陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第1頁
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陀螺儀和加速度傳感器角度融合算法_第3頁
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文檔簡介

精選優質文檔-傾情為你奉上加速度計和陀螺儀角度融合一、 預期結果圖中A-Angle：通過加速度計解算出的角度值，G-Angle: 通過加速度計解算出的角度數據，M-Angle：融合過后的角度值。1、傳感器在某一固定點繞Z軸進行范圍為 -90°, 90°的轉動 圖1從圖1可看出，當傳感器在靜止（或做勻速運動）狀態下進行角度變化時，通過加速度計解算出的角度是可靠的，由于系統剛開始運行（時間很短），因而通過陀螺儀解算出的角度也是可靠的。2、傳感器保持固定角度(0°)不變進行變速運動圖2從圖2可看出，在變速運動情況下，通過加速度計解算出的角度不可靠，陀螺儀的誤差隨著時間的增長而變大，亦不再可靠。而融合后的角度基本沒有變化，可以得到融合模塊對加速度計和陀螺儀的數據進行了有效的融合。二、軟件算法采用互補濾波算法，算法流程圖如圖3所示。圖3算法并不是直接融合通過加速度計和陀螺儀解算得到的角度，而是先用通過加速度計得到的角度和上一次融合后的角度對陀螺儀的角速度進行了修改后再積分，有效地抑制了加速度計和陀螺儀的偏差。融合模塊的調用采用中斷方式，中斷時間為5ms。中斷服務函數內容如下：Angle_new=Angle_last+(-angle)×n +(w-offset)×t;

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