1、自動化立體倉庫與物流自動化配送中心規劃2017年11月二、：Automated Storage and Retrieval System ( AS/RS)目錄！ *L j /立體倉庫定義 .立體化倉庫又稱高層貨架倉庫、自動存取系統 AS/RS(Automatic Storage & Retrieval System)o 采用 幾層或十幾層的高層貨架存放貨物，以巷道堆垛機 為主，并結合出入庫輔助設備來進行作業的一種倉 庫。能夠按照系統指令自動完成貨物的存取，并能對庫 存貨物進行自動管理，完全實現自動化出入庫作業。Automated Storage and Retrieval System

2、系統組成自動化立體倉庫系統主要是由立體貨架、出入庫 托盤輸送設備、存儲設備、巷道堆垛機、尺寸檢 測條碼閱讀系統、控制系統、通訊系統和上位機 監控系統等部分組成。自動化立體倉庫系統與土建公共設施有關，如廠房、照明系統、消防系統、通風采暖系統、動力 系統等等有關。優點提高庫存占地面積，提高空間利用率 節省人力，降低人工作業強度 及時了解庫存信息，便于盤庫 能夠及時準確的尋取貨物進行出入庫Automated Storage and Retrieval System功能,自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設備明自動化立體倉庫規劃設計Q輔助設備介紹及選型實際案例分析Automated Storage

3、and Retrieval System儲存設備1儲存載體：用于裝載物品的工具。例如托盤、 容器（料箱）、單品、其他專用工具等等；貨架：用于存放成件或整托盤物品的保管設備;儲存設備的選擇依據儲存物品形狀、重量、體 積、包裝形式等特性決定。托盤類型常用托盤尺寸有 1100mmX800mm、1100mmX900mmv 1100mmX1100ranv1300mmX1100rrm 1400mmX1100mm. 1200mmX800nwiv 1200mmX1000mm 七種規格。100027&3001 io:145 278抗彎強度大，承載能力大, 易于維修，耐高溫和低溫 性能好，一次性購買成本

4、低。使用壽命2年左右。質輕、平整、美觀，使用壽 命長，整體性好，易沖洗消 毒，可回收，購買成本高。使用壽命5年左右。貨架類型貨架的選擇：倉庫土建結構：高度、立柱 位置、地面條件、消防設施；存取性：儲存密度、出入方 式、儲位情況；搬運設備：通道寬度、載貨 重量、工作環境等等；出入庫作業效率：出入庫模 式、存取頻率、數量等等。普通貨架普通貨架適用于儲存箱、包或單 品等重量輕、體積小的物品。貨架高 度一般在4m以下。鉤式設計，可自由 調整存取高度及間隔，一般采用人力 （不用叉車等）直接將貨物（不采用 托盤單元）存取于貨架內。Automated Storage and Retrieval System

5、11貫通式貨架又叫駛入式/駛出式貨架，用于儲存托盤裝載單元并具有 叉車升降車出入口。儲存密度高，存取性差，同一通道內的貨 物品種必須相同或同一通道內的貨物必須一次完成出入庫作業。戶推式貨架存取貨依靠傾斜滑軌，貨物自動滑送前方或被推送至后方。存取密度高，一般深度方向達到35個儲位。適用于少品種大批量物品的存儲，無法實現先進先出的存取方式。/Automated Storage and Retrieval System移動式貨架移動式貨架種類變化多，比一般貨架存儲量大，節省 空間，各通道不能同時作業，出入庫時間分開。適用于出 入庫頻次低的場合，例如冷凍庫以及檔案管理等等。Automated Stor

6、age and Retrieval System 15其他貨架倉儲作業模式.18叉車高架庫密集庫倉儲的密集式程度大幅提高，對倉儲面積的利用率提高， 自動化程度提升；穿梭板故障處理方便，應急能力強。投資成本較橫梁式貨架較高，對土建地面的承載有較高的 要求。對不同品規的貨位分布，需要有系統化的設計和分配。料箱庫通過穿梭車進行料箱的存取，一臺穿梭車對應多層料 箱。通過提升機進行穿梭小車的換層。出入庫效率較高， 具有自動排序功能。實際中多和換層提升機配合使用。高架立體庫目前行業大型物流中心應用較多的一種方式，自動化程度 高，出入庫效率高，單位面積的存儲量高，出入庫靈活，成熟 穩定。成本較高，對土建、入

