1、精選優質文檔-傾情為你奉上太 原 科 技 大 學 題目：直接轉矩控制 專業：電氣工程 班級： 研1403 姓名： 安順林 學號：S直接轉矩控制摘要 直接轉矩控制系統具有寬調速范圍、高穩速精度、快動態響應控制等優點，是交流調速領域中一種新穎的控制算法。直接轉矩控制技術采用空間矢量分析的方法，直接在定子坐標系下計算并控制交流電動機的轉矩和磁鏈，計算所得的轉矩和磁鏈分別與給定值進行施密特調節產生脈沖信號，對逆變器的開關狀態進行最佳控制，以獲得轉矩的高動態性能。本文從異步機數學模型出發，系統闡述了異步機直接轉矩控制基本理論，詳細分析了空間電壓矢量與定子磁鏈、電動機轉矩的關系。針對異步機的特點，分析討論

2、了空間矢量調制的直接轉矩控制及實現方法，包括參考矢量的生成及空間電壓矢量調制的方法。關鍵字 直接轉矩控制，異步電動機一 直接轉矩控制系統介紹1.1 異步電動機調速系統的發展狀況在異步電動機調速系統中變頻調速技術是目前應用最廣泛的調速技術，也是最有希望取代直流調速的調速方式。就變頻調速而言，其形式也有很多。傳統的變頻調速方式是采用v/f控制。這種方式控制結構簡單，但由于它是基于電動機的穩態方程實現的，系統的動態響應指標較差，還無法完全取代直流調速系統。1971年，德國學者EBlaschke提出了交流電動機的磁場定向矢量控制理論，標志著交流調速理論有了重大突破。所謂矢量控制，就是交流電動機模擬成直

3、流電動機來控制，通過坐標變換來實現電動機定子電流的勵磁分量和轉矩分量的解藕，然后分別獨立調節，從而獲得高性能的轉矩特性和轉速響應特性。矢量控制主要有兩種方式:磁場定向矢量控制和轉差頻率矢量控制。無論采用哪種方式，轉子磁鏈的準確檢測是實現矢量控制的關鍵，直接關系到矢量控制系統性能的好壞。一般地，轉子磁鏈檢測可以采用直接法或間接法來實現。直接法就是通過在電動機內部埋設感應線圈以檢測電動機的磁鏈，這種方式會使簡單的交流電動機結構復雜化，降低了系統的可靠性，磁鏈的檢測精度也不能得到長期的保證。因此，間接法是實際應用中實現轉子磁鏈檢測的常用方法。這種方法通過檢測電機的定子電壓、電流、轉速等可以直接檢測的

4、量，采用狀態重構的方法來觀測電動機的磁鏈。這種方法便于實現，也能在一定程度上確保檢測的精度，但由于在異步電動機直接轉矩調速系統的設計與仿真研究在狀態重構過程中使用了電動機的參數，如果環境變化引起電動機參數的變化，就會影響到定子磁鏈的準確觀測。為補償參數變化的影響，人們又引入了各種參數在線辨識和補償算法，但補償算法的引入也會使系統算法復雜化。1985年，德國魯爾大學的DePenbrock教授提出了一種新型交流調速理論一一直接轉矩控制。這種方法結構簡單，在很大程度上克服了矢量控制中由于坐標變換引起的計算量大、控制結構復雜、系統性能受電動機參數影響較大等缺點，系統的動靜態性能指標都十分優越，是一種很

5、有發展前途的交流調速方案。因此，直接轉矩控制理論一問世便受到廣泛關注。目前國內外圍繞直接轉矩控制的研究十分活躍。1.2 直接轉矩控制技術 傳統的交流調速系統通常采用恒壓頻比的方式，但是由于異步電動機是一種多變量系統，具有高階、非線性、強耦合的特點，恒壓頻比控制這種基于電機的穩態方程的控制方式的動態響應始終不夠理想，調節器參數設置很難達到精度要求。由于電機控制方法并沒有達到讓人滿意的程度，很多專家和研究人員就開始在該領域潛心研究。終于在1971 年提出了矢量控制技術，從而使交流調頻技術從理論山解決了以前交流調速系統在靜、動態性能上不能與直流傳動相媲美的問題。盡管矢量控制存在諸多優點，但是其存在的

