1、1.1 概要1-11.1.11.1.2制功能可實現的用途1-1制功能1-21.1.3 術語1-21.2 系統.1-41.2.1 系統.1-41.2.2 可使用的力傳感器1-42.1 力傳感器的設置2-12.1.1 校準數據設定（FD2.1.2 校準數據設定（CFD裝置時）2-1裝置時）2-52.1.3 零點設定2-82.1.4 設置位置與重力.2-92.1.5 異常檢測2-122.1.6 力傳感器條件判定信號2-132.1.7 輸出信號設定2-152.2 連接2-162.2.1 模擬輸入信號的連接（FD2.2.2 模擬輸入信號的連接（CFD裝置時）2-16裝置時）2-173.1制的概要3-13

2、.2制中使用的應用命令3-23.2.1 FN3263.2.2 FN328制開始功能3-2制/觸碰移位 結束 功能3-23.3制的條件設定3-33.4 示教/再生時的制3-84.1 觸碰動作的概要4-14.2 觸碰動作中使用的應用命令4-24.2.1 FN327觸碰開始功能4-24.2.2 FN328制/觸碰移位 結束功能4-24.3 觸碰動作的條件設定4-31第4章進行觸碰動作第3章追隨工件的移動第2章設置第1章概要目錄目錄4.4 示教/再生時的觸碰動作4-65.1 力傳感器輸入相關應用命令5-15.1.15.1.25.1.3FN360FN379 FN329獲得力/轉矩(力傳感器輸入獲取)5-

3、1零點應用命令5-1力傳感器數據獲取功能5-26.1 概要6-16.1.1制6-16.1.2 觸碰動作6-26.2 示教例6-36.2.1 隨動（移動工件的處理）6-36.2.2 按壓（研磨作業示例）6-66.2.3 按壓（路徑坐標系）6-96.2.4 隨動與按壓的綜合使用（嵌套）6-127.1 監視器7-17.1.1 力/轉矩傳感器監視器7-17.1.2制監視器7-27.2制狀態7-38.1 故障排除8-18.1.1制相關的故障排除8-18.1.2 力傳感器相關的故障排除8-22第8章故障排除第7章便利的功能第6章示教第5章力傳感器的信息目錄第1章概要1.1.1制功能可實現的用途本操作說明書

4、中所說明的制功能，提供了可供客戶使用由力傳感器所獲取的力/轉矩數據的 I/F，以及使用該數據的制。使用該 I/F，可以在作業判定所發生的力，選擇人的動作，并向外部輸出與所發生的對應的信號。此外，使用制時，可以進行以一定的力按壓工件的動作，以及在指定條件下工具與工件接觸的動作。通過本功能可以實現如下動作。（1）根據所施加的力選擇人的動作大于50N30mm/s小于50N70mm/s（2）以指定條件（速度/力）與工件接觸工件（3）對工件施加指定的力50N（4）沿工件形狀進行動作工件圖 1.1.1制功能可實現動作示例1-1工件1.1概要1.1 概要1.1 概要1.1.2制功能本功能為軟件選項。需要啟用

5、力傳感器選項以及軟件版本V2.13 以上。表 1.1.1制功能重要1.1.3術語1-2術語內容外力（轉矩）力傳感器檢測到的力（轉矩）。具有 3 個方向的力以及繞 3 根軸的回轉共計 6 維的檢測方向人時轉換為作業坐標系（后述）基準。根據力傳感器的不同，有時檢測方向會少于 6 維。此外在本書的說明表述上有時會以轉矩來表現力。目標力（轉矩）作業工具作用在工件上的力（轉矩）。在制中，傳感器的外力使其與目標力一致。可以根據作業內容進行設定。此項為 0外制為 0，即進行隨動。傳感器坐標傳感器中所設定的固有坐標系。來自力傳感器的輸入遵從該坐標系。一般情況下，坐標系的獲取方法各個商均不相同。 人時轉換為作業

6、坐標系（后述）基準。 人生成軌跡的基準位置。通過工具編號與工具坐標系進行指定。在制中，TCP 位置將作為力的作用點。即視作作業工具在TCP 位置與工件接觸。TCP 位置工具前端位置作業坐標系規定力作用方向的坐標系。力傳感器的輸入將以作業坐標系為基準轉換，力的方向也遵從該坐標系。作業坐從以下坐標系中選擇。 絕對坐標系 人坐標系 工具坐標系 用戶坐標系 路徑坐標系（后述）軸方向遵從所選擇的坐標系，原點為 TCP 位置。因此，通過轉矩進行的回轉動作將成為工具前端的固定動作。無法用于回轉中心的轉矩沿半圓描繪之類的用途。示教軌跡使用一般的移動命令生成的軌跡。力傳感器選項為有效時，無法使用通過模擬輸入的速

