1、衣柜機器人焊接系統衣柜機器人焊接系統技術說明技術說明制造商：廈門 xx 機器人系統有限公司目目 錄錄1 1 設計依據設計依據.41.1 產品產品.41.2 現場環境信息現場環境信息.42 系統構成概述系統構成概述.52.1 系統布局圖系統布局圖.52.2 設備構成設備構成.62.3 系統說明系統說明.63 工藝方案工藝方案.73.1 節拍計算節拍計算.73.2 工藝分析工藝分析.73.3 電氣控制方案電氣控制方案.73.4 夾具設計方案夾具設計方案.74 供貨范圍供貨范圍.95 項目進度計劃項目進度計劃.106 安裝調試安裝調試.116.1 在在XX的安裝調試的安裝調試.116.2 在客戶處安

2、裝調試在客戶處安裝調試.117 培訓培訓.128 質保期質保期.139 驗收驗收.149.1 預驗收預驗收.149.2 終驗收終驗收.1410 責任責任.1510.1 買方責任買方責任.1510.2 賣方責任賣方責任.1511 附件一：技術資料附件一：技術資料.1611.1 TA-1400 工業機器人工業機器人.1611.2 控制柜標準規格控制柜標準規格.1711.3 YD-350GR3 逆變弧焊電源逆變弧焊電源 .1712 附件二：經濟效益分析附件二：經濟效益分析.1812.1 無形效益無形效益.1812.2 有形效益有形效益.181 1 設計依據設計依據1 1. .1 1 產產品品編號名稱

3、圖號外形/照片毛重(Kg)1衣架約 1 Kg注：工件尺寸重復精度需能保證焊縫位置誤差在0.5mm 以內1 1. .2 2 現現場場環環境境信信息息使用溫度: 545電源電壓: 380V/220V10% 50HZ壓縮空氣源: 0.6Mpa2 系系統統構構成成概概述述2 2. .1 1 系系統統布布局局圖圖系統預估尺寸：長 2500mm，寬 2500mm，高 2300mm。注：以上數據僅供參考，實際尺寸以設計尺寸為準。三三維模型俯視圖2 2. .2 2 設設備備構構成成 系統主要由一套 Panasonic 工業機器人 TA-1400，一套 YM-350GR3 焊接電源，一套松下焊槍 YT-352C

4、AT，一套系統底座及抬高座，三套氣動焊接夾具（含工作臺） ，及其他外圍設備組成。 注：詳細資料見附件。2 2. .3 3 系系統統說說明明 系統使用 Panasonic 機器人，焊接電源使用 Panasonic 先進的全數字化逆變 CO2/MAG 焊機，電弧穩定，飛濺小，成形美觀，焊接性能好。在帶有編碼器的送絲電機的配合下，能確保焊絲的精確送給，能更好的配合機器人的焊接動作的，確保最佳焊接效果。工位1工位2工位33 3 工工藝藝方方案案3 3. .1 1 節節拍拍計計算算 =16（焊點數）0.75（每點焊接時間）+0.3（機器人焊縫間行走時間）16(焊縫數)+3（機器人進出工位時間）20(20

5、(秒秒) )單班產能：8小時360090%(效率)/2012961296 件件/ /天天3 3. .2 2 工工藝藝分分析析1)1#工位工件裝夾完成后按下預約按鈕機器人就定位，開始焊接。2)2#工位工件安裝完成后按下預約按鈕。3)同時卸下另一工位工作臺已焊接工件，裝夾新工件，如此循環操作。4)開始新的焊接。3 3. .3 3 電電氣氣控控制制方方案案1) 所有電氣元件采用國際品牌，確保各工位穩定可靠工作：低壓電器-施耐德，傳感器-OMRON。2) 系統采用三工位固定形式，各工位設置獨立預約按鈕、狀態指示燈的操作盒。3) 夾具上的氣缸均由手動閥控制其動作。3 3. .4 4 夾夾具具設設計計方方