6、問題也不可回避。研究人員指出，矢量控制中存在特性易受電動機參數變化的影響、計算控制復雜、實際性能難于達到理論分析結果等重大問題，需要進一步改善或者尋找新的控制策略。于是在1977年，在IEEE 雜志上A.B.Piunkett 提出了直接轉矩控制思想，1985 年德國魯爾大學的M.Depenbrock 教授將直接轉矩控制思想應用于實際情況中，隨后日本學者I.Takahashi 也提出了與之類似的控制方案，而且在1987 年把它推廣到了弱磁調速范圍。 直接轉矩控制理論一經提出，便得到了交流調速控制領域專家的廣泛關注，并且各國專家都投入了大量的精力去研究和發展該控制技術。總體來說，直接轉矩控制技術具

7、有以下幾個特點：1、直接轉矩控制技術直接控制電動機的輸出轉矩，即直接給出轉矩給定值，以輸出轉矩和磁鏈作為控制對象，對電動機的控制直接明了。2、直接轉矩只需掌握被測電動機的轉子的電阻即可解決復雜的定子磁鏈的觀測問題，在很大程度上解決了矢量控制中定子磁鏈的觀測易受電動機各項參數影響的問題。3、直接轉矩控制是一種動態控制手段，不是穩態控制，其精度遠遠高于傳統的控制策略。直接轉矩控制的總體思想就是采用空間矢量分析的方法，直接在定子坐標系下計算并控制交流電動機的轉矩和磁鏈，計算所得的轉矩和磁鏈分別與給定值進行施密特調節產生脈沖信號，直接對逆變器的開關狀態進行最佳控制，以獲得轉矩的高動態性能。直接轉矩控制

8、強調的是轉矩的直接控制與效果。它包含有兩層意思： (1)直接轉矩控制  與著名的矢量控制的方法不同，它不是通過控制電流、磁鏈等量來間接控制轉矩，而是把轉矩直接作為被控量，直接控制轉矩。因此，它并非極力獲得理想的正弦波波形，也不專門強調磁鏈的圓形軌跡。相反，從控制轉矩的角度出發，它強調的是轉矩的直接控制效果，因而它采用離散的電壓狀態和六邊形磁鏈軌跡或近似圓形磁鏈軌跡的概念。 (2)對轉矩的直接控制  直接轉矩控制技術對轉矩實行直接控制。其控制方式是，通過轉矩兩點式調節器把轉矩檢測值與轉矩給定值作帶滯環的比較，把轉矩波動限制在一定的容差范

9、圍內，容差的大小，由頻率調節器來控制。因此它的控制效果不取決與電動機的數學模型是否能夠簡化，而是取決于轉矩的實際狀況。它的控制既直接又簡化。對轉矩的這種直接控制方式也稱之為“直接自控制”。綜上所述，直接轉矩控制技術，用空間矢量的分析方法，直接在定子坐標系下計算與控制交流電動機的轉矩，采用定子磁鏈定向，借助與離散的兩點式調節產生PWM信號，直 對逆變器的開關狀態進行最佳的控制，以獲得轉矩的高動態性能。它省掉了復雜的矢量變換與電動機數學模型的簡化處理，沒有通常的PWM信號發生器。它的控制思想新穎，控制結構簡單，控制手段直接，信號處理的物理概念明確。該控制系統的轉矩響應迅速，限制在一拍以內