7、度倍率功能、密封應用中的溫度補償功能及與泵內相關的功能。功能功能說明制功能可以以一定的力按壓工件，或使人追隨工件的移動進行動作。觸碰動作功能可以以一定速度使工具前端動作，檢測其與工件的接觸。 力傳感器數據獲取可以使用應用命令，將當前的力/轉矩值在任意坐標系中轉換，獲取實數變量。 重力條件功能可以通過力傳感器，（消除）工具所承受的重力。信號輸出功能發生的力超過所設定的力/轉矩值時輸出信號ON。可以設定 8 個條件，并為各條件分配單獨的信號。力傳感器輸入獲取功能可以使用應用命令，將當前的力/轉矩值獲取為實數變量。觸碰檢測與工件的接觸，使其動作至外力與目標力一致為止。制是從執行觸碰，工具已與工件接觸

8、的狀態開始。若在未接觸的狀態下開始制，由于外0，為使其與目標力一致，人有可能做出劇烈的動作。從觸碰開始到觸碰完成為止的動作量稱作觸碰移位。路徑坐標系基于示教軌跡的行進方向的坐標系。即使工具保持一定。·示教軌跡的行進方向為Z 軸不變，也可使相對于工件面的作業方向·工具坐標系Z 軸與路徑坐標系Z 軸的外積矢量為Y 軸。ZYX以下為路徑坐標系的示例。路徑坐標ZXYYZ行進方向Z（工具坐標）工具坐標X路徑坐標XY行進方向ZYZ（工具坐標）Z工具坐標X路徑坐標行進方向ZYXYZZ（工具坐標）工具坐標像這樣，在路徑坐標系中，坐標系的方向隨工具的指向變化。人行進方向與進行制時的各坐標系如

9、下圖所示。下圖為選擇人坐標系作為作業坐標系時的情況。外力TCP位置目標力圖 1.1.2制時的各坐標系1-3示教軌跡工具坐標系工件表面傳感器坐標系作業坐標系力傳感器X工具Z軸示教軌跡示教軌跡路徑坐標系行進方向1.1 概要1.2 系統1.2.1 系統對力傳感器的安裝示例進行說明。如下圖所示，在機構的機械手裝置等處。人的凸緣面安裝力傳感器。該力傳感器安裝于具有卡盤圖 1.2.1 力傳感器安裝示例來自力傳感器的檢測信號經由放大器獲取至FD裝置內的模擬輸入基板。獲取的信號為力傳感器的檢測值，并非表示力本身。因此，在FD裝置內將力傳感器的檢測值轉換為力/轉矩值。各力傳感器的該轉換系數有所不同，因此必須設定

10、傳感器所附的校準數據。圖 1.2.2 與力傳感器的連接1.2.2 可使用的力傳感器可使用的力傳感器如下所示。此外，除下述力傳感器外，也可以使用檢測信號為 10V+10V 的模擬電壓、可使用校準數據將檢測信號轉換為力/轉矩的力傳感器。關于校準數據，將在第 2.1.1說明。表 1.2.1 可使用的力傳感器1-4商機型ATI INDUSTRIAL AUTOMATIONDAQ F/T 系列WACOHWDF 系列NITTAIFS 系列FD裝置CPU 基板模擬輸入基板放大器力傳感器力傳感器人人裝置機械手1.2系統第2章設置2.1力傳感器的設置進行將來自力傳感器的輸入轉換為制中可使用的值的設置。來自力傳感器

11、的輸入在裝置中的處理如下圖所示。圖 2.1.1 力傳感器 數據處理2.1.1 校準數據設定（FD裝置時）設定將從力傳感器輸入的模擬電壓值轉換為力/轉矩數據的系數。每傳感器的該轉換系數各不相同，數據附帶在力傳感器中。 在此處輸入附帶的數據。本參數的設定必須具備 SPECIALIST 以上的操作員資格。重點設定 SPECIALIST 以上的操作員資格。12選擇示教模式。2-1本設定僅在力傳感器選項為有效時可用。本設定未顯示時，力傳感器選項未被設定，必須登錄選項。進行第 2.1.4設定的異常檢測。根據第 2 .1 .1設定的過濾系數進行過濾處理。使用第 2 .1 .1設定的偏壓值進行偏壓處理。使用第

