1、工業(yè)機器人虛擬仿真教學資源庫試卷 PAGE 第 PAGE 26 頁，共 NUMPAGES 26 頁ABB工業(yè)機器人虛擬實訓課程 期末試卷A班級_ 學號_ 姓名_ 分數(shù)_一、是非題（共5題，每小題2分，共10分）1 在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等機器人一般一共有六個軸. 2 主隊列中對path-10、Path_20和Path_30的添加順序不同，機器人執(zhí)行的順序相同。3 從布局創(chuàng)建系統(tǒng)，點擊完成后右下角正在顯示控制器的狀態(tài)，紅色表示控制器在啟動過程中，這時無法進行正常的操作。4 Smart組件功能就是在RobotStudio中實現(xiàn)動畫效果的高效工具。5 虛擬傳

2、感器可以同時檢測兩個物體。二、單選題（共5題，每小題2分，共10分）6 子組件Source屬于（ ）。A.動作 B.本體 C.傳感器 D.其他7 項目中進行“轉(zhuǎn)換為MoveC”操做之前，先選定MoveL Target_40，按住shift鍵，再單擊MoveL Target_50 與先選定MoveL Target_50，按住shift鍵，再單擊MoveL Target_40 相比，形成的路徑（ ） A.路程相同，方向相反 B.路程和方向都不相同 C.路程相同，方向相同 D.無法比較8 具有監(jiān)測對象與平面相交功能的子組件是（ ）。A.JointMover B. VolumeSensor C. Pl

3、aneSensor D. Queue9 】在設置排氣管本地原點時，將本地原點設置在（ ）將排氣管安裝到變位機法蘭盤上。排氣管前端 B.排氣管末端 C. 排氣管中間 D. 隨便哪里10系統(tǒng)啟動后在( )中單擊激活機械裝置設備單元，勾選STN1 。 A.建模選項卡 B.控制器選項卡 C.仿真選項卡 D.基本選項卡三、多選題（共3題，每題5分，共15分）11在I/O單元上創(chuàng)建一個數(shù)字I/O信號時，至少需要對下列參數(shù)（ ）進行設置。A. Name B. Type of Single C. Assigned to Unit D. DeviceNet Address12下列說法正確的是（ ） A.在RS中

4、，需要在基本菜單下ABB模型庫中選擇所需要的機器人.B.在“路徑”上單擊右鍵，選擇“達到能力”，綠色打勾說明目標點都可到達.C.在軌跡應用的過程中，通常需要創(chuàng)建工件坐標，以方便進行編程及路徑修改.D.在RS中，只能創(chuàng)建簡單的模型，對于復雜的模型建議還是要用專業(yè)的的建模軟件（如solidworks）去創(chuàng)建。 13下列在Smart組件中屬于子組件“動作”中有（ ）A. Attacher B. Rotator C. Sink D. Show四、填空題（共5題，每小題2分，共10分）14指令模板中MoveL： ；指令模板中MoveJ: 15輸送鏈末端擋板處的 用來檢測產(chǎn)品到位。16在查看軸配置是否有錯

5、誤時，在“配置參數(shù)”中選擇 ，查看是否存在軸配置錯誤。17創(chuàng)建工件空間坐標系時，應采用 來創(chuàng)建工件坐標。18將工件A導入到工作站后，在布局菜單中右擊工件A，選擇設定位置，位置不變，將X的方向改為90，使其沿X軸 旋轉(zhuǎn)90。五、名詞解釋（共3題，每小題5分，共15分）19示教指令的意思。20闡述“碰撞監(jiān)控”.21解釋“從布局”的意思.六、問答題（共3題，每小題5分，共15分）22子組件LinearMover屬性設定中將Execute設為1的作用是什么？23IRB120機器人工作范圍較小，如何將工作對象調(diào)整到最佳工作區(qū)域，以方便軌跡規(guī)劃？24I/O連結(jié)指的是什么？七、綜合題（共2題，第1題10分，