6、案案因工件的特殊結構在保證強度的前提下夾具設計為氣動方式，可以減少對焊接位置的遮擋及焊后工件較輕松脫模，焊接夾具的設計力求模塊化和標準化，采用一體式底座，確保各單元相對位置的穩定性 （注意：詳見示意圖）夾具示意圖（裝卸步驟）示意圖夾具示意圖（裝卸步驟）示意圖步驟步驟 1 步驟步驟 2 步驟步驟 3 步驟步驟 4 4 4 供供貨貨范范圍圍下表所列的內容為乙方負責提供或制造的設備內容：序 號名 稱規 格數量品牌備注1 1機器人本體TA-140011.1TA-140011.2控制器11.3變壓器 18kVA11.4全數字焊機YM-350GR311.5焊槍 YT-352CAT 1松下2 2系統底座（含

7、抬高座） 1xx3 3氣動夾具（含工作臺）3xx4 4電氣控制系統1xx5 5集成及安裝調試1xx6 6運輸及保險1xx5 5 項項目目進進度度計計劃劃xx 在合同生效后 60 天內將設備運至客戶現場。6 6 安安裝裝調調試試6 6. .1 1 在在 x xx x 的的安安裝裝調調試試所報的設備，將在發貨前，在我方進行組裝和完整的功能測試。6 6. .2 2 在在客客戶戶處處安安裝裝調調試試我們將派工程師在用戶現場進行設備的安裝、調試及使用培訓。安裝計劃和技術要求將在安裝前 2 周內交給客戶。客戶應按照要求及時做好準備，以配合發貨期，不要因此產生不必要的費用。地基被默認為有足夠的強度和剛度。安

8、裝前用戶應準備好合適的設備安裝地。安裝調試期間用戶應提供必須的工具、材料和人力等，如叉車、電纜、螺栓等。系統應適當與周邊設備隔離，并且工作區域會有適當裝置安全限制，這部分由買方負責。7 7 培培訓訓我們提供 4 人周的設備使用培訓，受訓人員應有一定電腦基礎。注： 1）人員要求：機器人操作者中專以上文化，主管技術人員大專以上熟悉英文、計算機。2）對每名學員，提供 Panasonic 機器人操作培訓中文教材一套。時間時間培訓內容培訓內容2 2 天天機器人基礎知識機器人基礎知識機器人安全知識機器人安全知識機器人基本構成機器人基本構成機器人示教編程，基本內容機器人示教編程，基本內容2 2 天天機器人示

9、教編程，高級內容機器人示教編程，高級內容機器人操作運轉機器人操作運轉機器人高級功能設定機器人高級功能設定1 1 天天機器人安裝、維護注意事項機器人安裝、維護注意事項機器人與外部設備間的連接與通訊機器人與外部設備間的連接與通訊理論與操作考試理論與操作考試8 8 質質保保期期本套設備的質保期限為用戶最終驗收合格后一年。設備發生故障以后，用戶應將故障內容以傳真形式及時通知廈門 xx，廈門 xx 在接到通知后以最快速度予以答復。若屬正常使用狀態下發生的故障破損，對屬廈門 xx 責任的只要在上述質保期內，可進行無償修理或部品更換。 （廈門 xx 指定的消耗品、維護部品及保險管、指示燈等易耗品不在此限。

10、）質保期結束后，xx 仍繼續終身服務，提供全面的技術支持及所需備品配件。注：如果發生以下情況,不在保修范圍之內-沒有進行使用說明書中記載的保養、維修及定期檢查而發生故障。由于天災等或其它不可抗力而受的損壞。由于本系統以外的異常而引發的故障。由于誤操作,異常運轉,及其它不屬于本公司責任而引起的故障。9 9 驗驗收收9 9. .1 1 預預驗驗收收預驗收在 xx 進行（買方提供必要數量的試件） ，雙方有關人員參加，驗收合格后發貨。9 9. .2 2 終終驗驗收收設備在買方現場安裝、調試完成后，雙方有關人員一起對設備進行試運行。以下兩種情況下，買方與 xx 簽定兩份驗收證明，之后設備轉移至買方，質保