12、 2 .1. 1設定的轉換行列/ 換算值/系數轉換傳感器值。使用第 2 .1 .2設定的零點進行處理。使用第 2 .1 .3設定的值，進行重力。傳感器坐標系中的傳感器值是力傳感器監視器 中顯示的值。是與 輸出條件設定 中設定的判定值進行比較的力傳感器值。重力零點矩陣/尺度/ 系數 處理偏壓處理過濾處理異常檢測模擬輸入值 獲取2.1 力傳感器的設置2.1 力傳感器的設置3選擇<常數設定>34 力/轉矩傳感器。>> 顯示如下畫面。4選擇2 校準數據。>> 顯示如下校準數據設定畫面。第1頁 輸入范圍第2頁 過濾偏壓過濾設定方法次數 時間 5在傳感器有效中選擇力傳感

13、器的有效或不進行。使用力傳感器時，請選擇有效。選擇不進行時，無法執行以下所示的與應用命令。制相關的FN326制FN327 觸碰動作FN329 力傳感器數據獲取FN360 力傳感器輸入獲取 FN379 力傳感器零點2-24 設置場所5 異常檢測6在輸入范圍中，設定由力傳感器輸入的模擬電壓值的輸入范圍。應設定的輸入范圍根據力傳感器的種類不同而不同，請設定與所使用的力傳感器相匹配的輸入范圍。此外，變更輸入范圍后，請重新啟動范圍的設定。裝置。如未重新啟動，則無法正確反映輸入7在矩陣、尺度、系數中輸入力傳感器所附帶的校準數據。8在過濾中輸入對模擬輸入的過濾值。過濾值越大，過濾時間越長。反之過濾值越小，過

14、濾時間越短。延長過濾時間可減少由噪音帶來的影響，但會使信號的響應變差。基本上推薦直接使用初始值。9在偏壓中輸入力傳感器的偏壓。按下<BIAS>將設定為當前電壓。設定完成后按下<寫入>。放棄設定時，按下復位鍵。表 2.1.1校準數據2-310參數初始值輸入范圍功能說明(力)傳感器有效不進行不進行有效選擇力傳感器的有效。使用力傳感器時，請選擇有效。選擇不進行的狀態下，無法執行以下所示的與制相關的應用命令。FN326制FN327 觸碰動作FN329 力傳感器數據獲取FN360 力傳感器輸入獲取FN379 力傳感器零點輸入范圍10V+10V10V+10V5V+5V2.5V+2.

15、5V1.25V+1.25V010V05V02.5V01.25V設定由力傳感器輸入的模擬電壓值的輸入范圍。應設定的輸入范圍根據力傳感器的種類不同而不同，請設定與所使用的力傳感器相匹配的輸入范圍。此外，變更輸入范圍后，請重新啟動裝置。如未重新啟動，則無法正確反映輸入范圍的設定。矩陣(轉換行列)1000.01000.0輸入力傳感器所附帶的校準數據。在將來自力傳感器的輸入電壓轉換為力的大小時使用。每傳感器的該系數各不相同。尺度(換算值)1000.01000.0()系數100000.0100000.0過濾8132設定過濾值。根據過濾設定方法的選擇，輸入范圍會發生變 化。此數值為過濾處理時所使用的過去的力

16、的測定值個數。偏壓0.0010.0010.00設定力傳感器的偏壓。用作過濾處理的基準電壓。過濾設定方法次數次數/時間選擇過濾的設定方法。次數：過濾采用次數平均。時間：過濾采用時間平均。通常無需變更。2.1 力傳感器的設置2.1 力傳感器的設置重要重要以該項所設定的值為基礎，按如下方式將力傳感器的輸入轉換為力。過濾處理輸入電矩陣×(設過濾處理后的力傳感器的輸入電壓為 v1 , v6 、 矩陣的要素為 MFx1 , MTz6 、尺度為 CFx , CFy , CTz 、系數為C 、偏壓為b1 , b6 ，則力的各方向成分Fx , F , Fz , Tx , T , Tz 如下所示。yy1

