1、共9頁，第 頁一、 判斷題 TOC o 1-5 h z .工具坐標系是相對世界坐標系變換而來的。（X ）.工具坐標系是相對機械法蘭坐標系變換而來的。（，）.基座坐標系是相對世界坐標系變換而來的。（，）. TOOL指令可以更改工具坐標系。（，）. Base指令可以更改工具坐標系。（乂 ）. TOOL指令可以更改基座坐標系。（X ）. Base指令可以更改基座坐標系。（，）. Base指令可以更改世界坐標系。（，）.對于給定的工具坐標系在世界坐標系上的位置與姿態數據，機器人關節位移矩陣具有唯一解。（x ）.對于給定的工具坐標系在世界坐標系上的位置與姿態數據，機器人關節位移矩陣具有多組解。（，）.對

2、于給定的工具坐標系在世界坐標系上的位置與姿態數據，在確定的構造和多旋轉數據情況下，機器人關節位移矩陣具有唯一解。（V）.更改基座變換數據會導致機器人當前直交位置數據變化。（V）.更改工具變換數據會導致機器人當前直交位置數據變化。（V）.對于內置線纜的六自由度工業機器人手臂，只有第 6個關節可以旋轉360。以上，其它關節轉動范圍一般在3600以內。（，）.對于內置線纜的六自由度工業機器人手臂，其所有關節的轉動范圍都只能在3600 以內。（X）.采用直交JOG控制機器人本體動作時，控制對象為機械法蘭坐標系。（X）.采用直交JOG控制機器人本體動作時，控制對象為工具坐標系。（，）.采用直交JOG控制

3、機器人本體繞軸旋轉時，機械法蘭坐標系的原點空間位置一定保持不變。（X ）.采用直交JOG控制機器人本體繞軸旋轉時，工具坐標系的原點空間位置一定 保持不變。（，）.采用工具JOG控制機器人本體繞軸旋轉時，機械法蘭坐標系的原點空間位置 一定保持不變。（x ）.采用工具JOG控制機器人本體繞軸旋轉時，工具坐標系的原點空間位置一定 TOC o 1-5 h z 保持不變。（，）.直交JOG的平移動作是指控制機器人工具坐標系原點沿著世界坐標系的軸做純移動。（，）.直交JOG的平移動作是指控制機器人的機械法蘭坐標系原點沿著世界坐標系的軸做純移動。（X）.直交JOG的平移動作是指控制機器人工具坐標系原點沿著基

4、座坐標系的軸做純移動。（X）.直交JOG的平移動作是指控制機器人工具坐標系原點沿著機械法蘭坐標系的軸做純移動。（X）.只有被保存在機器人控制器中的程序文件才能被加載任務插槽中。（V）.從控制器面板選擇的程序文件會被加載至任務插槽 2中。（X ）.可將m1作為三菱機器人程序名（X ）.三菱機器人編程語言中，程序名不區分英文字母大小寫。（X）.三菱機器人編程語言中，標示符不區分英文字母大小寫。（，）.三菱機器人編程語言中，變量名不區分英文字母大小寫。（，）.對于三菱工業機器人的編程語言，字符型數據常量不區分英文字母的大小寫。（X）.三菱機器人編程語言中，所有地方不區分英文字母大小寫。（X）.可將*

5、2L2作為標簽名。（X ）.可將*L2作為標簽名。（，）.標簽名星號*后面的第1個字符必須為英文字母。（V）.機器人編程語言中，同一行中撇號后面的內容會被當做注釋。（，）.機器人編程語言中，撇號的注釋功能只在當行起作用。（，）.數據只能用常數來表示。（X ）.數據只能用變量來表示。（X ）.數據可以用常數或變量來表示。（，）.變量名為M1的數值型變量必須先通過 Def語句定義后才能引用。（X）.變量名為M1的數值型變量不需要定義，可以直接引用。（，）.變量名為N1的數值型變量必須先通過 Def語句定義后才能引用。（，）.變量名為N1的數值型變量不需要定義，可以直接引用。（X）.變量名第1個字符

6、必須為字母，不區分大小寫。（，）.為了節約存儲空間，程序中每次引用數值型變量都要后綴類型符號。（X）.程序中只有首次引用某數值型變量時，才可以后綴類型符號。（，）.關節位置數據包含了機器人本體中所有關節的旋轉位置數據。（V）.關節位置數據包含了機器人本體中工具坐標系的所有位置數據。（X ）.必須通過點號.才能引用關節位置變量中的某一要素。（，）.關節位置數據的每一個元素數值是以弧度為單位的。（V）.關節位置數據的每一個元素數值是以角度為單位的。（X ）.必須通過點號.才能引用直交位置變量中的某一要素。（，）.直交位置數據的位置元素是以毫米為單位的。（，）.直交位置數據的姿態元素是以弧度為單位的