10、，且無超調，是一種具有高靜動態性能的交流調速方法。 但是 DTC系統存在的問題是：   (1)由于采用砰-砰控制，實際轉矩必然在上下限內脈動，而不是完全恒定的。 (2)由于磁鏈計算采用了帶積分環節的電壓模型，積分初值、累積誤差和定子電阻的變化都會影響磁鏈計算的準確度。 這兩個問題的影響在低速時都比較顯著，因而使DTC系統的調速范圍受限制。1.3 與矢量控制系統的比較 直接轉矩控制技術，是利用空間矢量、定子磁場定向的分析方法，直接在定子坐標系下分析異步電動機的數學模型，計算與控制異步電動機的磁鏈和轉矩，采用離散的兩點式調節器（

11、 Band-Band 控制），把轉矩檢測值與轉矩給定值作比較，使轉矩波動限制在一定的容差范圍內，容差的大小由頻率調節器來控制，并產生 PWM 脈寬調制信號，直接對逆變器的開關狀態進行控制，以獲得高動態性能的轉矩輸出。   它的控制效果不取決于異步電動機的數學模型是否能夠簡化，而是取決于轉矩的實際狀況，它不需要將交流電動機與直流電動機作比較、等效、轉化，即不需要模仿直流電動機的控制，由于它省掉了矢量變換方式的坐標變換與計算和為解耦而簡化異步電動機數學模型，沒有通常的 PWM 脈寬調制信號發生器，所以它的控制結構簡單、

12、控制信號處理的物理概念明確、系統的轉矩響應迅速且無超調，是一種具有高靜、動態性能的交流調速控制方式。  與矢量控制方式比較，直接轉矩控制磁場定向所用的是定子磁鏈，它采用離散的電壓狀態和六邊形磁鏈軌跡或近似圓形磁鏈軌跡的概念。只要知道定子電阻就可以把它觀測出來。而矢量控制磁場定向所用的是轉子磁鏈，觀測轉子磁鏈需要知道電動機轉子電阻和電感。因此直接轉矩控制大大減少了矢量控制技術中控制性能易受參數變化影響的問題。直接轉矩控制強調的是轉矩的直接控制與效果。與矢量控制方法不同，它不是通過控制電流、磁鏈等量來間接控制轉矩，而是把轉矩直接作為被控量，對轉矩的直接控制或直接控制轉矩，既直接又簡化。&

13、#160; 但也存在不足：一個是在低速區，由于定子電阻的變化帶來了一系列問題。主要是定子電流和磁鏈的畸變非常嚴重。另外低速時轉矩脈動、死區效應、開關頻率問題也比較突出。上下橋臂同時導通造成直流側短路，引入足夠大的互鎖延時，帶來了死區效應。死區效應積累的誤差使得逆變器輸出電壓失真，于是又產生電流失真，加劇脈動和系統運行不穩定的問題。如逆變器開關頻率不固定、轉矩、電流波動較大、低速性能差和系統調速范圍受到限制等。表1-1 直接轉矩控制系統和矢量控制系統特點與性能比較性能與特點直接轉矩控制系統矢量控制系統磁鏈控制定子磁鏈轉子磁鏈轉矩控制砰-砰控制 有轉矩脈動連續控制 比較平滑坐標變換靜止坐

14、標變換 較簡單旋轉坐標變換 較復雜轉子參數變化影響無有調速范圍不夠寬比較寬二 直接轉矩控制系統2.1.1 異步電動機的數學模型異步電機數學模型是一個高階、強耦合、多變量、非線性系統。理想狀態下（一般這樣假設）電機三相（定、轉子）均對稱，定、轉子表面光滑，無齒槽效應，電機氣隙磁勢在空間正弦分布，鐵心渦流、飽和及磁滯損耗不計。在固定坐標系下（，0），用異步電機轉子的量來表示異步電機數學模型（則有0）。基本方程如下： （1） （2） （3）、：定子電阻和自感、：轉子電阻和自感：定子互感：電機轉子角速度，即機械角速度、：定子電壓（、）分量、：定子電流（、）分量、：轉子電壓（、）分量、：轉子電壓（、）分