17、F 0K0x CFFxy1F0Lz C ×CFyMT x M0OTy 0KT C z Tz 該值已反映了零點與重力，為最終的力。關于零位置數據與重力將在后面詳述。2-4輸入范圍的設定請務必與所使用的力傳感器的種類相匹配。若設定了錯誤的輸入范圍，則無法正確檢測出力。此外，變更輸入范圍后，請重新啟動裝置。如未重新啟動，則無法正確反映輸入范圍的設定。矩陣、尺度、系數請務必輸入所使用的力傳感器所附帶的校準數據。每傳感器的校準數據各不相同，若輸入錯誤的校準數據，將無法正確檢測出力。2.1.2 校準數據設定（CFD裝置時）“WEF 6A 系列”。作為CFD裝置選配件準備了WACOH此時，請進行如

18、下設定。設定 SPECIALIST 以上的操作員資格。12選擇示教模式。3選擇<常數設定>34 力/轉矩傳感器。顯示以下畫面。4選擇2 校準數據。顯示以下校準數據設定畫面。 輸入范圍5傳感器有效中選擇“不進行”或“有效”。使用力傳感器時，請選擇“有效”。選擇“不進行”時，無法執行下列用命令。制相關的應FN326制FN327 觸碰動作FN329 力傳感器數據獲取FN360 獲得力/轉矩(力傳感器輸入獲取) FN379 力傳感器零點6Input range code(輸入范圍)中選擇0-5V。并且，需要變更“輸入范圍”時，請重新啟動將無法正確反映輸入范圍設定。裝置。如果未執行重新啟動作

19、業，2-54 設置場所5 異常檢測2.1 力傳感器的設置2.1 力傳感器的設置7設定矩陣、尺度、系數。第 1 頁 輸入范圍第2頁 過濾偏壓過濾設定方法次數 時間 在行列中設定矩陣。（參照上圖）參照力傳感器附帶的校準數據表（出廠特性數據）進行設定尺度。（該畫面為示例）系數設定為“1.0”。8過濾輸入對于模擬輸入的過濾器值。過濾值越大，過濾時間越長。反之過濾值越小，過濾時間越短。延長過濾時間可減少由噪音帶來的影響，但會使信號的響應變差。基本上推薦直接使用初始值。9偏壓中輸入力傳感器的偏壓。按下BIAS鍵，將當前電壓被設定。WEF-6A 系列時，無負荷狀態下為將近 2.5V。10設定完成后按下<

20、;寫入>。放棄設定時，按下復位鍵。2-6表 2.1.2 校準數據參數初始值輸入范圍功能說明(力)傳感器有效不進行/有效選擇力傳感器的不進行/有效。使用力傳感器時，請選擇“有效”。選擇“不進行”時，無法執行以下所示與關的應用命令。制相不進行有效不進行FN326制FN327 觸碰動作FN329 力傳感器數據獲取FN360 力傳感器輸入獲取FN379 力傳感器零點-10V - +10V-5V - +5V-2.5V - +2.5V-1.25V - +1.25V 0 - 10V0 - 5V0 - 2.5V0 - 1.25V輸入范圍-10V+10V-請選擇0 - 5V。矩陣(轉換行列)設定為行列。-

21、1000.01000.0參照說明書的畫面。尺度(換算值)參照力傳感器附帶的校準數據表（出廠特性數據）進行設定。Fx = FxV/N Fy = FyV/N Fz = FzV/N-1000.01000.0Tx = MxV/Nm Ty = MyV/Nm Tz = MzV/Nm請設定 1.0。()系數-100000.0100000.0過濾設定過濾值。根據過濾設定方法的選擇，輸入范圍會發生變 化。此數值為過濾處理時所使用的過去的力的測定值個數。8132偏壓設定力傳感器的偏壓。用作過濾處理的基準電壓。WEF 6A 系列時，無負荷狀態下將近 2.5V。0.00-10.0010.00過濾器設定方法選擇過濾的設

22、定方法。次數：過濾采用次數平均。時間：過濾采用時間平均。通常無需變更。次數次數/時間2-72.1 力傳感器的設置2.1 力傳感器的設置2.1.3 零點設定可以將由力傳感器輸入的模擬電壓值轉換為力/轉矩數據的值登錄為零點位置。監視器顯示及信號輸出的條件判定、通過應用命令獲取的力/轉矩數據，都基于該零點位置本參數的設定必須具備 EXPERT 以上的操作員資格。的結果。重要設定 EXPERT 以上的操作員資格。12選擇示教模式。3使人動作至對力傳感器所施加的負荷剛好使其處于基準（零點）的狀態。4選擇<常數設定>34 力/轉矩傳感器。>> 顯示如下常數選擇畫面。5選擇3 零位置