7、。（，）.機器人本體當前位置與P1的構造標志不同時，Mvs P1將會出錯。 （，）.機器人當前位置可用關節位置數據或直交位置數據來表示（V）.機器人當前位置只能用關節位置數據來表示。（X ）.機器人當前位置只能用直交位置數據來表示。（X ）.機器人本體作直交位置數據定位時，其控制點是機械法蘭面中心。（X ）.機器人本體作直交位置數據定位時，其控制點是工具坐標系原點。（，）. Mov指令執行插補動作時，控制點的軌跡是一條隨機曲線。（，）. Mov指令執行插補動作時，控制點的軌跡是一條線段。（X）. Mvs指令執行插補動作時，控制點的軌跡是一條隨機曲線。（X ）. Mvs指令執行插補動作時，控制點

8、的軌跡是一條線段。（，）.在多行IFENDIF語句塊內，不得使用GOTO指令跳出，否則控制器會因內存不足而報警。（，）.在多行IFENDIF語句塊內，可以使用GOTO指令跳出。（X）.程序文件只有被加載至任務插槽中才能被執行運行。（X ）.程序文件通過被加載至任務插槽或被 CallP指令調用才能被執行。（乂 ）.控制器中至少要有一個程序文件被加載至任務插槽中才能自動運行。（X ）.機器人程序只有處于暫停狀態時才能被復位。（V）.不管機器人處于何種狀態，只要觸發復位信號，可復位機器人程序。（X）.工具坐標系設置以后，控制器斷電重啟后該設置無效。（X）. P1*P2表示工具坐標系下位置的疊加運算。

9、（，）. P1+P2表示直交坐標系下位置的疊加運算。（V）. Fine指令連接的2個動作比Dly指令更加連貫。（，）.機器人在執行多任務程序時，在第一個任務插槽中執行動作控制指令時無需獲取控制權限。（，）.機器人在執行多任務程序時，第一個任務插槽以外的插槽中執行動作控制指令時需獲取控制權限。（，）.計時器的數量有8個.中斷的數量有8個選擇題.以下笛卡爾坐標系表示正確的是AABCFL2 為 H100000, C= -40,則機.機器人直角坐標系位置數據中的多旋轉標志器人的第6軸實際角度為C 。A.220 B.40 C.-40 D.-220.已知新的工具坐標系如下圖所示，則該工具坐標系的變換參數為

10、 AA. (0,0,70,0, -90,0) B. (0,70,0,90,0,0) C. (0, 0,70,0,0,90) D. (0,70,0,0,90,0) TOC o 1-5 h z .以下可作為機器人程序名的是BA.m1 B. S1 C.#S1D.1S%.三菱工業機器人默認情況下可同時啟動的程序文件數量是BA.7 B. 8C.9D.10.三菱工業機器人可同時啟動的程序文件數量最多的是CA.8 B. 16C.32D.64.以下可作為標簽名的是AA.*L1 B. *2C.*S& D. HL.以下描述正確的是A 0A.基座坐標系是相對世界坐標系經平移、旋轉而來，變換指令BASE;工具坐標系是

11、相對機械法蘭坐標系經平移、旋轉而來，變換指令TOOL。B.基座坐標系是相對世界坐標系經平移、旋轉而來，變換指令TOOL;工具坐標系是相對機械法蘭坐標系經平移、旋轉而來，變換指令BASE。C.基座坐標系是相對機械法蘭坐標系經平移、旋轉而來，變換指令 BASE ;工具坐標系是相對世界坐標系經平移、旋轉而來，變換指令TOOL。D.基座坐標系是相對機械法蘭坐標系經平移、旋轉而來，變換指令TOOL ;工具坐標系是相對世界坐標系經平移、旋轉而來，變換指令BASE。.已知工業機器人終端法蘭面裝有如下圖所示的3只抓手，當執行完指令語句TOOL (17, -29.4,0,0,0,0)后，機器人控制點轉移至哪知抓