15、量，分別為機械轉動慣量和機械磨擦系數isRsRrL圖2-1 異步電動機空間矢量等效圖L*本文均采用空間矢量分析方法，圖2-1是異步電機的空間矢量等效圖，在正交定子坐標系（坐標系）下描述異步電機模型。各個物理量定義如下：定子電壓空間矢量定子電流空間矢量轉子電流空間矢量定子磁鏈空間矢量 電角速度 依圖2-1以下表達式表示異步電機在定子坐標系下的方程： (4)0 = -+j(5)=L (6)=- (7)定子旋轉磁場輸出功率為（下式表示定子旋轉磁場的頻率）：P= (8)并且有 (9)把表達式(9)分解到（）坐標下得： （10） （11）把式（10）和式（11）代入式（8）得轉矩表達式： （12）從圖1

16、可得：，結合式（6）、式（7）得： （13）上式也可以表示成（為磁通角，即定子磁鏈與轉子磁鏈之間的夾角）： （14）定子磁鏈的幅值根據式（4）由定子電壓積分來計算的，而轉子磁鏈幅值由負載決定的，它根據式（5）由轉子電流決定，而穩態轉矩據式（14）則通過計算磁通角來實現。2.1.2 電壓型逆變器的模型2Ecba圖2 電壓型逆變器逆變器是直接轉矩伺服驅動器中的重要部分，本系統采用的是電壓型逆變器。如圖2，每個橋臂各有上、下兩個開關管（、），在同一時刻總有一個開關管斷開，另一個閉合。其中與，與與均互為反向，也即一個導通而另一個斷開。a、b、c表示異步電機的三相。逆變器總共有8種開關狀態，如表1： 表

17、1 逆變器8種開關狀態開關狀態01234567010101010011001100001111從表1可以看出，開關狀態0、7屬于同一狀態，其相當于把電機三相A、B、C同時接到同一電位上，這兩種狀態稱為零狀態；而另外狀態16則稱為工作狀態。所以實際上電壓逆變器共有7種不同狀態。由圖2-2可知，當電壓型逆變器在沒有零電平輸出時它的六種工作狀態的電壓波形、電壓幅度和開關狀態的對應關系如圖2-3，圖中、分別對應狀態（011）、（001）、（101）、（100）、（110）、（010）。把逆變器的輸出電壓用空間矢量來表示，電壓空間順序見圖2-4。表示電壓矢量，則7有個離散的電壓空間矢量。每個工作電壓空間

18、矢量在空間位置相差60°，矢量以逆時針順序旋轉，即順序為。其中六邊形的中心是零電壓矢量。對異步電機三相分析，將三維矢量轉化為二維矢量，在這用Park變換。將異步電機三相定子坐標系的軸與Park矢量復平面的實軸重合，則三相物理量、的Park矢量為：+ （15） 其中。 由圖 2的接法，其輸出電壓空間矢量的Park矢量變換表達式為：+ （16）、分別是a、b、c三相定子負載繞組的相電壓。依圖3給出的、并代入式（16）可以計算出從16各個狀態輸出的電壓空間矢量。直接轉矩控制是根據定子磁鏈，轉矩的要求，從17狀態中選出一個最佳控制矢量使電機運行在特定的狀態。2.2 磁鏈控制磁鏈控制的任務是識

19、別磁鏈的運動軌跡的區段或位置，給出正確的磁鏈開關信號，以產生相應的電壓空間矢量，控制六邊形軌跡或圓形軌跡正確地旋轉。2.2.1 磁鏈軌跡的控制由式（4）可得： （17） 如果忽略 則式（17）可表示成 （18）由式（18）可以看出電機定子磁鏈的運動方向是依方向進行的。當電壓逆變器開關狀態不發生變化時，定子電壓矢量不變，此時電機采用非零空間電壓矢量，則的運行方向與幅值將發生變化；但當采用零電壓矢量時的運行將受到抑制。按照狀態順序運行一周后，將形成一個六邊形磁鏈軌跡，如圖4。而合適地施加非零矢量順序和合理的作用時間比例，可以形成一個多邊形磁鏈軌跡，以致近似圓形軌跡。把（）復平面分成6個區域，如圖2