23、數據。>> 顯示如下零位置數據畫面。在輸入設定的編輯框右側，顯示當前的力/轉矩數據的。該值為未根據零位置數據進行前的值。6按下<讀入>。>> 將當前的力/轉矩值拷貝到編輯框中。7設定完成后按下<寫入>。放棄設定時，按下復位鍵。重點提示2-8上述操作中使用讀入鍵設定當前值，但也可以直接設定值。此外，若按下f10（初始化）鍵， 所有輸入設定的編輯框都將輸入 0。之后按下寫入鍵保存設定。僅按下初始化鍵保存數據。零位置數據可通過FN379 力傳感器零點功能，在程序執行中變更。4 設置場所5 異常檢測本設定請務必在校準數據設定之后進行。若在校準數據設定前進

24、行，則力/轉矩數據的值將會不正確，基于該值設定零點也毫無意義。2.1.4 設置位置與重力設定力傳感器的設置場所。此處設定的位置將作為傳感器坐標系的原點。通常力傳感器即使未與對象物體接觸，也會因工具所承受的重力而檢測到力/轉矩。通過進行重力的設定，可重力的影響，提升人動作的精度。設定 EXPERT 以上的操作員資格。12選擇示教模式。3選擇<常數設定>34 力/轉矩傳感器。>> 顯示如下常數選擇畫面。4選擇4 設置場所。>> 顯示如下設置場所畫面。關于設定內容請參照下表。若選擇機構作為設置場所，將顯示重力鍵。5按下<重力>。>> 顯示如

25、下重力設定畫面。關于設定內容請參照另表。6設定完成后按下<寫入>。放棄設定時，按下復位鍵。2-9重力重力重心重量設置場所設置場所設置坐標4 設置場所5 異常檢測2.1 力傳感器的設置2.1 力傳感器的設置表 2.1.3 設置場所凸緣坐標系傳感器坐標系TCP 位置工具凸緣坐標系人凸緣角度(+Z)力傳感器位置(+ Z)傳感器坐標系圖 2.1.2人的凸緣坐標系與傳感器坐標系表 2.1.4 重力工具常數的設定對象重力的設定對象TCP 位置人凸緣力傳感器工具圖 2.1.3 工具常數與重力參數2-10參數初始值輸入范圍功能說明設置場所顯示把持傳感器的機構。工具1132顯示重力參數的對象工具編號

26、。使用換頁鍵選擇132。重心0.09999.99999.9mm使用傳感器坐標系設定安裝有傳感器的工具的重心位置。重量0.00999.9kg設定安裝有傳感器的工具的重量。參數初始值輸入范圍功能說明設置場所接地接地/ 機構 1/ 機構 2/設定傳感器的設置場所。持有人時，選擇該機構。選將顯示操作器類型的機構的名稱。設置坐標位置全部為0.09999.99999.9mm設定傳感器的位置。設定安裝場所的坐標系原點與傳感器坐標系原點的位置關系。設置為機構人的凸緣坐標系作為安裝場所的坐標系。此外，設置為地面絕對坐標系作為安裝場所的坐標系。角度全部為0.0180180deg坐標系的確認1選擇<維修>

27、;<監視器 24>54 力/轉矩傳感器監視器。2在力傳感器監視器畫面中按下編輯鍵。>> 切換至力傳感器監視器編輯畫面。3按下<坐標系變更>，選擇任意坐標系。請確認力傳感器監視器所顯示的坐標系已變成要確認的坐標。監視器的詳細內容請參照第7 章。傳感器坐標 4按下緊急停止按鈕，確認人的動作完全停止后，對工具施加力。>> 監視器中顯示任意坐標系下的力的值。施加力時，Fx、Fy、Fz 中僅有一個發生變化的方向，即為各個指定坐標系的 x 軸方向。軸、y 軸、z力力力施加力的方向與指定坐標系間的關系如下例所示。（例）僅Fx向正方向增加的力的方向x軸y軸僅Fy