7、庫碼盤及出庫拆盤的能力有較高的要求。出入庫形式 .Lq4串用m舟9書用書牢書中號事J踹魄施同端出入庫形式%/入庫將出/入庫站臺兩端出入庫形式中間出入庫形式Automated Storage and Retrieval System國自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫儲存設備II川自動化立體倉庫規劃設計Q輔助設備介紹及選型實際案例分析設計基本步驟授集除始侵科根蛔原始數據迸行數嶇分析,對入座的小規進 行ABC分類：需求分析根據叁數瑜定儲存單元的尺寸及倉庫的容at；根據出入蟀的昊礎數據分析平均出入庫需求.(2)直接計算法:A=A1+A2+A3+A4B獲取產品的特征、外形尺匕平均庠存日 出入座數量、出入

8、座頻率等堇礎數據：土建條件.現場地形及其倉庫環境要求等， 出入庫物流來源及去向、產叢包裝形式、城運 形式.運給條竹等等.Automated Storage and Retrieval System 25倉庫面積(1)荷重計算法：A = m%q式中：A立體倉庫所需總面積(m2)；k立體倉庫面積利用率，即存貨面積與總面積之比;mQ立體倉庫貨物的庫存量(t)；q立體倉庫單位面積上的庫存量(t/m2 )；(m2 ),(m2 )；(m2 )；式中：Ai貨物有效存放面積A2入庫驗貨場地面積A3出庫發貨場地面積A4通道面積(m?) o庫存指標.最大庫存量：hiq =t（每月30天計算）其中：E立體倉庫的月最

9、大貨物存取量（t）;K設計最大入庫百分數；t貨物在倉庫中平均庫存期（天）。庫存周轉率：一種衡量物料在倉庫里或是整條價 值流中，流動快慢的標準。庫存周轉率二年度銷售產品成本/當年平均庫存價值Automated Storage and Retrieval System 27貨架設計一 根據倉庫最大規劃儲存量確定貨架尺寸。以由以下4個 參數中的3個來確定貨架尺寸。倉庫長度（或貨架列數）倉庫寬度（或巷道數）倉庫高度（或貨架層數）倉庫容量（或總貨位數）貨架尺寸的計算是根據貨格尺寸、庫頂間隙、庫內設施與墻體的安全距離以及前區尺寸確定的。Automated Storage and Retrieval Sys

10、tem 28貨架高度設計 自動化立體倉庫主要的參數是貨架高度， 最佳高度直接影響占地面積、長度、寬度、 起重運輸機械設備裝載效率以及技術經濟 指標的選擇。 影響貨架高度的因素：儲存量、周轉率以及訂貨發送時的配套模式。Automated Storage and Retrieval System / 29最佳參數確定貨架高度H：貨架最佳高度取決于容量，通常在15 20m之間，當容量為1000 1500t時，高度H為12. 6m, 當容量為6000t或以上時，高度H為16. 2m。貨架長度L：若倉庫作業由堆垛機上、下貨，則貨架 的最佳通道長度L在80 120m之間。為保證堆垛機的 托架垂直和水平移動

11、操作并行不悖，貝IJH/L應保持均 衡，一般推薦采用下列比值：H ( Z =廠8貨格及軌道尺寸 貨格尺寸二裝載單元貨態尺寸+間隙尺寸 側面間隙尺寸一般取50-100mm,對橫梁式 貨架，一般a5>a3 ,對牛腿式貨架，要求 a4a3o 垂直間隙尺寸應保證貨叉叉取貨物過程中 微起升時不與上部構件發生干涉。31 軌道尺寸：裝載單元貨態尺寸+安全距離Automated Storage and Retrieval System兩種形式貨架出入庫能力計算.循環作業時間1.平均單一作業循環時間：堆垛機從某一出入庫站開始向 所有貨格進行入庫作業循環（或出庫作業循環）的平均時間。 當貨架為m列，n層時，