11、期開始。1. 設備試運行合格后一周內；2. 設備安裝完成 15 天內，驗收無法完成，但主要原因不在于 xx。1 10 0 責責任任1 10 0. .1 1 買買方方責責任任買方應承擔以下成本：用于電、防護氣體和壓縮空氣的電纜和管道。地基和土建。買方工廠的起重設備，包括操作人員。在卸貨、安裝、啟動時，提供臨時幫助人員。在安裝、啟動和驗收階段，買方應提供電力、熱、光、水、人員、電話、傳真。在買方工廠進行焊接測試時的焊接損耗。1 10 0. .2 2 賣賣方方責責任任滿足合同所寫的發貨期。保證發出的貨物和提供的服務的質量。1 11 1 附附件件一一：技技術術資資料料1 11 1. .1 1 T TA

12、 A- -1 14 40 00 0 工工業業機機器器人人 手腕持重： 6 kg最大臂展半徑：1.34m軸數： 6 軸重復定位精度：0.1mm機器人版本：標準版軸運動：軸 最大速度 動作范圍：1. RT 軸 170/s 最大到達距離 1374mm2. UA 軸 190/s 最小到達距離 352mm3.FA 軸 190/s 前后動作范圍 1022mm4.RW 軸 370/s5.BW 軸 3750/s 6.TW 軸 600/s電源：3 相 AC200/220V(+10%，-10%). 耗電量：6 KVA 機器人尺寸： 底座：350X350 mm機器人重量：約 161 kg環境溫度：5C- 45C最大

13、濕度：95%最大噪音： 70dB(A)1 11 1. .2 2 控控制制柜柜 標標準準規規格格 名 稱規 格型號YD-350GR3構造箱型密閉式外形尺寸(W)420X(D)600X(H)530大概質量約 48KG(含示教盒電纜)冷卻方式機器人控制部：間接風冷（外界空氣不進入設備的內部循環方式）內存容量標準 40000 點（可擴充）位置控制方式軟件伺服方式串行 I/FTP：2 個 PCMCIA 卡插口 PS/2控制軸數同時 6 軸輸入輸出信號專用信號：輸入 6 輸出 8通用信號：輸入 40 輸出 40最大輸入信號（任選）：輸入 504 輸出 504輸入電源3 相 AC200/220V10 6KV

14、A適用焊接電源50kg1 11 1. .3 3 Y YD D- -3 35 50 0G GR R3 3 逆逆變變弧弧焊焊電電源源名 稱規 格型號YD-350GR3輸入電源3 相 AC380V10% 50Hz額定輸入容量14.4KVA、14KW輸出電流40350A輸出電壓1431.5V收弧電流30430A收弧電壓1235.5V額定負載持續率60%外形尺寸(W)380mm(D)510mm(H)600mm質 量50kg1 12 2 附附件件二二：經經濟濟效效益益分分析析1 12 2. .1 1 無無形形效效益益1)能夠合理安排焊接的焊縫順序，有效控制焊接變形，減少焊后應力集中，大幅度提高結構件焊接質

15、量，使焊后毛坯件基本保持一致，便于下道工序拼搭；2)焊縫外形美觀，質量穩定，減少不良品和返修成本；3)降低工人勞動強度，改善工作環境，保護身體健康；4)促進先進生產技術的推廣運用，提高冠達星產品的整體質量，為鞏固和發揚“冠達星衣柜”這個名牌產品做貢獻。1 12 2. .2 2 有有形形效效益益1)生產能力： 按每天單班工作 8 小時，每年 260 個工作日，設備使用率為 90%計算。工件日產量（兩班）： 20N =82606090% N2592（件）工件年產量：2592260=673920(件)2) 折算在每個工件的硬件投資成本為：按設備固定資產十年折舊計算，以設備硬件總投資為 34.5 萬元計算：每個工件的硬件投資成本345000(67392010) 0.051(元)3) 折算在每個工件的人工成本為：按兩人操作該設備計算，每人每年的成本（包括工資和福利，按每月三千元計算）為 3000212=72000折算在每個工件的人工成本=72000673920 =0.11(元)4) 兩項總成本為：2)+3)=0.051+0.11=0.161(元)與之比對的手工焊接狀況：1)生產能力： 手工焊接生產節拍為 0.8 分鐘/件。工件日產量（兩班）： 48N =82606090% N1080（件）工件年產量：1080260=280800(件)2)