1、.1 在實際工程中，僅用一個獨立坐標常常難以正確描述系統的運動。本章介紹二自由度系統的動力學問題。 最簡單的多自由度系統是二自由度系統。然而自由度由一增加到二，會產生質的變化，帶來一系列新的物理概念。而二自由度和三自由度以及更高自由度的區別，僅僅在數量上和系統的復雜程度上。因此二自由度系統是本章的重要基礎部分。.2u 建立系統微分方程建立系統微分方程u 無阻尼二自由度系統自由振動無阻尼二自由度系統自由振動u 固有頻率和主振型固有頻率和主振型.3u2m2f2f1m1u111uc )(212uuc )(212uuk23uk23uc 11uk)(212uuc u1u2c3c2m1k1c1m2k2k3

2、)(212uuk假設：21uu 21uu 1122121221211)()(umucuccukukkf 2212232232122)()(umucuccukkukf 1221212212111)()(fukukkucuccum 2232121223222)()(fukkukucuccum k1、c1拉伸；k2、c2壓縮；k3、c3壓縮.4寫成矩陣形式：212132222121322221212100ffuukkkkkkuuccccccuumm初始條件：201021)0()0(uuuu201021)0()0(uuuu對三個以上自由度系統，可以用同樣的方法得到微分方程組。簡寫為)()()()(tf

3、tKutuCtuM 質量矩陣阻尼矩陣剛度矩陣位移向量激勵向量加速度向量速度向量.5.6.7.8二自由度微分方程組特點：二自由度微分方程組特點：1、形式上與單自由度系統受迫振動微分方程相同。但M，K，C不是常數，而是矩陣。2、通常K，C矩陣不是對角陣，說明系統運動是關聯的。這種運動的關聯稱為耦合耦合，是二自由度區別于單自由度的基本特征矩陣形式：212132222121322221212100ffuukkkkkkuuccccccuumm.9211121 222221 21200100kxxJmlJml lkxlJml lJmlx .10m1u1u2k1m2k2k3微分方程組：0)()(tKutuM

4、 00)0(,)0(uuuu由于單自由度無阻尼系統自由振動是簡諧振動，所以可以設想二自由度無阻尼系統也有類似的作簡諧振動的自由振動。由于系統有兩個自有度，它們的各自運動未必有相同的幅值，所以方程解的形式為：)sin()sin()(21tttudef其中， u(t)為解的二維向量，表示振幅的二維向量。21頻率、相位相同，但振幅不同。2100mmM22211211kkkkK.11將解的形式代入到方程組得到：0)(sin(2MKt要使方程任意時刻成立，必須：0)(2MK即0021222221122111mkkkmk要使方程組有非零解，則它的系數行列式必須為零，即0det222221122111mkk

5、kmk行列式展開得到：0)()(212122211222211122mmkkkmkmk可看作是關于2的二次方程，解得一對根為：212122211211122212111222122, 1)(4)(212mmkkkmmkmkmmmkmkm為兩個未知數的齊次線性方程組。.12將兩個根代回到系統的齊次線性方程組得到非零解為：2111122122因此，二自由度無阻尼系統可能產生的振動為：)sin()sin()(21rrrrrrrrtttu（r =1,2）說明，二自由度無阻尼系統的自由振動響應是由兩種不同頻率1、 2的簡諧振動的合成。（ 1 2 ）分別將1和2稱為系統的第一階固有頻率第一階固有頻率和第二

6、階固有頻第二階固有頻率率，各階固有頻率所對應的振動分別稱為系統的第一階固第一階固有振動有振動和第二階固有振動第二階固有振動。每個根對應一種振動每個根對應一種固有振動.130021222221122111mkkkmk222221122111mkkkmkrr21（r =1,2）2rr線性方程組特征矩陣特征值（特征根）與特征值對應的特征向量一些概念：一些概念：.14將固有頻率代入系統線性方程，得到系統作第一、二階固有振動時兩質量塊振幅之比，分別為：121111221111mkksdef122111222122mkksdef定義向量11211s12222s分別為第一、二階固有振動的振型，簡稱固有振型固

7、有振型。反映了二自由度系統作固有振動時的形態。無阻尼系統的固有頻率和固有振型稱為系統的固有模態固有模態，因此固有振型向量也稱為模態向量模態向量。n21為固有振型矩陣固有振型矩陣，為所有模態向量組成。.15.16.17無阻尼系統的固有振動僅是可能存在的運動形式。要使系統真正產生固有振動，還應滿足一定的運動初始條件。系統產生第 r 階固有振動的運動初始條件為：rrusin)0(rrrucos)0(r = 1,2即初始位移的幅值組成的向量和初始速度的幅值組成的向量都是某階固有振型，則該振動就是該階固有振動。固有振動的初始條件固有振動的初始條件.18如果系統不滿足產生固有振動的初始條件，則自由振動將不

