1、簡易機器人制作NXT 機器人編程軟件入門 圖形化編程語言 易用: 循序漸進式的友好的用戶界面 總共只有43個命令，功能更強 易用的編程命令參數設置 交互式向導介紹編程環境； 以任務模型為基礎，學習編程NXT 編程環境特點NXT NXT 軟件界面學習軟件界面學習入門入門幫助幫助工作工作區域區域編程編程面版面版通常面版通常面版完整面版完整面版自定義面版自定義面版圖標設置圖標設置控制器控制器等級等級:常用面板常用面板技能技能: 動作動作 挑戰任務挑戰任務:讓讓 NXTNXT 機器人筆直前進。機器人筆直前進。搭建：見搭建手冊搭建：見搭建手冊823注意：注意：左右馬達分別連接在端口左右馬達分別連接在端口

2、 B 和端口和端口 C筆直行走筆直行走程序： 拖出馬達圖標，任務任務 對照搭建手冊,清點機器人零件種類及個數 小組討論設計自己心儀的機器人,搭建結構,并且設計程序,能夠具有一定的功能 最后一節課進行小組機器人的展示與評比選中馬達圖標之后，設置馬達的參數，選擇馬達的端口，NXT 小車兩個馬達分別是 B 和 C，箭頭表示轉動的方向馬達動作的等待條件（角度，圈數，時間秒，或者沒有限制）挑戰：讓NXT 小車，正好前進 1 米，然后停下來！多少功率的情況下，馬達分別需要用多少秒？多少圈？多少角度？曲線轉彎等級:常用面板技能:動作挑戰任務:讓 NXT 小車行駛出一條弧線軌跡。搭建：程序：程序： 拖出一個馬

3、達圖標拖出一個馬達圖標:設置馬達的參數設置馬達的參數:改動馬達的轉動弧線.(檢查馬達的端口選擇是都機器人的左右兩邊) 根據轉彎箭頭的選擇,可以調整 NXT根據轉彎箭頭的選擇,可以調整 NXT小車的轉彎半徑。挑戰：讓你的 NXT 小車行駛一個圓周,正好停止在一個圓的周長處。 正方形行駛等級等級: :常用面板常用面板技能技能: :循環循環挑戰任務:讓 NXT 小車行駛出一個正方形軌跡。搭建：分析行駛一個正方形的物理過程，可以發現是：前進-轉彎 90 度-前進-轉彎 90 度-前進-轉彎 90 度-前進-轉彎 90 度，由于正方形的特性，每次前進的距離是 相等的。所以就程序而言是有重復的，所以這里就

4、需要循環功能來簡化程序。拖出循環圖標，然后選中需要循 環的程序，放進循環內。循環結構也有屬性設置：永久循環，根據傳感器條件循環，循環時間或者次數等等。 根據正方形的特性可以選擇次數 count，設置 4 次（4 個循環重復的動作過程）。挑戰：行駛一個正六邊形。停車位等級等級: :常用面板常用面板技能技能: :等待、循環等待、循環挑戰任務:讓 NXT 小車停進指定車位， 同時發出提示音。 搭建：如何在倒車的時候,一邊后退一邊發出聲響呢? (后退和響聲,兩個任務同時執行!)拖出響聲程序,按住SHIFT 鍵,從程序段當中連接響聲程序. 是多任務一起執行的意思.挑戰：車位停錯了,你的車位在旁邊. 從這

5、個車位停到旁邊的車位里去。表示兩段程序一起執行,也就是多任務一起執行的意思.察覺聲音察覺聲音等級等級:常用面板常用面板技能技能: 等待等待 等待挑戰任務挑戰任務:讓讓 NXTNXT 小車聽到聲音之后立刻停止。小車聽到聲音之后立刻停止。搭建：搭建：安裝聲音傳感器安裝聲音傳感器,在端口在端口 2.從等待條件中拖出等待聲音圖標；從等待條件中拖出等待聲音圖標；設置等待條件設置等待條件:檢查聲音傳感器的端口檢查聲音傳感器的端口,設置等待的聲音值設置等待的聲音值(閾值閾值).可以拖動滾動條或直接填數值可以拖動滾動條或直接填數值.挑戰：喊一聲喊一聲,小車往前開一段小車往前開一段,喊一聲喊一聲,小車往前開一段

