL) /100 校驗和：Sum=0 x55+0 x54+HxH+HxL+HyH+HyL+HzH+HzL+TH+TL7.1.6端口狀態數據輸出：計算方法：D0 = (D0H8)| D0L D1 = (D1H8)| D1L D2 = (D2H8)| D2L D3 = (D3H8)| D3L說明：當端口模式設置為模擬輸入時，端口狀態數據表示模擬電壓。實際電壓的大小按照下面公式計算:U=

20、DxSUvcc 為us/1024*Uvcc的電源電壓，由于片上有 LDO，如果模塊供電電壓大于 3.5V，Uvcc 為 3.3V。如果模塊供電電壓小于 3.5V，Uvcc=電源電壓-0.2V。- 11 -0 x550 x55D0LD0HD1LD1HD2LD2HD3LD3HSUM0 x550 x54HxLHxHHyLHyHHzLHzHTLTHSUM當端口模式設置為數字量輸入時，端口狀態數據表示端口的數字電平狀態低電平為 0。為 1，當端口模式設置為輸出模式時，端口狀態數據為 1。當端口模式設置為低電平輸出模式時，端口狀態數據位 0。寬度，以 us 為當端口模式設置為輸出時，端口狀態數據表示。7.

21、1.7氣壓、高度輸出：計算方法：氣壓 P = ( P324)| ( P216)| ( P18)| P0 （Pa） 高度 H = ( H324)| ( H216)| ( H18)| H0 （cm）校驗和：Sum=0 x55+0 x54+P0+P1+P2+P3+H0+H1+H2+H37.1.8輸出：計算方法：經度 Lon = (Lon 324)| (Lon 216)| (Lon 18)| Lon 0NMEA8013 標準規定 GPS 的經度輸出格式為 ddmm.mmmmm(dd 為度，mm mmmmm 為分)，JY-901 輸出時去掉了小數點，因此經度的度數可以這樣計算：dd=Lon/100000

22、000;經度的分數可以這樣計算：mm.mmmmm=(Lon%10000000)/100000；(%表示求余數運算)緯度 Lat = (Lat 324)| (Lat 216)| (Lat 18)| Lat 0 （cm）NMEA8013 標準規定 GPS 的緯度輸出格式為 ddmm.mmmmm(dd 為度，mm mmmmm 為分)，JY-901 輸出時去掉了小數點，因此緯度的度數可以這樣計算：dd=Lat/100000000;緯度的分數可以這樣計算：mm.mmmmm=(Lat%10000000)/100000；(%表示求余數運算)校驗和：Sum=0 x55+0 x54+ Lon 0+ Lon 1+

23、 Lon 2+ Lon 3+ Lat 0+ Lat 1+ Lat 2+ Lat 37.1.9地速輸出：計算公式：GPSHeight=(GPSHeightH8)| GPSHeightL)/10 （m）GPSYaw =( (GPSYawH 8)| GPSYawL)/10 （）GPSV =(Lat 324)| (Lat 216)| (Lat 18)| Lat 0)/1000（km/h）- 12 -0 x550 x58GPSHeightLGPSHeightHGPSYawLGPSYawHGPSV0GPSV 1GPSV 2GPSV 3SUM0 x550 x57Lon0Lon 1Lon 2Lon 3Lat0

24、Lat 1Lat 2Lat 3SUM0 x550 x56P0P1P2P3H0H1H2H3SUM校驗和：Sum=0 x55+0 x54+ GPSHeightL + GPSHeightH + GPSYawL + GPSYawH + GPSV0+ GPSV 1+ GPSV 2+ GPSV 37.1.10四元素輸出：計算方法： Q0=(Q0H8)|Q0L)/32768 Q1=(Q1H8)|Q1L)/32768 Q2=(Q2H8)|Q2L)/32768 Q3=(Q3H8)|Q3L)/32768校驗和：Sum=0 x55+0 x59+Q0L+Q0H+Q1L +Q1H +Q2L+Q2H+Q3L+Q3H7.1