12、作業時間為：m nTs = z i+ 2 仁 + t .muf 1式中：心一平均單一循環作業時間電）；力從入庫開始到J列k層單程移動時間（s）；。一叉貨時間，在出入庫站或貨格處貨物移動時間（s）；。一浪費時間，控制延遲時間等（s） ；,Automated Storage and Retrieval System循環作業時間 .m nT _J=1 £=1mnjk+ 4。+4 + 4式中：%平均復合循環作業時間（S）；以一從入庫開始到j列k層單程移動時間（s）；"一叉貨時間，在出入庫站或貨格處，貨物移動時（s）；G一停機時間，控制延遲時間等（s）；垃一平均貨格移動時間，隨機確定

13、入庫貨格和出庫貨格， 作適當次數貨格移動求得所需時間的平均值（s）； 出入庫站間移動時間（s） ;/Automated Storage and Retrieval System出入庫周期堆垛機基本出入庫能力用每小時內入庫或出庫的 存儲單元數表示。平均單一作業循環時間基準出入庫能力 乂二36。/%平均復合作業循環時間基準出入庫能力4=36。%其中：Ns、%為每小時入庫或出庫的存儲單元數量Automated Storage and Retrieval System 37堆垛機單立柱堆垛機雙立柱堆垛機機械結構 .:上橫兼:沖降機構1 j黃義機構:控制和.二下橫梁39行走機構:控制原理水平行走是根據激

14、光測距器反饋的距離進 行定位的。上下升降是根據升降條碼測距器反饋的位 置進行定位的。貨叉叉取是根據貨叉位置編碼器反饋的位 置進行定位的。速度參數.行走速度匕：50200m/m i n升降速度4 ： 550m/mi n貨叉速度%： 1250m/mi n其中，一般情況下，勿“，可使堆垛機垂直和水平運動相對平穩。以上三項參數的高低，直接關系到出入庫頻率的高低。Automated Storage and Retrieval System 41工作流程鏈條輸送機輯筒輸送機鏈板輸送機皮帶輸送機分類輸送機水平輸送.水平輸送設備主要實現物件在平面上的直行、橫向、轉彎輸送和在線分揀等，并能全程跟蹤物件輸送的水平

15、輸送實時信息。設備項目一皮帶 輸送機里柱 輸送機捱板式 愉送機重型尊柱 輸送機重型鏈式 輸送機金邊 輸送機輸送速度 （米/分）0-900-500-250-16076。50Automated Storage and Retrieval System .43輸送設備一自動化立體庫碼盤/拆盤后的整托盤，主要通過根柱輸送機、 鏈式輸送機、直線穿梭車或者環形穿梭車來傳輸至出入庫口。垂直輸送i垂直輸送機又稱提升機，用于將規整物件由水平方向轉向到垂多階垂直升降設普回壯界.直方向輸送的輸送機械。能對物件進行提升或下降，節約有限 空間使效率最大化。主要分為往復式提升機、連續式提升機、 螺旋式提升機三類CAuto

16、mated Storage and Retrieval S、垂直輸送技術參數設ffr 項目Z型升降機C型升降機多層升降機往返升降機旌開樓層數(層)222525進出口數1進1出1進1出多進多出1進多出動作機構連緩連續連續間斷般大輸送效率 (件/h)12009001000升降速度 0. 3m/s物件最大尺寸LX WXH (min)(100600)X (150455) X(50260)懶托盤：1000X1200X1100承我物件種類紙箱、周轉箱托盤單托盤承軌重置 (kg)W50W50W50W1000電壓 (v)380三相五線噪音(db)W72 AGV,是一種以蓄電池作為動力源，裝有非接觸控制導向裝置

17、無人駕 駛自動化搬運工具。主要是由機械本體、行走驅動裝置、舉升移栽 裝置、定位導航裝置、蓄電池裝置、安全防護裝置等重要部分組成。根據導引方式，可分為固定路徑（磁導引、光導引）和自由路徑（激光導引、慣導）。/Automated Storage and Retrieval System / 47作業形式移栽機構4潛入式“輸送機式。推拉式外形.to百匕一 r - J作業方式.潛入貨架底部，舉 升裝置上升式裝 貨，下降時卸貨。.AGV與出入庫工作臺的鏈式輸送 機或輻柱輸送機對接，水平方向 移栽貨物。/AGV的無動力輻柱或 流利條與出入庫工 作臺的餛柱支撐貨 物，通過水平推力或 拉力來移栽貨物。3對接工作臺固定工作臺。需要