20、-5， 1，2，3，4，5，6 （19）圖2-5 圓形磁鏈軌跡假設測得的定子磁鏈為，給定磁鏈為， 將與之間的偏差進行滯后比較，當誤差不在所允許的范圍之內時就進行電壓切換，以減小誤差。實現這種功能的環節稱為磁鏈調節器，實際上它是一個施密特觸發器。圖2-6為磁鏈調節器的功能圖。圖中為磁鏈調節器的輸出，1圖2-6 磁鏈調節器為磁鏈誤差帶寬。當 時，磁鏈調節器輸出1，即選擇電壓矢量使增加。當 時，磁鏈調節器輸出不變。當 時，磁鏈調節器輸出0，即選擇電壓矢量使減少。根據以上的控制方法可以使磁鏈幅值在給定的范圍內變化，軌跡接近圓形。2.2.2 磁鏈軌跡區段的確定在直接轉矩控制中，為了能夠選取合適的電壓空間

21、矢量，必須確定磁鏈所在區段的具體位置。只有這樣才能結合磁鏈與轉矩開關信號給出當前所需要接通的電壓矢量。1. 六邊形磁鏈軌跡區段的確定上節指出電機定子磁鏈的運動方向是依方向進行，六種工作狀態電壓形成磁鏈軌跡六個邊。將定子磁鏈分解成三相（如圖2-7）：abq)1(f)2(fabcy圖2-8 ()坐標下圓形磁鏈軌跡區域圖圖2-7 三相坐標系下六邊形磁鏈軌跡圖定子磁鏈三相分量為、。、通過施密特觸發器得磁鏈開關信號、，這三個磁鏈信號與電壓開關信號關系為： ；，其中、是開關信號、的反相。定子磁鏈與六邊形區段對應關系如表2： 表2 定子磁鏈與六邊形區段對應關系表（，）（011）（001）（101）（100）

22、（110）（010）磁鏈區段2 圓形磁鏈軌跡區段的確定圓形磁鏈軌跡磁鏈幅為： ，為定子磁鏈在（坐標）下的投影。如圖8將圓形軌跡分成六個區域，根據，的正負值可以確定磁鏈軌跡在哪個區域中。；例如在第一象限，30°，在ab弧30°，而在bc弧段30°。通過這種方式可以確定磁鏈在圓形軌跡的任何一個區域。2.3 轉矩控制圖9 電壓空間矢量對電機轉矩的影響從式（14）可知，異步電機的轉矩由定、轉子磁鏈的幅值、磁通角決定的。而轉子磁鏈幅值由負載決定的。為了充分利用電機鐵芯，保持定子磁鏈為恒量。改變轉矩可以通過磁通角來實現，即通過改變電壓空間矢量來控制定子磁鏈旋轉速度，使其走走停

23、停，以達到改變定子磁鏈的平均速度，從而實現改變磁通角，最后達到控制轉矩的目的。這個過程可以用圖9來解釋。時刻定子與轉子磁鏈分別為、圖2-9 電壓空間矢量對電機轉矩的影響，磁通角為，從運行到時刻，此時對定子所加的電壓空間矢量為，定子磁鏈從位置到位置所運行的軌跡為， 軌跡方向與所指的方向一致，而且沿著。由式子：0=-+j可知在此運行期間轉子磁鏈不直接跟隨超前于它的定子磁鏈，實際上在此運行期間轉子磁鏈變化位置受到定子平均頻率的影響。綜上所述，在時刻到時刻期間，定子磁鏈旋轉速度大于轉子旋轉速度；磁通角（即磁通角由到的夾角）增大，相應地，根據式（14）轉矩也增大。而如果在時刻引入零電壓空間矢量，此時定子