28、 向正方向增加的力的方向z軸僅Fz向正方向增加的力的方向力傳感器監視器中指定的坐標系y軸僅Fy向正方向增加的力的方向x軸僅Fx向正方向增加的力的方向注意2-11向安裝于人上的工具施加力時，請務必按下緊急停止按鈕，使運轉準備OFF 后再進行。接觸到人或被人時，可能導致或重傷。根據力傳感器的種類、施加力的位置以及工具常數，有可能產生其他軸的轉矩。坐標系變更2.1 力傳感器的設置2.1 力傳感器的設置2.1.5 異常檢測進行用于根據傳感器輸入值檢測傳感器異常的設定。設定 EXPERT 以上的操作員資格。12選擇示教模式。3選擇<常數設定>34 力/轉矩傳感器。>> 顯示如下常

29、數選擇畫面。4選擇5 異常檢測。>> 顯示如下異常檢測的設定畫面。點表 2.1.5 異常檢測參數重點2-12變化量過大檢測必須在考慮傳感器的輸出電壓范圍的基礎上進行設定。DAQ.F/T 系列····單端10V+10VWACOH WDF 系列···單端 0+5V NITTA IFS 系列···單端5V+5V參數初始值輸入范圍功能說明變化量過大檢測(E1826)0.00.010.0V0：測各取樣周期的模擬輸入V的變化量超過設定值時檢測到異常。所有通道通用。始終進行監視。傳感器無反應時間(

30、E1827)零點值異常(E1836)009999msec 0：測輸入最小值或最大值的狀態連續時間超過設定時間時檢測到異常。僅在運轉準備ON 時監視。0.0力：0.099.9N轉矩：0.099.9Nm 0：測執行零點應用命令（FN379）時，傳感器輸入的絕對值超過設定值時，檢測到異常。分別設定XYZ 的平移力/回轉力。傳感器無反應時間變化量過大檢測值異(力)(轉矩)4 設置場所5 異常檢測2.1.6 力傳感器條件判定信號本功能是對發生的力與所設定的條件進行比較，當發生的力超過設定值時，使輸出信號ON 的功能。圖 2.1.4 力判定信號輸出判定條件可設定 8 個種類，分別輸出不同的信號。各判定條件

31、可設定 X 軸方向力、Y 軸方向力、Z 軸方向力、X 軸回轉轉矩、Y 軸回轉轉矩、Z 軸回轉轉矩這 6個數據，超過所有的設定值時信號 ON。如果有不需要檢查的力/轉矩，將不需要的部分設定為 0，該數據將不用于判定。例如僅對X 軸方向力、Y 軸方向力設定判定水，如下圖所示，兩個條件都成立時信號ON。圖 2.1.5 根據X 軸方向力與Y 軸方向力的力判定信號輸出設定包括判定條件與信號的分配。進行設定后始終監視力傳感器輸入，輸出信號。沒有開始、應用命令。的設定、重點2-13獲取的力的 XYZ 的方向作為力傳感器固有的坐標系（傳感器坐標系）。請注意其與工具坐標系等無關。關于力傳感器固有的坐標系，請參照

32、力傳感器的使用說明書。X 軸方向力X 軸方向力設定水平Y 軸方向力Y 軸方向力設定水平力傳感器輸出信號設定水平力/轉矩力傳感器輸出信號OFFONOFF2.1 力傳感器的設置2.1 力傳感器的設置設定根據力傳感器所承受的力輸出信號的條件。1選擇示教模式。2選擇<常數設定>34 力/轉矩傳感器。>> 顯示如下常數選擇畫面。3選擇1 輸出條件設定。>> 顯示如下設定畫面。4在條件號碼設定編輯框中直接輸入進行編輯的條件的編號，或使用 f8、f9 鍵選擇。5設定希望使信號 ON 的值。設定為0 不判定該值。始終視為條件成立。6設定完成后按下<寫入>。欲中途

33、放棄編輯時，按下復位鍵。重點2-14希望在某個范圍內輸出信號時，進行下限設定與上限設定，請在下限設定中使用輸出信號 A，上限設定中使用輸出信號 B，將A ON 且B OFF 作為判定條件。4 設置場所5 異常檢測2.1.7 輸出信號設定設定力傳感器的輸出信號的分配。1選擇示教模式。2選擇<常數設定><6 輸出輸入信號>3 輸出信號分配1 基本輸出信號。>> 顯示基本輸出信號分配畫面，請打開有如下力傳感器的項目的頁面。3進行信號的分配設定，按下<寫入>。各設定端口編號，分別與各輸出條件號碼相對應。例如，力傳感器 1 信號為與條件 1 對應的輸出信號