6、第2題15分，共25分）25如何利用RS自動路徑功能自動生成機器人激光切割圓孔的運動軌跡？26在RS中，如何將生成的四個目標點MoveL Target_40，MoveL Target_50 ，MoveL Target_60和MoveL Target_70，形成圓形路徑？ABB工業(yè)機器人虛擬實訓期末測試卷A（參考答案）一、是非題（共5題，每小題2分，共10分）題號12345答案二、單選題（共5題，每小題2分，共10分）題號678910答案AACC三、多選題（共3題，每題5分，共15分）題號111213答案ABCABCDACD四、填空題（共5題，每小題2分，共10分）14是線性運動指令；是關(guān)節(jié)運動

7、指令15限位觸感器16“自動配置”17三點法18逆時針五、名詞解釋（共3題，每小題5分，共15分）19創(chuàng)建運動指令并將機器人當做當前位置作為目標點數(shù)據(jù)。20測試兩物體在運行時是否發(fā)生碰撞.21根據(jù)新建的布局創(chuàng)建系統(tǒng).六、問答題（共3題，每小題5分，共15分）22表示設定好的指定運動物體、運動方向、運動速度等一直處于執(zhí)行的狀態(tài)。23選中“IRB120”，單擊右鍵，選擇“顯示機器人工作區(qū)域”，會在工作站視圖中出現(xiàn)白色區(qū)域，即為機器人可以到達的范圍，應將工作對象調(diào)整到白色區(qū)域內(nèi)。24I/O連結(jié)指的是設定創(chuàng)建的I/O信號與Smart子組件信號的連結(jié)關(guān)系，以及各個Smart子組件之間的信號連結(jié)關(guān)系。七、

8、綜合題（共2題，第1題10分，第2題15分，共25分）25在“建模”菜單中單擊“曲線”，選擇“三點畫圓”，彈出“以三個點創(chuàng)建圓周”對話框，選擇捕捉末端，單擊第一點下任意坐標框，在預切割圓孔的邊緣捕捉一點，并單擊，同理確定第二個點，確定第三個點。單擊“創(chuàng)建”，單擊“關(guān)閉”，部件一即為創(chuàng)建的曲線在運動指令設定欄中設定moveL v159 fine選中“部件一”，單擊“基本”菜單中“路徑”，選擇“自動路徑”彈出“自動路徑”對話框，選擇捕捉工具“表面”，在“參照面”框中單擊，捕捉工件上表面。近似值參數(shù)部分保持默認設置。單擊“創(chuàng)建”，單擊“關(guān)閉”，設定完成后，自動生成了機器人路徑.26先選定MoveL

9、Target_40，按住shift鍵，再單擊MoveL Target_50（注意選定順序），在右擊菜單中選擇“轉(zhuǎn)換為MoveC”，同樣將MoveL Target_60和MoveL Target_70轉(zhuǎn)換為MoveC。ABB工業(yè)機器人虛擬實訓課程 期末試卷B班級_ 學號_ 姓名_ 分數(shù)_一、是非題（共5題，每小題2分，共10分）1 虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)的同步后，可以進行仿真的播放了.2 主隊列中對path-10、Path_20和Path_30的添加順序不同，機器人執(zhí)行的順序相同。3 屬性與連結(jié)里面的動態(tài)屬性只用于創(chuàng)建動態(tài)屬性，不能編輯現(xiàn)有動態(tài)屬性。4 在RS中，在進行碰撞檢測時兩工具變

10、成紅色，表明已經(jīng)發(fā)生了碰撞。5 在RobotStudio中做保存工作時可以將保存的路徑和文件名稱使用中文字符保存。二、單選題（共5題，每小題2分，共10分）6 機器人在手動線性運動后，位置會發(fā)生改變，下列哪種操作方式可以使機器人回到原始位置？（ ）設定位置 B.修改機械裝置 C.機械裝置手動關(guān)節(jié) D.回到機械原點7 項目中進行“轉(zhuǎn)換為MoveC”操做之前，先選定MoveL Target_40，按住shift鍵，再單擊MoveL Target_50 與先選定MoveL Target_50，按住shift鍵，再單擊MoveL Target_40 相比，形成的路徑（ ） A.路程相同，方向相反 B.