25、.11定位精度輸出：計算方法：數：SN=(SNH8)|SNL)位置定位精度：PDOP=(PDOPH8)|PDOPL)/32768水平定位精度：HDOP=( HDOPH8)| HDOPL)/32768垂直定位精度：VDOP=( VDOPH8)| VDOPL)/32768校驗和：Sum=0 x55+0 x5A+ SNL + SNH + PDOPL + PDOPH + HDOPL + HDOPH + VDOPL + VDOPH7.2 上位機至模塊說明：1.出廠默認設置使用串口，波特率 9600，幀率 10Hz。配置可通過上位機因為所有配置都是掉電保存的，所以只需配置一次就行。數據格式配置，2.7.2

26、.1寄存器地址表- 13 -地址符號含義0 x00SAVE保存當前配置0 x01CALSW校準0 x02RSW回傳數據內容0 x03RATE回傳數據速率0 x04BAUD串口波特率0 x05AXOFFSETX 軸加速度零偏0 x06AYOFFSETY 軸加速度零偏0 xFF0 xAAAddressDataLDataH0 x550 x5ASNLSNHPDOPLPDOPHHDOPLHDOPHVDOPLVDOPHSUM0 x550 x59Q0LQ0HQ1LQ1HQ2LQ2HQ3LQ3HSUM- 14 -0 x07AZOFFSETZ 軸加速度零偏0 x08GXOFFSETX 軸角速度零偏0 x09GY

27、OFFSETY 軸角速度零偏0 x0aGZOFFSETZ 軸角速度零偏0 x0bHXOFFSETX 軸磁場零偏0 x0cHYOFFSETY 軸磁場零偏0 x0dHZOFFSETZ 軸磁場零偏0 x0eD0MODED0 模式0 x0fD1MODED1 模式0 x10D2MODED2 模式0 x11D3MODED3 模式0 x12D0HD0寬度0 x13D1HD1寬度0 x14D2HD2寬度0 x15D3HD3寬度0 x16D0TD0周期0 x17D1TD1周期0 x18D2TD2周期0 x19D3TD3周期0 x1aIICADDRIIC 地址0 x1bLEDOFF關閉 LED 指示燈0 x1cG

28、PSBAUDGPS 連接波特率0 x30YYMM年、月0 x31DDHH日、時0 x32MMSS分、秒0 x33MS毫秒0 x34AXX 軸加速度0 x35AYY 軸加速度0 x36AZZ 軸加速度0 x37GXX 軸角速度0 x38GYY 軸角速度0 x39GZZ 軸角速度0 x3aHXX 軸磁場0 x3bHYY 軸磁場0 x3cHZZ 軸磁場0 x3dRollX 軸角度0 x3tchY 軸角度0 x3fYawZ 軸角度0 x40TEMP模塊溫度0 x41D0Sus端口 D0 狀態0 x42D1Sus端口 D1 狀態0 x43D2Sus端口 D2 狀態0 x44D3Sus端口 D3 狀態7.

29、2.2保持配置SAVE：設置0：保持當前配置1：恢復默認配置并保存7.2.3設置校準CALSW：設置校準模式 0：退出校準模式1：進入陀螺儀加速度計校準模式2：進入磁場校準模式3：高度置 07.2.4設置回傳內容RSWL 位定義7位6543210RSWH 位定義- 15 -名稱0 x57 包0 x56 包0 x55 包0 x54 包0 x53 包0 x52 包0 x51 包0 x50 包默認值000111100 xFF0 xAA0 x02RSWLRSWH0 xFF0 xAA0 x01CALSW0 x000 xFF0 xAA0 x00SAVE0 x000 x45PrereL氣壓低字0 x46Pr

30、ereH氣壓高字0 x47HeightL高度低字0 x48HeightH高度高字0 x49LonL經度低字0 x4aLonH經度高字0 x4bL緯度低字0 x4cLatH緯度高字0 x4dGPSHeightGPS 高度0 x4eGPSYawGPS 航向角0 x4fGPSVLGPS 地速低字0 x50GPSVHGPS 地速高字0 x51Q0四元素 Q00 x52Q1四元素 Q10 x53Q2四元素 Q20 x54Q3四元素 Q376543210位X 為未定義名稱。0 x50 包：時間信息包0：不輸出 0 x50 數據包1：輸出 0 x50 數據包0 x51 包：加速度信息包0：不輸出 0 x51