34、。2-152.1 力傳感器的設置2.2 連接2.2連接2.2.1模擬輸入信號的連接（FD裝置時）圖 2.2.1模擬輸入基板(AX10 OP46 A)圖 2.2.2 模擬輸入信號的連接（ATI 產傳感器）重點2-16請參照力傳感器的使用說明書進行連接。2.2.2 模擬輸入信號的連接（CFD裝置時）請參照操作說明書“CFD裝置 技術資料 1”17 章 力傳感器。2-172.2 連接2.2 連接NOTE2-18第3章追隨工件的移動使用的功能，可對工件施加力，或追隨工件的移動。下圖為使用制的作業示例。圖 3.1.1使用制的作業示例下圖為制 條件設定畫面。在該畫面中設定制的常數。按壓增益異常檢測力(轉矩

35、)移位(角度)制 條件設定 例3-1行進方向行進方向行進方向行進方向率條件作業坐標系制隨動目標力（1）對工件施加一定的力工件（2）仿效工件的傾斜工具工件（3）追隨工件的移動機械手工件描繪工件的形狀3.1制的概要3.1制的概要3.2制中使用的應用命令根據所設定條件的制，通過制開始功能（FN326）開始。通過制/觸碰動作結束功能（FN328）結束。制開始功能執行后，又執行了其他的制開始功能變更制的條件。3.2.1 FN326通過該功能開始制制。開始功能原則上為通過類功能，但首次開始制的條件。進行。若已進行了制后再次執行制，可在通過的同時變更結束時使用“制 結束功能”。參數注意重要3.2.2 FN3

36、28制/觸碰移位結束功能通過該功能結束執行中的制以及觸碰移位這兩者。未進行制/觸碰移位時不做任何處理。參數重要3-2“FN328制/觸碰結束”的前一個命令必須是移動命令。“FN328制/觸碰結束”之前了包含FN326 FORCECTRL 及FN327 FORCETOUCH 的應用命令時，執行“FN328制/觸碰結束”發生錯誤，人的動作停止。數據內容、設定范圍第 1 參數無助記符編號 名稱FORCEENDFN328制/觸碰移位 結束執行制時，無法執行與當前執行的制有著不同作業坐標系的制。執行此類制發生錯誤“E1831制 坐標系選擇異常”，人停止。在制執行中變更制的條件時，根據參數的設定，有可能發

37、生意想不到的動作，或對工件施加了過度的力，因此請充分注意。數據 內容、設定范圍第 1 參數機構指定進行制的機構。僅有操作器機構可進行制。（19）指定常數設定 41制 1制 條件設定中選擇的條件號碼。（1100）第 2 參數條件號碼助記符編號 名稱FORCECTRLFN326制3.2制中使用的應用命令3.3制的條件設定條件的設定需要啟用力傳感器選項及 EXPERT 以上的權限。設定 EXPERT 以上的操作員資格。12選擇示教模式。3選擇<常數設定>41制1制 條件設定。制 條件設定)畫面。>> 顯示Force control condition(4設定制的方式、及制中使

38、用的常數。制為“隨動”時按壓增益移位(角度)異常檢測力(轉矩)制為“按壓”時按壓增益率移位(角度)異常檢測力(轉矩)5使用<前號碼><下號碼>增減顯示的條件號碼。或直接輸入條件號碼，也可變更條件號碼。6按下<寫入>。>> 條件號碼 1100 的所有條件都被保存。3-3率條件作業坐標系制隨動目標力條件作業坐標系制隨動目標力3.3制的條件設定設定下表的 4 個項目。表 3.3.1制條件設定的項目與條件相關的參數選擇制中使用的坐標系、以及隨動/按壓。制條件最多可登錄 100 個。表 3.3.2制條件3-4參數初始值輸入范圍功能說明條件號碼11100輸入

39、編輯的條件號碼。制功能執行時參照的編號。作業坐標系機械不使用/機械/工具/用戶/絕對/路徑選擇作業坐標系。選擇用戶坐標系時一并指定編號。制隨動隨動/按壓選擇制的種類。隨動：仿效工件移動，使指定方向的0。按壓：以指定的力按壓工件。項目內容 條件指定功能中用于指定的編號、執行制的坐標系、以及制的種類。制參數設定用于進行制的參數。（目標力可以以實數變量進行指定。） 目標力 制增益 彎曲彈簧請根據目的作業調整參數。 條件設定制執行中用于進行的參數。異常檢測設定用于檢測制執行中的異常的參數。3.3制的條件設定與制相關的參數設定執行制時的參數。制將對增益設定為非 0 的方向起作用。表 3.3.3制參數設定