11、路程和方向都不相同 C.路程相同，方向相同 D.無法比較8 在布局菜單中復制組件Fence_2500時，右擊Fence_2500，選擇復制 ,然后右擊（ ），選擇粘貼。 A.工作站 B.組件Fence_2500 C.機器人 D.空白處9 z100指機器人TCP在規(guī)定的路線上 （ ）機器人動作圓滑、流暢。 A.不達到目標點 B.在目標點速度降為零 C.速度為100 D.轉(zhuǎn)彎角度為100度 10在測量機器人底座高度時，哪種捕捉方式最合適？（ ）A.捕捉末端 B.捕捉中心 C.捕捉網(wǎng)格 D.捕捉重心三、多選題（共3題，每題5分，共15分）11在I/O單元上創(chuàng)建一個數(shù)字I/O信號時，至少需要對下列參數(shù)

12、（ ）進行設置。A. Name B. Type of Single C. Assigned to Unit D. DeviceNet Address12夾具的動態(tài)效果包括（ ）A.拾取產(chǎn)品 B.釋放產(chǎn)品 C.拆卸夾具 D.置位復位真空反饋信號13下列屬于運動指令Move指令模板中的有（ ）A. MoveJ B. MoveL C. MoveC D. MoveAbsJ四、填空題（共5題，每小題2分，共10分）14當復制品與輸送鏈末端擋板處的限位觸感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號SensorOut置為 。15子組件 表示移動一個對象到一條線上。16在RS中，為保證虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)

13、據(jù)一致，需要 。17在RS中，將變位機旋轉(zhuǎn)180，需要選定 。18指令模板中MoveL： ；指令模板中MoveJ: 五、名詞解釋（共3題，每小題5分，共15分）19闡述“碰撞監(jiān)控”.20解釋子組件Source的作用。21解釋Queue的意思。六、問答題（共3題，每小題5分，共15分）22如何將工具MyTool安裝到機器人IRB120_3_58_01的法蘭盤上？23如何將兩個物體（以傳送帶模型Conveyor以及其復制品Conveyor_2為例）結(jié)合成一個整體？24子組件LinearMover屬性設定中將Execute設為1的作用是什么？七、綜合題（共2題，第1題10分，第2題15分，共25分）

14、25如何將將氧氣罐yangqiguan放置在小車xiaoche上？26在不能測量機器人底座高度的情況下，如何將機器人TRB120準確的放到機器人底座Robotfoot上？ABB工業(yè)機器人虛擬實訓期末測試卷B（參考答案）一、是非題（共5題，每小題2分，共10分）題號12345答案二、單選題（共5題，每小題2分，共10分）題號678910答案DAAAA三、多選題（共3題，每題5分，共15分）題號111213答案ABCABDABCD四、填空題（共5題，每小題2分，共10分）14115LinearMover16將虛擬控制器與工作站數(shù)據(jù)進行同步17變位機的滑塊，輸入180，然后回車。18是線性運動指令；

15、是關(guān)節(jié)運動指令五、名詞解釋（共3題，每小題5分，共15分）19測試兩物體在運行時是否發(fā)生碰撞.20子組件Source用于設定產(chǎn)品源，每當觸發(fā)一次Source執(zhí)行，都會自動生成一個產(chǎn)品源的復制品。21表示為對象的隊列，可作為組進行操作。六、問答題（共3題，每小題5分，共15分）22在基本功能選項卡中，在“MyTool”上按住左鍵，將其拖到機器人IRB120_3_58_01上后松開左鍵，在彈出的對話框“是否要更新以下對象的位置MyTool”，單擊“是”，既可以完成安裝。23單擊建模功能選項卡中的結(jié)合命令，單擊“結(jié)合.”下面的框，然后在視圖窗口中單擊Conveyor，單擊“.和”下面的框，然后在視圖

16、窗口中單擊Conveyor_2，點擊創(chuàng)建將二者結(jié)合為一個整體。然后刪除Conveyor和Conveyor_2，將生成的部件1重命名為Conveyor。24表示設定好的指定運動物體、運動方向、運動速度等一直處于執(zhí)行的狀態(tài)。七、綜合題（共2題，第1題10分，第2題15分，共25分）25在布局菜單中選中yangqiguan，單擊修改功能選項卡，點擊放置，此處選擇單點放置，在視圖窗口選中捕捉中心點，激活主點_從坐標，單擊yangqiguan底部圓心，激活主點_到坐標，單擊xiaoche下方的中心點，單擊應用，將氧氣罐放置在小車上。26在布局菜單中右擊TRB120，選擇放置命令中的“一個點”，將捕捉方式