6、小車往前開一段,如果不喊如果不喊,小車原地不動小車原地不動。程序： 分析這個物理過程:小車筆直往前開,聽到聲音之后,停止行駛.察覺距離察覺距離等級等級:常用面板常用面板技能技能:等待等待挑戰任務挑戰任務:讓讓 NXTNXT 小車遇到障礙物就停止前進。小車遇到障礙物就停止前進。搭建：搭建：給機器人裝上超聲波傳感器給機器人裝上超聲波傳感器. 裝在端口裝在端口 4選中等待超聲波圖表,設置等待參數.(馬達端口,等待距離)大于(等待遠離障礙物) 小于(等待遇見障礙物) 可以選擇距離的單元(英尺,厘米)程序：分析這個物理過程:NXT 小車前進,遇到障礙物停止運動.NXT 小車前進的動作改變 的條件是障礙物

7、.能夠識別障礙物的方法就是超聲波傳感器.挑戰：把 NXT 小車放在房間里隨意開,就是不能讓它撞墻。距離控制距離控制等級等級:常用面板常用面板技能技能:分支分支挑戰任務挑戰任務:讓讓 NXTNXT 小車根據距離自動調整。小車根據距離自動調整。 遠了就前進遠了就前進, ,近了就后退近了就后退. .搭建：搭建：檢查傳感器的端口,設置分支判斷的閾值,注意你所選擇的單位是英尺還是厘米.分支判斷: 小于閾值距離(近了),后退!大于閾值距離(遠了),前進!程序：程序：分析這個物理過程分析這個物理過程,又是一個判斷的過程又是一個判斷的過程,判斷距離的遠近判斷距離的遠近,進了后退進了后退,遠了前進遠了前進! 又

8、是分支判斷結又是分支判斷結構構: 從分支判斷中拖出分支圖標從分支判斷中拖出分支圖標,然后選中然后選中,在參數設置中選擇超聲波傳感器在參數設置中選擇超聲波傳感器.挑戰：能否讓你的能否讓你的 NXT 小車始終與障礙物保持一定距離小車始終與障礙物保持一定距離,即使你移動障礙物即使你移動障礙物,NXT 也能也能及時調整及時調整!沿線走沿線走等級等級:常用面板常用面板技能技能: 分支分支挑戰任務挑戰任務:讓讓 NXTNXT 小車沿著黑色軌跡行駛。小車沿著黑色軌跡行駛。搭建：搭建：亮處,向黑線轉黑線處 , 向亮處轉，先是一個光值的分支判斷.光感始終在黑線的一側. 沿著軌跡行駛,是一個始終不斷的判斷過程,所

9、以需要添加在循環結構中。程序：物理過程分析:機器人沿黑線走,其實就是機器人反復不斷判斷光值的一個過程, 機器人要前進,最有效的方式的是”扭動”! 在黑線上了,向旁邊(光值高的地方)轉彎, 在光值高的地方了,向黑線轉彎.考慮到轉彎不能過快,光值可能會跳過,所以轉彎的 時候馬達速度不能過高,又因為要盡量接近黑線,所以最有效的轉彎方法是一個輪 子停,一個輪子轉.察覺觸碰等級等級:常用面板常用面板技能技能: 等待等待挑戰任務挑戰任務:讓讓 NXTNXT 機器人碰到墻壁就停。機器人碰到墻壁就停。搭建：搭建：給機器人安裝上觸碰傳感器給機器人安裝上觸碰傳感器, 連接在端口連接在端口 1物理過程分析: NXT 機器人前進,碰到墻壁,停止運動.改變運動的等待條件是碰到墻 壁.如同人的觸覺一樣.這里用來識別的是觸碰傳感器.前進等待碰到停止運動選中等待觸碰圖標,先檢查一下它的端口的連接是否與程序一致?作為一個觸碰條件,它有三種等待條件可以拱選擇:等待觸感壓進去,等待觸感松開, 等待觸感覺被按一次。不同的等待條件,可以不同的活動中發揮它的作用。挑戰：把全班的 NXT 小車集中在一個封閉區域內,大家一起來開一次”碰碰車”的游戲。程序：碰撞傳感器碰撞傳感器等級等級:常用面板常用面板挑戰任務挑戰任務:讓 NXT 機器人在兩個障礙物之間來回行駛。 一端是不能碰到墻壁就必須返回,一端必須碰