1、2.1 研究機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)靜態(tài)與動(dòng)態(tài)特性的意義研究機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)靜態(tài)與動(dòng)態(tài)特性的意義2.2 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程式動(dòng)力學(xué)方程式2.3 典型生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載特性典型生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載特性2.4 負(fù)載轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算方法負(fù)載轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算方法2.5 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程2.6 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件靜態(tài)（穩(wěn)態(tài)）和動(dòng)態(tài)（暫態(tài)）兩種運(yùn)行狀態(tài)。靜態(tài)（穩(wěn)態(tài)）和動(dòng)態(tài)（暫態(tài)）兩種運(yùn)行狀態(tài)。 靜態(tài)是指系統(tǒng)以恒速運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)，其動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩為零；動(dòng)態(tài)靜態(tài)是指系統(tǒng)以恒速運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)，其動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩為零；動(dòng)態(tài)是指系統(tǒng)的速度處于變化之中的狀

2、態(tài)，存在動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩。是指系統(tǒng)的速度處于變化之中的狀態(tài)，存在動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩。機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的靜態(tài)特性是系統(tǒng)靜態(tài)運(yùn)行時(shí)電動(dòng)機(jī)的機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的靜態(tài)特性是系統(tǒng)靜態(tài)運(yùn)行時(shí)電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩和生產(chǎn)機(jī)械速度之間的關(guān)系電磁轉(zhuǎn)矩和生產(chǎn)機(jī)械速度之間的關(guān)系 ；機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性是指系統(tǒng)從一種穩(wěn)定狀機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性是指系統(tǒng)從一種穩(wěn)定狀態(tài)變化到另一種穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)在過(guò)渡過(guò)程中的特性。態(tài)變化到另一種穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)在過(guò)渡過(guò)程中的特性。當(dāng)機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)處于啟動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、調(diào)速或當(dāng)機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)處于啟動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、調(diào)速或負(fù)載轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化等運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)負(fù)載轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化等運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速就要隨之變化，即系統(tǒng)處于動(dòng)態(tài)運(yùn)行

3、。速就要隨之變化，即系統(tǒng)處于動(dòng)態(tài)運(yùn)行。 2.1 研究機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)靜態(tài)與動(dòng)態(tài)特性的意義研究機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)靜態(tài)與動(dòng)態(tài)特性的意義 1.可以分析如何縮短過(guò)渡過(guò)程的時(shí)間，可以分析如何縮短過(guò)渡過(guò)程的時(shí)間，從而提高生產(chǎn)率；從而提高生產(chǎn)率；2.可以研究如何改善機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)行可以研究如何改善機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)行情況，使設(shè)備安全運(yùn)行情況，使設(shè)備安全運(yùn)行 研究機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)靜態(tài)與動(dòng)態(tài)特性的意義研究機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)靜態(tài)與動(dòng)態(tài)特性的意義 2.2 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式T： 電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩TL：生產(chǎn)機(jī)械產(chǎn)生的負(fù)載轉(zhuǎn)矩生產(chǎn)機(jī)械產(chǎn)生的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 J： 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量: 角速度角速

4、度LdTTJdt 2.2.1 單軸機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程 2.2.2單軸機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)用動(dòng)力學(xué)方程 飛輪轉(zhuǎn)矩 是一個(gè)整體物理量，量綱為 2375LGD dnTTdt2GD2N m 214GDJg260n 224DJmm2.2.3 動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩 系統(tǒng)處于動(dòng)態(tài)時(shí)，系統(tǒng)中必然存在一個(gè)動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩 系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩平衡方程：即 2375DGD dnTdtDLTTTLDTTT 2.2.4 動(dòng)力學(xué)方程式中符號(hào)的約定動(dòng)力學(xué)方程式中符號(hào)的約定設(shè)電動(dòng)機(jī)某一轉(zhuǎn)動(dòng)方向的轉(zhuǎn)速設(shè)電動(dòng)機(jī)某一轉(zhuǎn)動(dòng)方向的轉(zhuǎn)速n為正，則為正，則在運(yùn)動(dòng)方程式中作如下約定：電動(dòng)機(jī)電在運(yùn)動(dòng)方程式中作如下約定：電動(dòng)機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩磁轉(zhuǎn)矩T與轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速n方向一致