31、 數據包1：輸出 0 x51 數據包0 x52 包：角速度信息包0：不輸出 0 x52 數據包1：輸出 0 x52 數據包0 x53 包：角度信息包0：不輸出 0 x53 數據包1：輸出 0 x53 數據包0 x54 包：磁場信息包0：不輸出 0 x54 數據包1：輸出 0 x54 數據包0 x55 包：端口狀態0：不輸出 0 x55 數據包1：輸出 0 x55 數據包0 x56 包：氣壓&高度包0：不輸出 0 x56 數據包1：輸出 0 x56 數據包0 x57 包：包0：不輸出 0 x57 數據包1：輸出 0 x57 數據包0 x58 包：地速數據包0：不輸出 0 x58 數據包1：輸出

32、0 x58 數據包0 x59 包:四元素輸出包0：不輸出 0 x59 數據包1：輸出 0 x59 數據包0 x5A:定位精度0：不輸出 0 x5A 數據包1：輸出 0 x5A 數據包7.2.5設置回傳速率- 16 -0 xFF0 xAA0 x03RATE0 x00名稱XX0 x5A 包0 x59 包0 x58 包默認值00000000RATE：回傳速率0 x01：0.1Hz0 x02：0.5Hz0 x03：1Hz0 x04：2Hz0 x05：5Hz0 x06：10Hz（默認）0 x07：20Hz0 x08：50Hz0 x09：100Hz 0 x0a：200Hz 0 x0c：單次輸出0 x0d:

33、 不輸出設置完成以后需要點保存配置按鈕，再給模塊重新上電后生效7.2.6設置串口波特率BAUD：時間信息包0 x00：24000 x01：48000 x02：9600（默認）0 x03：192000 x04：384000 x05：576000 x06：1152000 x07：2304000 x08：4608000 x09：9216007.2.7設置 X 軸加速度零偏AXOFFSETL：X 軸加速度零偏低字節 AXOFFSETH：X 軸加速度零偏高字節 AXOFFSET= (AXOFFSETH 8) | AXOFFSETL說明：設置加速度零偏以后，加速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。7.2.

34、8設置 Y 軸加速度零偏AYOFFSETL：Y 軸加速度零偏低字節 AYOFFSETH：Y 軸加速度零偏高字節 AYOFFSET= (AYOFFSETH 8) | AYOFFSETL說明：設置加速度零偏以后，加速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。- 17 -0 xFF0 xAA0 x06AYOFFSETLAYOFFSETH0 xFF0 xAA0 x05AXOFFSETLAXOFFSETH0 xFF0 xAA0 x04BAUD0 x007.2.9設置 Z 軸加速度零偏AZOFFSETL：Z 軸加速度零偏低字節 AZOFFSETH：Z 軸加速度零偏高字節 AZOFFSET= (AZOFFSETH

35、 8) | AZOFFSETL說明：設置加速度零偏以后，加速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。7.2.10設置 X 軸角速度零偏GXOFFSETL：X 軸角速度零偏低字節 GXOFFSETH：X 軸角速度零偏高字節 GXOFFSET= (GXOFFSETH 8) | GXOFFSETL說明：設置角速度零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。7.2.11設置 Y 軸角速度零偏GYOFFSETL：Y 軸角速度零偏低字節 GYOFFSETH：Y 軸角速度零偏高字節 GYOFFSET= (GYOFFSETH 8) | GYOFFSETL說明：設置角速度零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測量值

36、減去零偏值。7.2.12設置 Z 軸角速度零偏GZOFFSETL：Z 軸角速度零偏低字節 GZOFFSETH：Z 軸角速度零偏高字節 GZOFFSET= (GZOFFSETH 8) | GZOFFSETL說明：設置角速度零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。7.2.13設置 X 軸磁場零偏HXOFFSETL：X 軸磁場零偏低字節 HXOFFSETH：X 軸磁場零偏高字節 HXOFFSET= (HXOFFSETH 8) | HXOFFSETL說明：設置磁場零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。7.2.14設置 Y 軸磁場零偏HXOFFSETL：X 軸磁場零偏低字節HXOF

