1、武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書課程設(shè)計任務(wù)書課程設(shè)計任務(wù)書學(xué)生姓名：學(xué)生姓名： 葛堯葛堯 專業(yè)班級：專業(yè)班級： 自動化自動化 12011201 指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師： 譚思云譚思云 工作單位：工作單位： 自動化學(xué)院自動化學(xué)院 題題 目目: : 飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計 初始條件：初始條件：飛行器控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：)2 .361(4000)(ssKsG 控制系統(tǒng)性能指標(biāo)為調(diào)節(jié)時間，單位斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差，相s008. 0000443. 0角裕度大于 85 度。 控制系統(tǒng)性能指標(biāo)為調(diào)節(jié)時間，單位斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差，相s008. 0000443. 0角裕度大于 85 度。要

2、求完成的主要任務(wù)要求完成的主要任務(wù): : （包括課程設(shè)計工作量及其技術(shù)要求，以及說明書撰寫等具體要求）（1） 設(shè)計一個控制器，使系統(tǒng)滿足上述性能指標(biāo)；（2） 畫出系統(tǒng)在校正前后的奈奎斯特曲線和波特圖；（3） 用 Matlab 畫出上述每種情況的階躍響應(yīng)曲線，并根據(jù)曲線分析系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)；（4） 對上述任務(wù)寫出完整的課程設(shè)計說明書，說明書中必須寫清楚分析計算的過程，給出響應(yīng)曲線，并包含 Matlab 源程序或 Simulink 仿真模型，說明書的格式按照教務(wù)處標(biāo)準(zhǔn)書寫。時間安排：時間安排：（1） 課程設(shè)計任務(wù)書的布置，講解 （半天）（2） 根據(jù)任務(wù)書的要求進(jìn)行設(shè)計構(gòu)思。 （半天）（3） 熟悉

3、 MATLAB 中的相關(guān)工具（一天）（4） 系統(tǒng)設(shè)計與仿真分析。 （三天）（5） 撰寫說明書。 （二天）（6） 課程設(shè)計答辯（半天）指導(dǎo)教師簽名：指導(dǎo)教師簽名： 年年 月月 日日武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書I系主任（或責(zé)任教師）簽名：系主任（或責(zé)任教師）簽名： 年年 月月 日日目目 錄錄緒論緒論 .1 11 1 串聯(lián)滯后串聯(lián)滯后- -超前校正原理超前校正原理 .2 22 2 飛行器控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)飛行器控制系統(tǒng)的性能指標(biāo) .3 33 3 求出校正前系統(tǒng)穩(wěn)定情況求出校正前系統(tǒng)穩(wěn)定情況 .4 43.1 校正前系統(tǒng)的伯德圖.43.2 校正前系統(tǒng)的奈奎斯特曲線.43.3 校正前系統(tǒng)的單位階

4、躍響應(yīng)曲線.53.4 校正前系統(tǒng)的根軌跡.74 4 基于伯德圖的滯后基于伯德圖的滯后超前校正超前校正 .8 84.1 確定滯后-超前校正的相關(guān)參數(shù).84.1.1 校正后截止頻率.84.1.2 滯后-超前校正中的值 .84.1.3 滯后-超前校正中滯后部分的參數(shù).94.1.4 滯后-超前校正中超前部分的參數(shù).94.1.5 滯后-超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù).94.2 校正后系統(tǒng)的伯德圖及其裕度.94.3 校正后系統(tǒng)的奈奎斯特曲線.114.4 校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng).114.5 校正后系統(tǒng)的根軌跡.135 系統(tǒng)校正前后性能的比較系統(tǒng)校正前后性能的比較 .14145.1 系統(tǒng)校正前后系統(tǒng)的伯德圖比較.145.2