5、為正；負(fù)載轉(zhuǎn)方向一致為正；負(fù)載轉(zhuǎn)矩矩 與轉(zhuǎn)速方向與轉(zhuǎn)速方向n相反為正。相反為正。LT 例例2-1 如圖所示起重機(jī)在提升重物，試判斷起重機(jī)在啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩的符號(hào)。設(shè)重物提升時(shí)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的方向n為正方向。與與n方向一致時(shí)取正號(hào)，方向一致時(shí)取正號(hào)，與與n方向相反時(shí)取正號(hào)。方向相反時(shí)取正號(hào)。符號(hào)約定：設(shè)符號(hào)約定：設(shè)n為正為正 若若TM與與n符號(hào)相同（同為符號(hào)相同（同為正或同為負(fù)），則表示正或同為負(fù)），則表示TM的作的作用方向與用方向與n相同，相同， TM為拖動(dòng)轉(zhuǎn)為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩；如左圖矩；如左圖a中的中的TM 若若TM與與n符號(hào)相反，則表符號(hào)相反，則表示示T的作用方向與的作用方向與n相反，

6、相反，TM為為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩；如左圖制動(dòng)轉(zhuǎn)矩；如左圖b中的中的TM 若若TL與與n符號(hào)相同（同為正符號(hào)相同（同為正或同為負(fù)），則表示或同為負(fù)），則表示TL的作用的作用方向與方向與n相反，相反，TL為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩；為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩；如左圖如左圖a,b中的中的TL 若若TL與與n符號(hào)相反，則表示符號(hào)相反，則表示TL的作用方向與的作用方向與n相同，相同，TL為拖為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩。如下放重物時(shí)的動(dòng)轉(zhuǎn)矩。如下放重物時(shí)的TL2.3 典型生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載特性典型生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載特性2.3.1 2.3.1 恒轉(zhuǎn)矩型負(fù)載的機(jī)械特性恒轉(zhuǎn)矩型負(fù)載的機(jī)械特性 1. 1. 反抗轉(zhuǎn)矩負(fù)載反抗轉(zhuǎn)矩負(fù)載反抗轉(zhuǎn)矩也稱摩擦轉(zhuǎn)矩，這類負(fù)載的轉(zhuǎn)矩大小不變，但

7、反抗轉(zhuǎn)矩也稱摩擦轉(zhuǎn)矩，這類負(fù)載的轉(zhuǎn)矩大小不變，但方向恒與運(yùn)動(dòng)方向相反，總是阻礙系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)。方向恒與運(yùn)動(dòng)方向相反，總是阻礙系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)。 一般將電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速之間的函數(shù)關(guān)系稱為一般將電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速之間的函數(shù)關(guān)系稱為生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性（負(fù)載特性）。生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性（負(fù)載特性）。 2 2位能轉(zhuǎn)矩負(fù)載位能轉(zhuǎn)矩負(fù)載 這類負(fù)載的大小不變，作用方向與運(yùn)動(dòng)方向無(wú)關(guān)。這類負(fù)載的大小不變，作用方向與運(yùn)動(dòng)方向無(wú)關(guān)。 起重機(jī)的提升機(jī)構(gòu)、礦井提升機(jī)構(gòu)起重機(jī)的提升機(jī)構(gòu)、礦井提升機(jī)構(gòu) 2.3.2 2.3.2 通風(fēng)機(jī)型負(fù)載的機(jī)械特性通風(fēng)機(jī)型負(fù)載的機(jī)械特性 這類負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小與速度的平方成正比，這類負(fù)載

8、轉(zhuǎn)矩的大小與速度的平方成正比，即即 2LTCn圖2-4 離心機(jī)型負(fù)載的機(jī)械特性 2.3.3 恒功率型負(fù)載的機(jī)械特性恒功率型負(fù)載的機(jī)械特性 這類負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小與轉(zhuǎn)速成反比， 即 LKTn 圖2-5恒功率型負(fù)載的機(jī)械特性 2.4 轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算折算方法折算方法：折算到電動(dòng)機(jī)軸上。：折算到電動(dòng)機(jī)軸上。轉(zhuǎn)換原則轉(zhuǎn)換原則：折算前后能量關(guān)系或功率關(guān)系上保持不變。：折算前后能量關(guān)系或功率關(guān)系上保持不變。 2.4.1 負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算 由于負(fù)載轉(zhuǎn)矩是靜態(tài)轉(zhuǎn)矩，可以根據(jù)功率守恒原則進(jìn)行折算。LLLLcMcTTTj1、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載功率生