17、選為“捕捉中心”，激活放置對象對話框中的主點_從坐標，在視圖窗口點擊機器人底面中心點，然后激活主點_到，點擊機器人工作臺頂部平面中心點，點擊應用，點擊關(guān)閉，機器人就準確的放置在機器人底座上了。ABB工業(yè)機器人虛擬實訓課程 期末試卷C班級_ 學號_ 姓名_ 分數(shù)_一、是非題（共5題，每小題2分，共10分）1 在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等機器人一般一共有六個軸. 2 Smart組件功能就是在RobotStudio中實現(xiàn)動畫效果的高效工具。3 構(gòu)建一個系統(tǒng)，使其和虛擬的控制器建立關(guān)聯(lián),單擊基本菜單下機器人系統(tǒng)，單擊從布局創(chuàng)建系統(tǒng)，給系統(tǒng)取一個中文名名字“項目一”

18、。 4 在RobotStudio中工業(yè)機器人運動軌跡是通過RAPID程序指令進行控制的。5 虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)的同步后，可以進行仿真的播放了.二、單選題（共5題，每小題2分，共10分）6 具有監(jiān)測對象與平面相交功能的子組件是（ ）。A.JointMover B. VolumeSensor C. PlaneSensor D. Queue7 】在設置排氣管本地原點時，將本地原點設置在（ ）將排氣管安裝到變位機法蘭盤上。排氣管前端 B.排氣管末端 C. 排氣管中間 D. 隨便哪里8 若想對工作站進行縮放的話( ) ，可以對工作站進行放大或縮小。A.滾動鼠標的滾動鍵 B.ctrl鍵、shi

19、ft鍵及鼠標左鍵,拖動鼠標C.按ctrl鍵和鼠標左鍵的同時，拖動鼠標 D.按住鍵盤上的“+”“-”號 9 在測量機器人底座高度時，哪種捕捉方式最合適？（ ）A.捕捉末端 B.捕捉中心 C.捕捉網(wǎng)格 D.捕捉重心10子組件Source屬于（ ）。A.動作 B.本體 C.傳感器 D.其他三、多選題（共3題，每題5分，共15分）11下列說法正確的是（ ） A.在RS中，需要在基本菜單下ABB模型庫中選擇所需要的機器人.B.在“路徑”上單擊右鍵，選擇“達到能力”，綠色打勾說明目標點都可到達.C.在軌跡應用的過程中，通常需要創(chuàng)建工件坐標，以方便進行編程及路徑修改.D.在RS中，只能創(chuàng)建簡單的模型，對于復

20、雜的模型建議還是要用專業(yè)的的建模軟件（如solidworks）去創(chuàng)建。 12夾具的動態(tài)效果包括（ ）A.拾取產(chǎn)品 B.釋放產(chǎn)品 C.拆卸夾具 D.置位復位真空反饋信號13機器人模型在工作站中有( )種運動方式. A.手動關(guān)節(jié)運動 B.手動線性運動C.手動重定位運動D.自動重定位運動四、填空題（共5題，每小題2分，共10分）14若想旋轉(zhuǎn)工作站按住 的同時，拖動鼠標可對工作站進行旋轉(zhuǎn)，以便切換查看工作站的視角。15子組件 可以進行數(shù)字信號的邏輯運算。16當復制品與輸送鏈末端擋板處的限位觸感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號SensorOut置為 。17在查看軸配置是否有錯誤時，在“配置參數(shù)”中

21、選擇 ，查看是否存在軸配置錯誤。18在RS中，導入組件時Fence_2500，在基本功能選項卡中單擊 ，在設備中的其他類型里面選擇Fence_2500五、名詞解釋（共3題，每小題5分，共15分）19闡述“插入邏輯指令”的作用.20“自選路徑”的作用.21“示教指令”的意思.六、問答題（共3題，每小題5分，共15分）22如何將兩個物體（以傳送帶模型Conveyor以及其復制品Conveyor_2為例）結(jié)合成一個整體？23如何將工具MyTool安裝到機器人IRB120_3_58_01的法蘭盤上？24如何將目標點沿Z軸旋轉(zhuǎn)-90？七、綜合題（共2題，第1題10分，第2題15分，共25分）25本項目中