37、FSETH：X 軸磁場零偏高字節- 18 -0 xFF0 xAA0 x0cHXOFFSETLHXOFFSETH0 xFF0 xAA0 x0bHXOFFSETLHXOFFSETH0 xFF0 xAA0 x0AGXOFFSETLGXOFFSETH0 xFF0 xAA0 x09GYOFFSETLGYOFFSETH0 xFF0 xAA0 x08GXOFFSETLGXOFFSETH0 xFF0 xAA0 x07AZOFFSETLAZOFFSETHHXOFFSET= (HXOFFSETH 8) | HXOFFSETL說明：設置磁場零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。7.2.15設置 Z 軸磁

38、場零偏HXOFFSETL：Z 軸磁場零偏低字節 HXOFFSETH：Z 軸磁場零偏高字節 HXOFFSET= (HXOFFSETH 8) | HXOFFSETL說明：設置磁場零偏以后，磁場的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。7.2.16設置端口 D0 模式D0MODE：時間信息包0 x00：模擬輸入（默認）0 x01：數字輸入0 x02：輸出數字0 x03：輸出數字低電平0 x04：輸出7.2.17設置端口 D1 模式D1MODE：時間信息包0 x00：模擬輸入（默認）0 x01：數字輸入0 x02：輸出數字0 x03：輸出數字低電平0 x04：輸出0 x05：連接 GPS 的 TX7.2.18

39、設置端口 D2 模式D2MODE：時間信息包0 x00：模擬輸入（默認）0 x01：數字輸入0 x02：輸出數字0 x03：輸出數字低電平0 x04：輸出- 19 -0 xFF0 xAA0 x10D2MODE0 x000 xFF0 xAA0 x0fD1MODE0 x000 xFF0 xAA0 x0eD0MODE0 x000 xFF0 xAA0 x0dHXOFFSETLHXOFFSETH7.2.19設置端口 D3 模式D3MODE：時間信息包0 x00：模擬輸入（默認）0 x01：數字輸入0 x02：輸出數字0 x03：輸出數字低電平0 x04：輸出7.2.20設置端口 D0 的寬度D0 D0

40、D0說明：HL：D0 端口的HH：D0 端口的寬度低字節寬度高字節H = (D0的HH8) | D0HL寬度和周期都以 us 為寬度 1500us，只需要將，例如D0H 設置為 1500。7.2.21設置端口 D1 的寬度D1 D1 D1說明HL：D1 端口的HH：D1 端口的寬度低字節寬度高字節H = (D1的HH8) | D1HL寬度和周期都以 us 為寬度 1500us，周期 20000us，例如的舵機控制信號，只需要將 D1H 設置為 1500 即可。7.2.22設置端口 D2 的寬度D2 D2 D2說明HL：D2 端口的HH：D2 端口的寬度低字節寬度高字節H = (D2的HH8)

41、| D2HL寬度和周期都以 us 為寬度 1500us，周期 20000us，例如的舵機控制信號，只需要將 D2H 設置為 1500 即可。7.2.23設置端口 D3 的寬度HL：D3 端口的HH：D3 端口的D3 D3 D3說明寬度低字節寬度高字節H = (D3的HH8) | D3HL寬度和周期都以 us 為寬度 1500us，周期 20000us，例如的舵機控制信號，只需要將 D3H 設置為 1500 即可。- 20 -0 xFF0 xAA0 x15D3HLD3HL0 xFF0 xAA0 x14D2HLD2HL0 xFF0 xAA0 x13D1HLD1HL0 xFF0 xAA0 x12D0