5、 系統(tǒng)校正前后系統(tǒng)的奈奎斯特曲線比較.155.3 系統(tǒng)校正前后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)比較.165.4 系統(tǒng)校正前后系統(tǒng)的根軌跡比較.17武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書II6 6 課程設(shè)計小結(jié)課程設(shè)計小結(jié) .1818參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) .1919本科生課程設(shè)計成績評定表本科生課程設(shè)計成績評定表 .2020武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書0緒論 自動控制技術(shù)已廣泛應(yīng)用于制造業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通、航空及航天等眾多產(chǎn)業(yè)部門，極大地提高了社會勞動生產(chǎn)率，改善了人們地勞動環(huán)境，豐富和提高了人民的生活水平。在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的眾多領(lǐng)域中，自動控制技術(shù)起著越來越重要的作用。所謂自動控制，是指在沒有人直接參與的情況下

6、，利用外加的設(shè)備或裝置，使機器設(shè)備或生產(chǎn)過程的某個工作狀態(tài)或參數(shù)自動地按照預(yù)定的規(guī)律運行。例如，數(shù)控車床按照預(yù)定程序自動地切削工作；化學(xué)反應(yīng)爐的溫度或壓力自動維持恒定；雷達(dá)和計算機組成的導(dǎo)彈發(fā)射和制導(dǎo)系統(tǒng)，自動地將導(dǎo)彈引導(dǎo)到敵方目標(biāo)；無人駕駛飛機按照預(yù)定航跡自動升降和飛行；人造衛(wèi)星準(zhǔn)確地進(jìn)入預(yù)定軌道運行并回收等，這一切都是以應(yīng)用高水平的自動控制技術(shù)為前提的。根據(jù)被控對象及給定的技術(shù)指標(biāo)要求，設(shè)計自動控制系統(tǒng)，既要保證所設(shè)計的系統(tǒng)有良好的性能，滿足給定技術(shù)指標(biāo)的要求，還要考慮方案的可靠性和經(jīng)濟性。本說明書介紹了在給定技術(shù)指標(biāo)下，對飛行器控制系統(tǒng)的設(shè)計。為了達(dá)到給定要求，主要采用了串聯(lián)滯后-超前校

7、正。在對系統(tǒng)進(jìn)行校正時，采用了基于伯德圖的串聯(lián)滯后-超前校正，對系統(tǒng)校正前后的性能做了分析和比較，并用 MATLAB 進(jìn)行了繪圖和仿真。武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書1飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計串聯(lián)滯后-超前校正原理超前校正的主要作用是增加相角裕量，改善系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)特性。滯后校正的主要作用是改善系統(tǒng)的靜態(tài)特性，兩種校正結(jié)合起來就能同時改善系統(tǒng)的動態(tài)和靜態(tài)特性特性。滯后超前校正（亦稱 PID 校正）綜合了前面兩種校正的功能。滯后超前校正的傳遞函數(shù)為： （）)1)(1 ()1)(1 ()(2121sTsTsTsTsGc它相當(dāng)于一個滯后校正與一個超前校正相串聯(lián)。滯后超前校正的頻率

8、設(shè)計實際是超前校正和滯后校正頻率法設(shè)計的綜合，基本方法是利用滯后校正將系統(tǒng)校正將系統(tǒng)校正后的穿越頻率調(diào)整到超前部分的最大相角處的頻率?；陬l率法的滯后超前校正的綜合步驟是：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)，繪制未校正系統(tǒng)的伯德圖。（2）選擇校正后的截止頻率：若性能指標(biāo)中對系統(tǒng)的快速性未提明確要求時，一c般應(yīng)對的頻率作為，取得小，降低了對超前部分的要求，但降低00180)(jGcc了快速性；反之，則需要更大的超前相角，難以實現(xiàn)。（3）確定校正參數(shù) ： 由超前部分應(yīng)產(chǎn)生的超前相角 而定，即 = 。sin1sin1（4）確定滯后校正部分的參數(shù) ：一般，以使滯后相角的控制在-5 以內(nèi)。2TcT101120（5）

9、確定超前部分的參數(shù)：過（，-20lg）,作 20dB/dec 直線，由該1Tc)(0cjG直線與 0dB 線交點坐標(biāo)（）或與-20lg 線交點（）確定。1T11T1T（6）將滯后校正部分和超前校正部分的傳遞函數(shù)組合在一起，即得滯后-超前校正的傳遞函數(shù)。武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書2（7）繪制校正后的伯德圖，檢驗性能指標(biāo)。2 飛行器控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)飛行器控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： )2 .361(4000)(ssKsG（2）要求：控制系統(tǒng)性能指標(biāo)為調(diào)節(jié)時間，單位斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差sts008. 0sse，相角裕度大于 85 度。000443. 0根據(jù)單位斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差，可以得出0