22、是如何創(chuàng)建包含兩個TCP點的工具？26在不能測量機器人底座高度的情況下，如何將機器人TRB120準確的放到機器人底座Robotfoot上？ABB工業(yè)機器人虛擬實訓期末測試卷C（參考答案）一、是非題（共5題，每小題2分，共10分）題號12345答案二、單選題（共5題，每小題2分，共10分）題號678910答案CAAA三、多選題（共3題，每題5分，共15分）題號111213答案ABCDABDABC四、填空題（共5題，每小題2分，共10分）14ctrl鍵、shift鍵及鼠標左鍵15LogicGate16117“自動配置”18導入模型庫五、名詞解釋（共3題，每小題5分，共15分）19在路徑中建立的邏輯

23、運動命令.20用于生成一條起始于某條曲線或邊，終結(jié)于目標點或指令的路徑.21顯示新創(chuàng)建的運動指令六、問答題（共3題，每小題5分，共15分）22單擊建模功能選項卡中的結(jié)合命令，單擊“結(jié)合.”下面的框，然后在視圖窗口中單擊Conveyor，單擊“.和”下面的框，然后在視圖窗口中單擊Conveyor_2，點擊創(chuàng)建將二者結(jié)合為一個整體。然后刪除Conveyor和Conveyor_2，將生成的部件1重命名為Conveyor。2324右擊目標點“Target-90”,選擇“查看目標處工具”，勾選本工作站中的工具名稱“Lasergun”，在目標點“Target-90”處顯示出工具，可以看到此目標點處的工具姿

24、態(tài)，機器人難以達到該目標點，右擊目標點“Target-90”，單擊“修改目標”，選擇“旋轉(zhuǎn)”，彈出一個對話框，勾選“Z”,輸入“-90”，單擊“應用，即該目標點繞著Z軸旋轉(zhuǎn)-90，這樣機器人就能夠到達該目標點了。七、綜合題（共2題，第1題10分，第2題15分，共25分）25在建模功能選項卡中點擊創(chuàng)建工具，將工具名稱修改為My Tool，選擇“使用已有的部件”，在下拉菜單中選擇tool，單擊下一個，將TCP名稱修改為MyTool1，選中“數(shù)值來自目標點/框架”下的輸入框，在布局中單擊“框架1”，然后將工具添加到“TCP(s):”中。再將TCP名稱修改為MyTool2，選中“數(shù)值來自目標點/框架”

25、下的輸入框，在布局中單擊“框架2”，然后將工具添加到“TCP(s):”中，單擊完成，這樣在布局中就生成了包含兩個TCP點的工具MyTool。26在布局菜單中右擊TRB120，選擇放置命令中的“一個點”，將捕捉方式選為“捕捉中心”，激活放置對象對話框中的主點_從坐標，在視圖窗口點擊機器人底面中心點，然后激活主點_到，點擊機器人工作臺頂部平面中心點，點擊應用，點擊關(guān)閉，機器人就準確的放置在機器人底座上了。ABB工業(yè)機器人虛擬實訓課程 期末試卷D班級_ 學號_ 姓名_ 分數(shù)_一、是非題（共5題，每小題2分，共10分）1 在RS中，在將組合的柵欄導出之前，需要先將所有的組件斷開與庫可的連接。2 一個路

26、徑完成后，一般在“配置參數(shù)”中選擇“自動配置”，查看運動情況。3 在同一個工作站中，一個工具只能有一個框架。4 在RS中，在進行碰撞檢測時兩工具變成紅色，表明已經(jīng)發(fā)生了碰撞。5 主隊列中對path-10、Path_20和Path_30的添加順序不同，機器人執(zhí)行的順序相同。二、單選題（共5題，每小題2分，共10分）6 在RobotStudio中，可以通過下列哪種方式創(chuàng)建一個具有動畫效果的模型？（ ）A. 結(jié)合 B.組件組 C.創(chuàng)建機械裝置 D.創(chuàng)建工具7 】在設置排氣管本地原點時，將本地原點設置在（ ）將排氣管安裝到變位機法蘭盤上。排氣管前端 B.排氣管末端 C. 排氣管中間 D. 隨便哪里8