40、了目標彎曲彈簧時的動作如下表所示。3-5目標力彎曲彈簧0不為 0 無負荷（外0）狀態下， 人不動作。外力發生外力進行動作。無負荷狀態下，人沿目標設定的方向進行動作。此外，當該方向有物體以目標力推動該物體。0不影響動作。為隨動動作。幾乎不對對象物體施加力。為按壓動作。對對象物體施加目標力。不為 0根據距離開始點的移位發生彈力為隨動動作。可根據移位對對象物體施加力。為按壓動作。可根據制的移位變化對對象物體施加的力。（參照下頁圖）參數初始值輸入范圍 功能說明X,Y,Z,Rx,Ry,Rz未選擇進行制的方向。可設定已向的“目標力”“增益”“彎曲彈簧”。為“隨動”時，無法設定目標力。未向的參數（目標力/增

41、益/彎曲彈簧）全部重置為 0。 變量指定（目標力）未已，指定實數變量作為目標力。變量指定與數值指定無法混用。目標力0力：500500N轉矩：500500Nm進行，使外力與目標力一致。若設定了“彎曲彈簧”，則將加上了彈力的結果作為目標力。為“隨動”時，目標力全部為 0，無法輸入。增益0.00.09999.0表示與外力隨動的輕易程度。值越大響應速度越快，但外力變得敏感，有可能引起振動。彎曲彈簧0.0力：0.0500.0N/mm轉矩：0.0500.0Nm/deg設定與距離基本路徑的偏差成比例的、反向發生的虛擬力。進行，使彈力產生力+外力 目標力。3.3制的條件設定圖 3.3.1 設定了目標力與彎曲彈

42、簧時的動作重點與條件相關的參數希望外力越大，步驟的移動速度越慢時進行設定。 在去毛刺等動作中希望毛刺越大，動作越慢時使用。與“彎曲彈簧”共同使用更為有效。可在示教/再生兩個模式下減慢移動速度。示教模式（速度） = （ 再生模式（速度） = （速度）×（檢查速度）×（根據制的倍率值）速度）×（再生速度倍率值）×（根據制的倍率值）根據率的速度倍率%(閾值)(閾值N)圖 3.3.2 由條件引起的速度變化3-690率%/N0傳感器值N參數初始值輸入范圍功能說明方向不進行不進行/X/Y/Z在作業坐標系中選擇作為速度對象的向。 閾值0500500N指定開始的力。 率

43、0.00.0100.0%/N設定指定方向的力超過閾值時的率。進行減速時，該率顯示在制監視器上。但小于0.0 時相乘。可以以變量指定目標力。使用變量指定時請變量指定。P2P0P1+移位制開始位置移位目標力：FrefF2F0F1負載方向Fref= F2+ Fk2Fref= F1+ Fk1Fref=F0+Fk0傳感器值：F2傳感器值：F1傳感器值：F0彈力：Fk2(<0)彈力：Fk1(>0)彈力：Fk0(=0) 結果對對象物體的力(F2)結果對對象物體的力(F1)在制開始位置變大變小Fref=F03.3制的條件設定與異常條件相關的參數進行與制中的異常檢測相關的設定。若外制移位超過此處所指

44、定的值，將發生錯誤 E1828，人停止。關于E1828 請參照第 8 章。重點3-7移位/角度在以由制引起的移位來判定異常。并非以人的位置及軸角度的值本身來判定，還請注意。參數初始值輸入范圍功能說明力/轉矩0力：0500N轉矩：0500Nm外力（Fx/Fy/Fz/Tx/Ty/Tz）的絕對值中的任意一 個超過指定的力（轉矩）時發生異常，立即停止。設定為 0 時無效。 制移位（X/Y/Z/Rx/Ry/Rz）的絕對值中的任移位/角度0.0移位：0.0500.0mm角度：0.0500.0deg意一個超過指定的距離（角度）時發生異常，立即停止。設定為 0 時無效。3.3制的條件設定3.4 示教/再生時的制3.4示教/再生時的制在使用制的程序的再生中使人停止時，不進行制。制結束，制引起的移位量被重置。選擇從制開始開后到結束之間的步驟再次開始再生始功能時，執行該命令中所設定的制，沿示教點進