1、Ø 傳動機構：齒輪傳動平穩可靠、且結構簡單、效率高，齒輪模數m=0.5，傳動比i=3.2。基于以上分析我們決定通過鋼絲繩繞定滑輪連接錐形軸,從而給錐形軸以扭力作為原動力,示意圖如圖3通過改變繩子繞在繩輪上不同位置來改變其輸出的動力圖3為解決啟動問題我們采用了兩種方法來增大扭矩：因為我們只需增大啟動力矩，繩輪與主動軸固結，根據m=f*r我們決定采用增大線輪的方法,如圖5圖5在線輪一端增大直徑以保證提供有充分大的啟動力矩，啟動后，線輪半徑減小以防止小車速度過快而導致的各種不穩定因素。為避免鋼絲繩由大半徑繞到小半徑產生的突變，我們在線輪大半徑端可有凹槽和導斜角以方便繞線和實現平滑過渡。圖6

2、左邊齒輪嚙合將動力傳給轉向機構，右側齒輪嚙合將動力傳給車輪提供小車行走動力2.6微調機構微調機構是為了能適應不同障礙物擺放距離而設置的。它要求能方便、有效、快速的進行調節，且需保證調節后轉向機構的連接穩固。綜上分析，我們決定利用螺母在曲柄和連桿上調節，分別起到調節小車運行周期和振幅的作用。因為傳動比恒定，故一個周期內小車行駛的路程相同。若伸長曲柄則相同時間內小車的位移縮短即小車的周期變短，小車的振幅變大。若改變連桿長度則會使小車向左或向右偏。從而實現小車水平和豎直方向的調節曲柄設計如圖6所示圖6我們利用雙螺桿調節，此方式調節需要擰動兩個螺母進行放松或壓緊，調節過程較為繁瑣，但在考慮連接的穩固性

3、上，雙螺桿在螺母壓死后會產生自鎖現象，使連接牢固，且曲柄不要經常調節，故此方式可行。連桿設計如圖7所示：圖7由于連桿在調試過程中需要經常調節，故這也是最容易松動的地方，且連桿調節又要求方便快捷，因此我們將連桿用雙螺母連接，利用雙螺母的自鎖，保證連接的穩固。后輪軸c與曲柄軸之間采用兩組齒輪傳動，選z2=25，z1=125，z3=100，z4=64；故繩輪所在的軸與后輪軸的傳動比i1=5，繩輪所在的軸與曲柄軸的傳動比i2=25/16=1.56， 100/64后輪軸與曲柄軸的傳動比i3=w2/w4=(z1*z4)/(z2*z3)=(125*64)/(125*100)=3.24.2.尺寸計算下車運動軌

4、跡如圖10小車軌跡圖10預定軌跡：y=asin（x）取振幅a=0.42m小車走過的路程s=ds；帶入周期x=2m得s=2.71433m；又有s=nd；n為傳動比，即n=3.2得大輪直徑d=s/n =2.71433/(3.2*3.1415926) =0.26812m取d=270mm由于后輪軸與曲柄之間的傳動比為i3=3.2，即小車運行一周期，曲柄曲柄轉一轉，后輪轉3.2轉。擬定小車繞樁周期為2m時其軌跡最大幅值為a=0.42m時計算得后輪直徑。小車前輪在a點時相對車身處于最大擺角位子，在1點時處于最小擺角位置。在ug中建模，測量二者夾角a=52.85擬定小車的搖桿l1長為30mm則曲柄長為l2=

5、30*sin52擬定機架長l3=140mm由條件：當曲柄處于極限位置時，搖桿、連桿、曲柄位于同一平面得連桿長l4=155.58mm調試（1）小車的速度的調試：通過小車在指定的賽道上行走，測量通過指定點的時間，得到多組數據，從而得出小車行駛的速度，通過試驗，發現小車后半程速度較快，整體協調性能不是太好，于是車小了繞繩驅動軸，減小過大的驅動力同時也增大了小車前進的距離。（2）小車避障的調試：雖然本組小車各個機構相對來說較簡單，損耗能量較少，但是避障不是很好，但與此同時，小車由于設計時采用了多組微調機構，通過觀察小車在指定賽道上行走時避障的特點，微調螺母，慢慢小車避障性能改善，并做好標記。優點：（1）小車機構簡單，二級齒輪傳動，損耗能量少，（2）多處采用微調機構，便于糾正軌跡，避開障礙物，（3）采用大的驅動輪，滾阻系數小，行走距離遠