27、檢測是否有任何對象與兩點之間的線段相交的傳感器是（ ）A. PlaneSensor B. VolumeSensor C. PositionSensor D. LineSensor9 系統(tǒng)啟動后在( )中單擊激活機械裝置設備單元，勾選STN1 。 A.建模選項卡 B.控制器選項卡 C.仿真選項卡 D.基本選項卡10若想對工作站進行縮放的話( ) ，可以對工作站進行放大或縮小。A.滾動鼠標的滾動鍵 B.ctrl鍵、shift鍵及鼠標左鍵,拖動鼠標C.按ctrl鍵和鼠標左鍵的同時，拖動鼠標 D.按住鍵盤上的“+”“-”號 三、多選題（共3題，每題5分，共15分）11在建立I/O連接中，屬于“添加I/

28、O Connection”設定的有（ ）。A. 源目標 B. 源對象 C. 源信號 D. 目標對象12下列說法正確的是（ ） A.在RS中，需要在基本菜單下ABB模型庫中選擇所需要的機器人.B.在“路徑”上單擊右鍵，選擇“達到能力”，綠色打勾說明目標點都可到達.C.在軌跡應用的過程中，通常需要創(chuàng)建工件坐標，以方便進行編程及路徑修改.D.在RS中，只能創(chuàng)建簡單的模型，對于復雜的模型建議還是要用專業(yè)的的建模軟件（如solidworks）去創(chuàng)建。 13下列在Smart組件中屬于子組件“動作”中有（ ）A. Attacher B. Rotator C. Sink D. Show四、填空題（共5題，每小

29、題2分，共10分）14仿真設定完成后，在“仿真”菜單中，單擊 ，這時機器人就按添加路徑的順序進行運動。15在RS中，導入組件時Fence_2500，在基本功能選項卡中單擊 ，在設備中的其他類型里面選擇Fence_250016創(chuàng)建工件空間坐標系時，應采用 來創(chuàng)建工件坐標。17輸送鏈末端擋板處的 用來檢測產(chǎn)品到位。18子組件 表示移動一個對象到一條線上。五、名詞解釋（共3題，每小題5分，共15分）19解釋“激活機械裝置單元”的作用.20闡述“同步到VC”的作用.21捕捉對象的作用。六、問答題（共3題，每小題5分，共15分）22如何對工作站進行平移？23在RS中，為什么要激活變位機？24IRB120

30、機器人工作范圍較小，如何將工作對象調(diào)整到最佳工作區(qū)域，以方便軌跡規(guī)劃？七、綜合題（共2題，第1題10分，第2題15分，共25分）25在RS中，如何將生成的四個目標點MoveL Target_40，MoveL Target_50 ，MoveL Target_60和MoveL Target_70，形成圓形路徑？26本項目中是如何創(chuàng)建包含兩個TCP點的工具？ABB工業(yè)機器人虛擬實訓期末測試卷D（參考答案）一、是非題（共5題，每小題2分，共10分）題號12345答案二、單選題（共5題，每小題2分，共10分）題號678910答案CDCA三、多選題（共3題，每題5分，共15分）題號111213答案BCDA

31、BCDACD四、填空題（共5題，每小題2分，共10分）14“播放”15導入模型庫16三點法17限位觸感器18LinearMover五、名詞解釋（共3題，每小題5分，共15分）19啟用軌跡，變位機或其他單元使其數(shù)據(jù)與目標點同步.20使虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)一致21捕捉中心、中點和末端。六、問答題（共3題，每小題5分，共15分）22具體操作是按ctrl鍵和鼠標左鍵的同時，拖動鼠標就可以對工作站進行平移23激活后在示教過程中變位機的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)才能被同步記錄在目標點當中。24選中“IRB120”，單擊右鍵，選擇“顯示機器人工作區(qū)域”，會在工作站視圖中出現(xiàn)白色區(qū)域，即為機器人可以到達的范圍，應將工