42、HLD0HH0 xFF0 xAA0 x11D3MODE0 x007.2.24設置端口 D0 的周期TL：D0 端口的TH：D0 端口的信號周期寬度低字節信號周期寬度高字節D0 D0 D0說明T = (D0的TH8) | D0TL寬度和周期都以 us 為，例如寬度 1500us，周期 20000usT 設置為 20000 即可。的舵機控制信號，只需要將 D0H 設置為 1500，D07.2.25設置端口 D1 的周期TL：D1 端口的TH：D1 端口的信號周期寬度低字節信號周期寬度高字節D1 D1 D1說明T = (D1的TH8) | D1TL寬度和周期都以 us 為，例如寬度 1500us，周

43、期 20000usT 設置為 20000 即可。的舵機控制信號，只需要將 D1H 設置為 1500，D17.2.26設置端口 D2 的周期D2 D2 D2說明TL：D2 端口的TH：D2 端口的信號周期寬度低字節信號周期寬度高字節T = (D2的TH8) | D2TL寬度和周期都以 us 為，例如寬度 1500us，周期 20000usT 設置為 20000 即可。的舵機控制信號，只需要將 D2H 設置為 1500，D27.2.27設置端口 D3 的周期D3 D3 D3說明TL：D3 端口的TH：D3 端口的信號周期寬度低字節信號周期寬度高字節T = (D3的TH8) | D3TL寬度和周期都

44、以 us 為寬度 1500us，周期 20000usT 設置為 20000 即可。，例如的舵機控制信號，只需要將 D3H 設置為 1500，D37.2.28設置 IIC 地址IICADDR：模塊的 IIC 地址，默認是 0 x50。IIC 地址采用 7bit 地址，最大設置完成以后需要點保存配置按鈕，再給模塊重新上電后生效過 0 x7f。- 21 -0 xFF0 xAA0 x1aIICADDR0 x000 xFF0 xAA0 x19D3THD3TL0 xFF0 xAA0 x18D2THD2TL0 xFF0 xAA0 x17D1THD1TL0 xFF0 xAA0 x16D0TLD0TH7.2.2

45、9設置 LED 指示燈LEDOFF：關閉 LED 指示燈0 x01：關閉 LED 指示燈0 x00：開啟 LED 指示燈7.2.30設置 GPS 通信速率GPSBAUD：GPS 通信速率 BAUD：時間信息包 0 x00：24000 x01：48000 x02：9600（默認）0 x03：192000 x04：384000 x05：576000 x06：1152000 x07：2304000 x08：4608000 x09：921600設置完成以后需要點保存配置按鈕，再給模塊重新上電后生效。8IIC 通信協議：JY-901 模塊可以完全通過 IIC 進行，IIC 通信速率最大支持 400khz

46、，從機地址為為7bit，默認地址為 0 x50，可以通過串口指令或者 IIC 寫地址的方式更改。IIC 總線上面可以掛多個 GY-901 模塊，但需提前將模塊的 IIC 地址修改為不同的地址。模塊的 IIC 協議采用寄存器地址的方式。每個地址內的數據均為 16 位數據，占 2個字節。寄存器的地址及含義如下表：- 22 -地址 RegAddr符號含義0 x00SAVE保存當前配置0 x01CALSW校準0 x02RSW回傳數據內容0 x03RATE回傳數據速率0 x04BAUD串口波特率0 x05AXOFFSETX 軸加速度零偏0 x06AYOFFSETY 軸加速度零偏0 x07AZOFFSET

47、Z 軸加速度零偏0 x08GXOFFSETX 軸角速度零偏0 x09GYOFFSETY 軸角速度零偏0 x0aGZOFFSETZ 軸角速度零偏0 xFF0 xAA0 x1cGPSBAUD0 x000 xFF0 xAA0 x1bLEDOFF0 x00- 23 -0 x0bHXOFFSETX 軸磁場零偏0 x0cHYOFFSETY 軸磁場零偏0 x0dHZOFFSETZ 軸磁場零偏0 x0eD0MODED0 模式0 x0fD1MODED1 模式0 x10D2MODED2 模式0 x11D3MODED3 模式0 x12D0HD0寬度0 x13D1HD1寬度0 x14D2HD2寬度0 x15D3HD3寬度0 x16D0TD0周期0 x17D1TD1周期0 x18D2TD2周期0 x19D3T