9、產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載功率PL1電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載功率電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載功率PM傳動(dòng)效率由電機(jī)承擔(dān)，則傳動(dòng)效率由電機(jī)承擔(dān)，則折算到電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)折算到電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩矩TL1111/,LLLMLMLMLMLLPTPTPPTTjj2、直線運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載功率生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載功率PL1電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載功率電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載功率PM若傳動(dòng)效率由電機(jī)承擔(dān)，則若傳動(dòng)效率由電機(jī)承擔(dān)，則折算到電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩折算到電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL112/,609.55LMLMMLMMLMPF vPTnPPF vTn2.4.2 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算1.旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 折算到電動(dòng)機(jī)軸上的總的

10、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為： 1221LZMLJJJJjj22221221LZMLGDGDGDGDjj折算到電動(dòng)機(jī)軸上的總的飛輪轉(zhuǎn)矩為 在實(shí)際工程中為了計(jì)算方便，多用適當(dāng)加大電動(dòng)機(jī)軸在實(shí)際工程中為了計(jì)算方便，多用適當(dāng)加大電動(dòng)機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 或飛輪轉(zhuǎn)矩或飛輪轉(zhuǎn)矩 的方法來(lái)考慮中的方法來(lái)考慮中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量或飛輪轉(zhuǎn)矩的影響，于是有：間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量或飛輪轉(zhuǎn)矩的影響，于是有： MJ2MGD2LZMLJJJj2222LZMLGDGDGDj221.151.25ZMZMJJGDGD實(shí)用公式實(shí)用公式: 2.直線運(yùn)動(dòng) 折算到電動(dòng)機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量或總飛輪轉(zhuǎn)矩分別為： 212221LZMLMJJvJJm

11、jj2222212221365LZMLGDGDGvGDGDjjn214GDJg260n 多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式： 2375ZLGD dnTTdt 當(dāng)機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)中電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩或負(fù)當(dāng)機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)中電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩或負(fù)載轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化時(shí)，系統(tǒng)就要從一個(gè)穩(wěn)定的運(yùn)載轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化時(shí)，系統(tǒng)就要從一個(gè)穩(wěn)定的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)變化到另一個(gè)穩(wěn)定的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，這個(gè)變轉(zhuǎn)狀態(tài)變化到另一個(gè)穩(wěn)定的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，這個(gè)變化過(guò)程稱為過(guò)渡過(guò)程。電動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)、制動(dòng)、化過(guò)程稱為過(guò)渡過(guò)程。電動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、調(diào)速或負(fù)載突變等情況下，都將經(jīng)歷過(guò)反轉(zhuǎn)、調(diào)速或負(fù)載突變等情況下，都將經(jīng)歷過(guò)渡過(guò)程。渡過(guò)程。2.5 2.5 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程機(jī)電傳

12、動(dòng)系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程2.5.1 2.5.1 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間間1221()375375snzzsnDDGDGDdntnnTT 可知，機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間與可知，機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間與飛輪轉(zhuǎn)矩和動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩有關(guān)。飛輪轉(zhuǎn)矩和動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩有關(guān)。2( )375zDGD dnd tT2375ZLGD dnTTdt 轉(zhuǎn)速、電樞電流、轉(zhuǎn)矩都是按指數(shù)規(guī)轉(zhuǎn)速、電樞電流、轉(zhuǎn)矩都是按指數(shù)規(guī)律變化的。而機(jī)電時(shí)間常數(shù)與轉(zhuǎn)動(dòng)慣律變化的。而機(jī)電時(shí)間常數(shù)與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、電阻及磁通等物理量有關(guān)。量、電阻及磁通等物理量有關(guān)。()mtsstsnnnn e22375memNGD RK K對(duì)于直流他勵(lì)電動(dòng)

13、機(jī) ()mtLstLTTTT e()mtaLstLIIIIe2.5.2 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)中的慣性機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)中的慣性 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)之所以產(chǎn)生過(guò)渡過(guò)程，機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)之所以產(chǎn)生過(guò)渡過(guò)程，是因?yàn)榇嬖诟鞣N慣性：是因?yàn)榇嬖诟鞣N慣性： （1）機(jī)械慣性：它反映在轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)）機(jī)械慣性：它反映在轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩上，使轉(zhuǎn)速矩上，使轉(zhuǎn)速 不能突變。不能突變。 （2）電磁慣性：它反映在電感上，分別使電）電磁慣性：它反映在電感上，分別使電樞電流和勵(lì)磁磁通不能突變。樞電流和勵(lì)磁磁通不能突變。 （3）熱慣性：它反映在溫度上，使溫度不能）熱慣性：它反映在溫度上，使溫度不能突變。突變。 （1）機(jī)械慣性：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩

14、（2）電磁慣性：電感 （3）熱慣性：溫度 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)中只需考慮機(jī)械慣性，即在過(guò)渡過(guò)程中只有轉(zhuǎn)速是不能突變的，而電樞電流和轉(zhuǎn)矩都可以突變。 在整個(gè)機(jī)電過(guò)渡過(guò)程中，這三種慣性在系統(tǒng)中在整個(gè)機(jī)電過(guò)渡過(guò)程中，這三種慣性在系統(tǒng)中雖然會(huì)互相影響，如，電機(jī)發(fā)熱時(shí)，電阻會(huì)變雖然會(huì)互相影響，如，電機(jī)發(fā)熱時(shí)，電阻會(huì)變化，從而引起電流和磁通的變化。但是由于熱化，從而引起電流和磁通的變化。但是由于熱慣性較大，溫度變化較慢，一般可不予考慮；慣性較大，溫度變化較慢，一般可不予考慮；在有些情況下，電機(jī)中不串接電感，電磁慣性在有些情況下，電機(jī)中不串接電感，電磁慣性影響也不大。因此，機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)中只需考慮影響也不大。因此，機(jī)

15、電傳動(dòng)系統(tǒng)中只需考慮機(jī)械慣性，即在過(guò)渡過(guò)程中只有轉(zhuǎn)速是不能突機(jī)械慣性，即在過(guò)渡過(guò)程中只有轉(zhuǎn)速是不能突變的，而電樞電流和轉(zhuǎn)矩都可以突變。變的，而電樞電流和轉(zhuǎn)矩都可以突變。 1減少飛輪轉(zhuǎn)矩 2加大動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩2.5.3 2.5.3 加快過(guò)渡過(guò)程的方法加快過(guò)渡過(guò)程的方法 2.6 2.6 機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的條件 系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行包含兩重含義：系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行包含兩重含義： 一是系統(tǒng)能以一定的速度勻速運(yùn)轉(zhuǎn)；一是系統(tǒng)能以一定的速度勻速運(yùn)轉(zhuǎn)； 二是系統(tǒng)受到某種外部干擾（如電壓波動(dòng)、負(fù)載二是系統(tǒng)受到某種外部干擾（如電壓波動(dòng)、負(fù)載轉(zhuǎn)矩波動(dòng)等）后，速度稍有變化，會(huì)離開平衡位轉(zhuǎn)矩波動(dòng)等）后，速

16、度稍有變化，會(huì)離開平衡位置，但在新的條件下可達(dá)到新平衡；或在干擾消置，但在新的條件下可達(dá)到新平衡；或在干擾消除后系統(tǒng)能恢復(fù)到原來(lái)的運(yùn)行速度。除后系統(tǒng)能恢復(fù)到原來(lái)的運(yùn)行速度。 判斷系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行點(diǎn)的條件是：判斷系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行點(diǎn)的條件是： A.A.電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性曲線與生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性曲線電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性曲線與生產(chǎn)機(jī)械的機(jī)械特性曲線有交點(diǎn)；即電動(dòng)機(jī)軸上的拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩和折算到電動(dòng)機(jī)軸有交點(diǎn)；即電動(dòng)機(jī)軸上的拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩和折算到電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小相等，方向相反，相互平衡。上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小相等，方向相反，相互平衡。 B.B.當(dāng)轉(zhuǎn)速大于平衡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速時(shí)，有：當(dāng)轉(zhuǎn)速大于平衡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速時(shí)，有： 當(dāng)轉(zhuǎn)速小于平衡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速時(shí)，有當(dāng)轉(zhuǎn)速小于平衡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速時(shí)，有 。 只有滿足上述兩個(gè)條件的平衡點(diǎn)，才是拖動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)只有滿足上述兩個(gè)條件的平衡點(diǎn)，才是拖動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定平衡點(diǎn)，即只有這樣的特性配合，系統(tǒng)在受到外界定平衡點(diǎn)，即只有這樣的特性配合，