32、作對象調(diào)整到白色區(qū)域內(nèi)。七、綜合題（共2題，第1題10分，第2題15分，共25分）25先選定MoveL Target_40，按住shift鍵，再單擊MoveL Target_50（注意選定順序），在右擊菜單中選擇“轉(zhuǎn)換為MoveC”，同樣將MoveL Target_60和MoveL Target_70轉(zhuǎn)換為MoveC。26在建模功能選項卡中點擊創(chuàng)建工具，將工具名稱修改為My Tool，選擇“使用已有的部件”，在下拉菜單中選擇tool，單擊下一個，將TCP名稱修改為MyTool1，選中“數(shù)值來自目標點/框架”下的輸入框，在布局中單擊“框架1”，然后將工具添加到“TCP(s):”中。再將TCP名稱

33、修改為MyTool2，選中“數(shù)值來自目標點/框架”下的輸入框，在布局中單擊“框架2”，然后將工具添加到“TCP(s):”中，單擊完成，這樣在布局中就生成了包含兩個TCP點的工具MyTool。ABB工業(yè)機器人虛擬實訓課程 期末試卷E班級_ 學號_ 姓名_ 分數(shù)_一、是非題（共5題，每小題2分，共10分）1 虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)的同步后，可以進行仿真的播放了.2 一個路徑完成后，一般在“配置參數(shù)”中選擇“自動配置”，查看運動情況。3 在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等機器人一般一共有六個軸. 4 虛擬傳感器可以同時檢測兩個物體。5 I/O連結(jié)指的是在工作站

34、中自行創(chuàng)建的數(shù)字信號，用于與各個Smart子組件進行信號交互。二、單選題（共5題，每小題2分，共10分）6 在布局菜單中復制組件Fence_2500時，右擊Fence_2500，選擇復制 ,然后右擊（ ），選擇粘貼。 A.工作站 B.組件Fence_2500 C.機器人 D.空白處7 檢測是否有任何對象與兩點之間的線段相交的傳感器是（ ）A. PlaneSensor B. VolumeSensor C. PositionSensor D. LineSensor8 若想對工作站進行縮放的話( ) ，可以對工作站進行放大或縮小。A.滾動鼠標的滾動鍵 B.ctrl鍵、shift鍵及鼠標左鍵,拖動鼠標

35、C.按ctrl鍵和鼠標左鍵的同時，拖動鼠標 D.按住鍵盤上的“+”“-”號 9 機器人在手動線性運動后，位置會發(fā)生改變，下列哪種操作方式可以使機器人回到原始位置？（ ）設定位置 B.修改機械裝置 C.機械裝置手動關(guān)節(jié) D.回到機械原點10在工件的所在平面上只需要定義( )個點就可以建立工件坐標. A.2 B.3 C.4 D.5 三、多選題（共3題，每題5分，共15分）11在I/O單元上創(chuàng)建一個數(shù)字I/O信號時，至少需要對下列參數(shù)（ ）進行設置。A. Name B. Type of Single C. Assigned to Unit D. DeviceNet Address12機器人模型在工作

36、站中有( )種運動方式. A.手動關(guān)節(jié)運動 B.手動線性運動C.手動重定位運動D.自動重定位運動13下列說法正確的是（ ） A.在RS中，需要在基本菜單下ABB模型庫中選擇所需要的機器人.B.在“路徑”上單擊右鍵，選擇“達到能力”，綠色打勾說明目標點都可到達.C.在軌跡應用的過程中，通常需要創(chuàng)建工件坐標，以方便進行編程及路徑修改.D.在RS中，只能創(chuàng)建簡單的模型，對于復雜的模型建議還是要用專業(yè)的的建模軟件（如solidworks）去創(chuàng)建。 四、填空題（共5題，每小題2分，共10分）14子組件 表示移動一個對象到一條線上。15在查看軸配置是否有錯誤時，在“配置參數(shù)”中選擇 ，查看是否存在軸配置錯誤。16在RS中，將變位機旋轉(zhuǎn)180，需要選定 。17指令模板中MoveL： ；指令模板中MoveJ: 18輸送鏈末端