8、再是任一階固有振動。而是這兩種固有振動的線性組合。即其中，常數1、 2、1、 2由初始條件決定。)sin()sin()()()(222211112211tttututu.19例題例題:m1u1u2k1m2k2k300.51-1-0.500.51固有振動固有振動自由振動自由振動00.51-1-0.500.51固有振動固有振動自由振動自由振動1111設如圖系統物理參數為：m1=m2=m；k1=k2=k3=k；系統運動的初始條件為：確定系統固有振動及自由振動，00)0(,01)0(uu并作出振型圖。.20一階：二階：111112振 型 圖：節點節點：在系統振動中始終不動的點。.21二自由度系統的運動

9、解耦由于二自由度系統的運動微分方程是耦合的，因此需要把耦合的方程在一個新的坐標空間內解耦。由于在N自由度無阻尼系統總有N個線性無關的固有振型r，因此可以把它作為基底來張成系統運動空間。.22模態坐標下的質量矩陣引入坐標變換：qu0)()(tKutuM 代入到：其中：u為物理坐標，q為模態坐標，為固有振型矩陣。得到：0)()(tqKtqM 兩邊左乘T0)()(tqKtqMTT qTMM其中：模態坐標下的剛度矩陣qTKK均為對角陣.23第r階模態質量nqMMMM00000021rTrrMMnqKKKK00000021第r階模態剛度rTrrKK)1(nr系統方程變成：0)()(tqKtqMqq 由于

10、Mq、Kq是對角陣，所以系統方程已是獨立的n個標量函數qr(t)的微分方程。), 2 , 1(0)()(nrtqKtqMrrrr .24說明在模態坐標下，系統的運動是解耦的。解耦的系統運動正是它的n個固有振動。), 2 , 1(sincos)(nrtbtatqrrrrr.25例題例題:已知系統運動微分方程是固有振型為：11110000213222212121uukkkkkkuumm m1u1u2k1m2k2k3kkkk321mmm21要求對系統進行解耦。00600220022121qqkkqqmm 2121qquu.26求解系統固有振型的一種方法是伴隨矩陣法。例：對二自由度系統，系統特征矩陣為

11、：23112特征矩陣的伴隨矩陣為：系統特征方程為：023112解得特征根：5 . 2, 12121123取矩陣第一列將代入得到主振型為： 5 . 2, 121111122首先求出系統特征矩陣的伴隨矩陣。然后取伴隨矩陣的任意一列非零向量，將第 i 階特征根代進去，就可以得到第 i 階固有振型。（ i =1、2.）.27系統運動微分方程組是首先分析受諧波激勵的情況：tFtKutuMsin)()( 方程特解為：tUtusin)(21ffF21uuU代入到方程中得到：FUMK)(2定義：MKZdef2)(為系統的動剛度矩陣。其元素zij反映了系統第j個自由度具有單位位移響應sint，而其余坐標不動時，

12、應施加在第i個自由度上的正弦廣義力的幅值。.28定義：121)()()(MKZHdefH()為系統的位移頻響函數矩陣。)(r則FHU)(其元素hij()反映了在系統第j個自由度上施加單位正弦激勵sint后，第i個自由度的穩態位移響應幅值。因此， H()又稱為動柔度矩陣。動剛度矩陣Z()或頻響函數矩陣H()在頻率域反映了系統的全部動態特性。從實驗角度來說，多自由度系統的頻響函數矩陣比動剛度矩陣易于測取，所以獲得廣泛應用。.29f2f1m1u1u2k1m2k2m1、m2上分別作用簡諧激勵力f1=F1sint 和 f2=F2sint。運動微分方程為11121221()sinm ukk uk uFt 2221222sinm uk uk uFt 二階常系數線性非齊次微分方程通解為兩種固有振動的疊加，特解為穩定的等幅振動，頻率與激振力相同。設對應齊次方程的解為tBusin11tBusin22B1、B2待定.30代入微分方程組得到0021222222121BBmkkkmkk0det222222121mkkkmkk由22 21 2111BB2212BB22211211BBBB（固有振型矩陣）（固有振型矩陣）.31坐標變換：iiqu（i=1,2）代入原微分方程得到：iiifqKqM 兩邊左乘 得到：TiTiTiTfqKqM iTiiiifqdiagKqdiagM （i=1,2）（對角陣