24、磁鏈則保持在時刻位置不動，而轉子磁鏈空間矢量則繼續以速度向前運行，必然的，磁通角減小，即轉矩減小。轉矩控制實際上是通過兩點式調節來選擇電壓空間矢量，使其交替于電壓空間矢量的工作狀態和零狀態，由此來控制空間矢量的平均角速度的大小。兩點式調節實際上就是一個轉矩調節器，其工作過程如下：由于對任何電機來說，從轉矩到轉速均為一個積分時間常數，由電機和機械慣性決定而不受控的積分環節。轉矩變化率 近似與瞬時滑差成正比（當定子磁鏈為常數）。在直接轉矩控制中采用滯后調節器對轉矩進行控制，通過選擇合理電壓空間矢量，以產生期望的來控制轉矩。轉矩與滑差的關系式如下：= (20)上式中：，、分別表示取虛、實部；表示定子

25、磁化電流矢量幅值；根據定子磁鏈旋轉的方向，轉矩調節器可以分成兩個調節環節。當順時針旋轉時：；當逆時針旋轉時：。如圖10，表示轉矩給定值，表示轉矩誤差帶寬，表示轉矩調節器輸出。從圖10可以看出當1或1時，根據需要所選的電壓矢量可以獲得轉矩；當0時則選擇零電壓矢量以使轉矩減小。通過以上所述瞬態調節就可以達到較高的轉矩動態特性。-101圖2-10 轉矩調節器2.4 直接轉矩的開關矢量表將上述磁鏈調節器與轉矩調節器結合起來，共同控制逆變器開關狀態，這樣既能保證磁鏈在限定范圍內，也能使電機的輸出轉矩快速跟隨給定轉矩，從而保證系統有很高的動態特性。開關狀態表如表3： 表3 開關狀態表12345610111

26、0102.5 直接轉矩控制系統的組成直接轉矩控制充分利用電壓型逆變器的開關特點，通過不斷變化電壓狀態使定子磁鏈軌跡為六邊形或近似圓形，并通過零電壓矢量的穿插調節來改變轉差頻圖2-11 直接轉矩控制系統的典型框圖率，以控制電機的轉矩與磁鏈的變化，從而控制異步電動機的磁鏈和轉矩按要求快速變化。直接轉矩控制系統調速的主題就是在于調節電動機的磁鏈和轉矩的變化，電動機的輸出轉矩完全是按照輸入轉矩的設定。圖2-11為典型的直接轉矩控制系統框圖，整個系統是一個磁鏈轉矩雙閉環系統。速度給定*r與電機的速度觀測值r進行比較后經過一個PI調節器輸出轉矩給定信號T*e。另一方面系統檢測三相定子電流和電壓，經坐標變換

27、轉化到靜止坐標系，由此計算電機的電磁轉矩Te、磁鏈幅值e和磁鏈所在的扇區N。磁鏈和轉矩的給定和反饋信號送入轉矩和磁通比較器，其差值經控制器輸出轉矩和磁鏈控制信號。開關狀態選擇器根據不同的扇區、轉矩和磁鏈控制信號確定下一個時刻逆變器的開關狀態，從而確定電機的端電壓，保證電機在定子磁通不變情況下轉矩滿足負載的要求。從圖中可看到，直接轉矩控制系統主要由以下幾部分組成:(l)磁鏈、轉矩觀測器:由電流、電壓的采樣值經過3/2變化按照電機數學模型計算出異步電機的定子磁鏈和轉矩;(2)磁鏈調節器:為了控制定子磁鏈在給定值的附近變化，直接轉矩控制系統采用兩點式控制，輸出磁鏈控制信號;(3)轉矩調節器:利用轉速

28、調節器輸出的給定轉矩，也是采用兩點式滯環控制，輸出轉矩控制信號，直接控制電機的轉矩;(4)開關狀態選擇單元:根據定子磁鏈和轉矩的控制信號以及定子磁鏈位置，輸出合適的開關狀態Sabc來控制逆變器驅動電機穩定運行。直接轉矩控制系統是建立在靜止定子坐標系下的，首先異步電機定子相電壓、相電流的采樣值經3/2坐標變換，得到-坐標下的分量，再按照異步電機的定子磁鏈和轉矩模型計算出實際轉矩Te和定子磁鏈s的兩個分量s、s，這樣就可以計算出定子磁鏈幅值s和磁鏈位置|n|。將測量得到實際轉速和給定轉速輸入到轉速調節器，轉速調節器根據給定轉速和實際轉速的差值輸出給定轉矩T*e。將給定轉矩T*e和T送入轉矩調節器，