10、00443. 0sse sssveKssGK12 .3614000)(lim0（3）210K武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書33 求出校正前系統(tǒng)穩(wěn)定情況3.1 校正前系統(tǒng)的伯德圖根據(jù)原有的飛行器控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，在 MATLAB 中繪出校正前的伯德圖，如圖 1 示。繪制校正前伯德圖的 MATLAB 源程序如下：num=840000;den=1,361.2,0; %校正前系統(tǒng)參數(shù)bode(num,den) %繪制校正前系統(tǒng)伯德圖3.2 校正前系統(tǒng)的奈奎斯特曲線根據(jù)原有的飛行器控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，在 MATLAB 中繪出校正前的奈奎斯特曲線，如圖 2 示。繪制校正前奈奎斯特曲線的

11、MATLAB 源程序如下：num=840000;den=1,361.2,0; %校正前系統(tǒng)參數(shù)nyquist(num,den) %繪制校正前系統(tǒng)奈奎斯特曲線武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書4圖 1-校正前系統(tǒng)的伯德圖圖 2-校正前系統(tǒng)的奈奎斯特曲線3.3 校正前系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線按校正前系統(tǒng)的單位反饋閉環(huán)傳遞函數(shù)為武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書5 8400002 .361840000)()(2sssRsC（4）用 MATLAB 繪制系統(tǒng)校正前的單位階躍響應(yīng)，如圖 3 所示。繪制校正前單位階躍響應(yīng)的 MATLAB 源程序如下：num=840000;den=1,361.2,840

12、000;%校正前系統(tǒng)的參數(shù)step(num,den) %繪制校正前系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)利用 MATLAB 編程求取校正前系統(tǒng)動態(tài)性能指標(biāo)程序如下：sys=tf(840000, 1,361.2,840000); %系統(tǒng)建模C=dcgain(sys) %取系統(tǒng)終值y,t=step(sys); %求取單位階躍響應(yīng)，返回變量輸出y和時間tY,k=max(y); %求輸出響應(yīng)的最大值Y（即峰值）和位置ktp=t(k) %取峰值時間Mp=(Y-C)/C %計算最大超調(diào)量n=1;while y(n)0.98*C)&(y(i)1.02*C)i=i-1;endts=t(i) %計算調(diào)節(jié)時間運行后，得出：武漢

13、理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書6C =1tp =0.0036Mp = 0.5306tr =0.0020ts =0.0214圖 3-單位階躍響應(yīng)曲線3.4 校正前系統(tǒng)的根軌跡據(jù)校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，繪制校正前系統(tǒng)的根軌跡。繪制校正前系統(tǒng)的根軌跡 MATLAB 源程序如下：num=840000;den=1,361.2,0; %校正前系統(tǒng)參數(shù)rlocus(num,den) %繪制校正前系統(tǒng)根軌跡武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書7圖 4-校正前系統(tǒng)的根軌跡4 基于伯德圖的滯后超前校正4.1 確定滯后-超前校正的相關(guān)參數(shù)4.1.1 校正后截止頻率通過編寫 MATLAB 源程序求系統(tǒng)校正前的

14、穩(wěn)定裕度，源程序如下：num=840000;武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書8den=1,361.2,0; %校正前系統(tǒng)參數(shù)mag,phase,w=bode(num,den); gm,pm,weg,wep=margin(mag,phase,w) %系統(tǒng)校正前系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度得出：gm =731.9050pm =22.3586weg =2.4805e+04wep =881.0860運行后，得出相角裕度，截止頻率。由此可得，若采用超前004 .22sradc/881校正，需補償超前相角為：m (5)000000656 .72104 .2285m顯然串聯(lián)超前校正達(dá)不到要求，又由于要求校正后系統(tǒng)的