12、手的中心 BA.第1只 B.第2只 C.第3只 D都不是 TOC o 1-5 h z .數據類型不包括以下哪一類數據A 。A.角度值型B.字符型C.關節位置D,直交位置. 32768屬于以下哪種數值型數據B 0A.整型 B.長整型C.單精度浮點型D.雙精度浮點型.數據類型分類中不包括以下哪一類數據A 。A.數值型 B.角度值型C.關節位置D.直交位置.以下可作為數值型變量名的是C 。A.P1 B.*M C.M1 D. C1.以下變量命名直接命名錯誤的是C 。A.M1 B.Cname C. safe D.Jnum. MELFA BASIC V編程語言中，以下標識符不能表示變量名的是AA. *L1

13、 B. M1 C. PSafe D. JS.以下變量名中無需定義、可以直接引用的是 BA. N1 B. MN1 C. Name D.H1.以下變量名中可以在程序間共用的是 BA. LM B. M_N1 C. Fale D.Got.以下賦值語句中正確的是CA. M% = H111FF B. M! = 0.0000003 C. M1& = B11001010 D.M% = 65536.以下數據類型符號中與定義語句Def Long 一樣的是DA. ! B. # C. %D.&.以下數據類型符號中與定義語句Def Inte 一樣的是 C TOC o 1-5 h z A. ! B. # C. %D.&.

14、以下數據類型符號中與定義語句Def Float 一樣的是AA. !B. #C. %D.&.以下數據類型符號中與定義語句Def Double Float 一樣的是BA. !B. #C. %D.&.以下數據中與136相等的是 AA. B10001000 B. H136 C. B10011001D.H36.以下賦值語句中可將JS變量的J1軸角度值更改為90的是 DA. JJ1 = 90 B. J1 = Rad(90) C. JS.J1 = 90 D.JS.J1 = Rad(90).若機器人本體的第1個關節角度值為90。，則以下的賦值語句中變量的值為 90的是 BA. M1 = J_Cur.J1 B.

15、 M1 = Deg(J_Cur.J1) C. M1 = Deg(J1) D.M1 = J1.以下賦值語句正確的是AA. M_Out (900) = 1 B. M_Out (900) = 2 C. M_Out (900) = 3 D. M_Out (900) = 4.已知 P1.FL2 = H00100000, Deg(P1.C) = -170,則 C 的實際角度為 CA. -170 B. 170C.190 D.-190.機器人從當前位置執行 Mov P1, -50后，以下描述正確的是AA.工具坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸負方向距離P1點50mm處的位置，姿態、構造標志維持與 P1不變B

16、.工具坐標系原點移至沿著 P1所在坐標系Z軸正方向距離P1點50mm處的位置，姿態、 構造標志維持與P1不變C.機械法蘭坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸負方向距離P1點50mm處的位置，姿態、構造標志維持與P1不變D.機械法蘭坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸正方向距離 P1點50mm處的位置，姿態、構造標志維持與P1不變.機器人從當前位置執行 Mov P1, 50后，以下描述正確的是BA.工具坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸負方向距離P1點50mm處的位置，姿態、構造標志維持與 P1不變B.工具坐標系原點移至沿著 P1所在坐標系Z軸正方向距離P1點50mm處的位置，姿態、構造標志維

17、持與P1不變C.機械法蘭坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸負方向距離P1點50mm處的位置,姿態、構造標志維持與 P1不變D.機械法蘭坐標系原點移至沿著P1所在坐標系Z軸正方向距離 P1點50mm處的位置,姿態、構造標志維持與 P1不變.延時指令Dly 0.5中，其時間單位是 BA.毫秒 B.秒 C.分 D.時. Q類型工業機器人的iQ平臺最多只能掛幾臺機器人的 CPU C TOC o 1-5 h z A.1B. 2C. 3D. 4. Q類型工業機器人的iQ平臺最多只能掛幾臺CPU D 。C. 3D. 4C只抓手。A只抓手。A.1B. 2.雙電控模式下，抓手控制指令最多可以控制A. 8B.6

18、C. 4D.2.單電控模式下，抓手控制指令最多可以控制A. 8B.6C. 4D.2.以下機器人程序語句錯誤的是B 0A. Mov P1 B. Wait M_Out(900) = 1 C. M1 = 1 D.TOOL P_NTOOL.默認配置下，1臺三菱機器人控制器有幾個任務插槽B 。A.4B. 8 C.16D.32. 1臺機器人控制器最多可擴展幾個任務插槽DoA.4B. 8 C.16D.32.機器人控制器速度比例設置為 20,機器人執行完指令OVRD 60后，機器人 實際運行的速度比例是：B。A. 10B.12C.20D.60.已知機器人全局速度指令 OVRD為100、機器人線性速度指令 SPD為200 后，為了使機器人實際直線插補速度為100mm/s,則機器