29、得到轉矩控制信號Ft，磁鏈調節器根據給定子磁鏈幅值|s|和轉子磁鏈幅值的差值輸出磁鏈控制信號F。最后開關狀態選擇單元根據磁鏈控制信號F、轉矩控制信號Ft和磁鏈位置|n|，查逆變器開關狀態表，輸出正確合理的開關狀態來控制逆變器驅動電機正確運行。異步電動機定子磁鏈和轉矩的估算磁鏈自控單元（DMC），它將輸入的坐標系下的定子磁鏈、通過施密特觸發器與磁鏈給定值比較，輸出開關信號、。信號、與、對應關系如下：；本文采用簡單的積分關系得到磁鏈模型。其中、為定子電動勢在坐標系下的分量。磁鏈模型的積分關系如下： （24） （25）式（24）和式（25）中的、可由、通過坐標變化得到。而、則可以直接從電機測量得到。

30、定子磁鏈的估算可以分為電壓和電流模型兩種，電壓模型結構圖如2-12。它的結構簡單，理論上很精確，只受定子電阻的影響。但是積分器容易漂移，而且當轉速比較低時因為定子電阻壓降的存在引入較大的誤差。圖2-12 定子磁鏈電壓模型電流模型如圖2-13，它在低速時比電壓模型精確，但是它易受電機參數特別轉子時間常數的影響，在高速運行時不如電壓模型精確。所以兩種模型可以結合起來運用，即低速時采用電流模型，而高速時用電壓模型，兩種頻率分別通過轉折頻率相同的低、高通濾波器，然后兩者相加，用此方法就可以獲得精確的定子磁鏈。 LmTrLLm圖2-13 定子磁鏈電流模型轉矩可以根據計算式，通過已獲得的定子磁鏈以及所測得

31、的定子電流來計算。它的結構如圖2-14。××圖2-14 轉矩模型 三 直接轉矩控制變頻器ACS600系列變頻器是ABB公司采用直接轉矩控制(DTC)技術，結合諸多先進的生產制造工藝推出的高性能變頻器。它具有很寬的功率范圍，優良的速度控制和轉矩控制特性。完整的保護功能以及靈活的編程能力。因而，它能夠滿足絕大多數的工業現場應用。為了滿足各種應用對交流傳動的不同要求，ACS600產品家族按應用可分為以下五種專用系列:ACS600:可滿足絕大多數應用要求。ACC600:專用于位勢負載應用。例如起重機，提升機，電梯等等。ACP600:專用于對轉角，位移做精確控制。ACA600:專用于

32、系統傳動。ACS600的重要特性及功能如下無與倫比的電機速度及轉矩控制。電機辨識運行(IDRUN)及速度自我微調功能。內置PID控制器，降低了您的投資成本。工具軟件對傳動的全方位支持:DrivesSize選型軟件，DrivesBuilder工程設計軟件，DrivesWindow傳動調試軟件,DrivesLink利用Windows監視傳動，DrivesSupport服務專家。ACS600SingleDrive能在幾毫秒內測出電機的實際轉速和狀態，所以在任何狀態下都能立即起動，無起動延時。零轉速下，不需速度反饋就能提供電機滿轉矩。ACS600SingleDrive能夠提供可控且平穩的最大起動轉矩。可達到200%的額定轉矩。不需特殊硬件的磁通制動模式可以提供最大的制動力矩。在磁通優化模式下，電機磁通自動適應于不同的負載以提高效率同時降低電機的噪音，變頻器和電機的總效率可提高1%-10%。具有標量控制(SCALARCONTROL)和IR補償功能。ACS1000中壓變頻器用于310-5000KW電機的速度和轉矩控制 驅動功率范圍為315至