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文檔簡介

1、會計學1 FREESCALE智能車硬軟件設計智能車硬軟件設計PPT課課 件件 第1頁/共40頁 路徑檢測裝置 CMOS攝像頭 轉向裝置 舵機 前輪 主控板鎳鎘電池 后輪 電機驅動板直流電機底盤 第2頁/共40頁 第3頁/共40頁 第4頁/共40頁 第5頁/共40頁 第6頁/共40頁 n 驅動芯片工作異常 第7頁/共40頁 第8頁/共40頁 第9頁/共40頁 第10頁/共40頁 第11頁/共40頁 第12頁/共40頁 第13頁/共40頁 第14頁/共40頁 第15頁/共40頁 RPR220由一 個紅外線發光二極管 和光敏三極管組成。 如右圖所示。 工作時，二極管向反射表面（賽道面）發射 紅外線。

2、光敏三極管如果接收到反射回的紅外線則 導通，反之則關斷。 在賽道上，白色的表面有利于反射紅外線， 而黑色的軌跡則吸收紅外線。 第16頁/共40頁 根據我們講述的 原理，當對管檢測到黑線 時，會輸出一個電平較低 的模擬量；當對管檢測到 白色的底板時，會輸出一 個電平較高的模擬量。 在實驗中發現， 白線模擬量約為800左右 ，黑線模擬量約為550左 右。設置門限為680，則 為1，則為0。 第17頁/共40頁 第18頁/共40頁 上圖中我們看到9號和10號傳感器檢測到黑線 ，我們得到一組模擬數據： 756 560 523 723 766 798 821 835 833 840 836 假設門限為6

3、80，經過運算得到數據： 1、0、0、1、1、1、1、1、1、1、1 判斷0在數組中的位置，便可以得到黑線位置。 第19頁/共40頁 第20頁/共40頁 第21頁/共40頁 以增大驅動能力， 減少單片發熱量 第22頁/共40頁 第23頁/共40頁 第24頁/共40頁 第25頁/共40頁 第26頁/共40頁 第27頁/共40頁 void ADConvert(void) while(!ATD0STAT0_SCF); nADAArray0=ATD0DR1; /省略 nADAArray10=ATD1DR4; ATD0STAT0_SCF=1; AnalogToDigital(nADAArray); 在程序中，把A/D寄存器中的模擬量按照對管從 左到右的順序采集到數組nADAArray 中，并用 AnalogToDigital()函數進行模擬量到數字量轉換 。 第28頁/共40頁 AnalogToDigital()函數 第29頁/共40頁 10（極左） 第30頁/共40頁 100- 10 75 0 105 0 45 0 PWM:線性線性 第31頁/共40頁 nPWM1的占空比控制可以參考中 間值進行線性控制 第32頁/共40頁 第33頁/共40頁 第

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