15、響應(yīng)速度，相角裕度要求較高，所以采用串聯(lián)滯后-超前校正。在本文中，取，這樣，未校正系統(tǒng)的相角裕度，與要求值僅sradc/2 .3610045差 40 ，這樣大小的超前相角通過簡單的超前校正是很容易實現(xiàn)的。04.1.2 滯后-超前校正中的 值確定校正參數(shù) ： 由超前部分應(yīng)產(chǎn)生的超前相角 而定，即 = 。在本文sin1sin1中，因此000551045 1055sin155sin100武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書9（6）4.1.3 滯后-超前校正中滯后部分的參數(shù)確定滯后校正部分的參數(shù) ：一般，以使滯后相角的控制在-5 以內(nèi)，在2TcT101120本文中，因此滯后部分的傳遞函數(shù)為：。12.

16、3612Tssss28. 01028. 0110612. 312.364.1.4 滯后-超前校正中超前部分的參數(shù)確定超前部分的參數(shù)：過（，-20lg）,作 20dB/dec 直線，由該直線與1Tc)(0cjG0dB 線交點坐標(biāo)（）或與-20lg 線交點（）確定。1T11T1T未校正系統(tǒng)的伯德圖在處的增益為 13.1dB 必須要求滯后-超前網(wǎng)絡(luò)sradc/2 .361在處產(chǎn)生-13.1dB 據(jù)這一要求，通過點（361.2，-13.1dB）一條 20dB/dec 的直線，該c直線與 0dB 線及-20dB 線的交點，就確定了所求的轉(zhuǎn)折頻率。從圖中可以看出，超前校正部分的轉(zhuǎn)折頻率為，則另一轉(zhuǎn)折頻率為

17、，所以，超前部分傳11.19311T1 .19311011TT遞函數(shù)為：。ssss0005. 01005. 011011 .193111.1934.1.5 滯后-超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)將滯后校正部分和超前校正部分的傳遞函數(shù)組合在一起，即得滯后-超前校正的傳遞函數(shù)為： sssssssssTsTsTsTsGc0005. 01005. 0128. 01028. 01612. 312.361 .193111.193)1)(1 ()1)(1 ()(2121（7）校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： sssssssssssssGsGc2 .3613 .10233. 000014. 0840000277206 .117

18、0005. 01005. 0128. 01028. 01)2 .361(840000)()(23420（8）武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書104.2 校正后系統(tǒng)的伯德圖及其裕度根據(jù)校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，繪制校正后系統(tǒng)的伯德圖,如圖 5 所示。繪制校正后系統(tǒng)的伯德圖 MATLAB 源程序如下：num=117.6,27720,840000;den=0.00014,0.33,102.3,361.2,0;%校正后系統(tǒng)的參數(shù)bode(num,den) %繪制校正后系統(tǒng)伯德圖圖 5-校正后系統(tǒng)的伯德圖根據(jù)校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，驗證校正后系統(tǒng)的相角裕度。相應(yīng)的 MATLAB 源程序如下：nu

19、m=117.6,27720,840000;den=0.00014,0.33,102.3,361.2,0; %校正后系統(tǒng)的參數(shù)mag,phase,w=bode(num,den);gm,pm,weg,wep=margin(mag,phase,w) %校正后系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度得出:武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書11gm =8.7584e+04pm =91.3581weg =2.7127e+05wep =328.7289運行后，系統(tǒng)的相位裕度，符合要求的性能指標(biāo)。系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差00853 .91，符合要求的性能指標(biāo)。000443. 0000391. 0sse4.3 校正后系統(tǒng)的奈奎斯特曲線據(jù)校正后

20、系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，繪制校正后系統(tǒng)的奈奎斯特曲線，如圖 6 所示。繪制校正后系統(tǒng)的奈奎斯特曲線 MATLAB 源程序如下：num=117.6,27720,840000;den=0.00014,0.33,102.3,361.2,0; %校正后系統(tǒng)的參數(shù)nyquist(num,den) %繪制校正后奈奎斯特曲線圖 6-校正后系統(tǒng)的奈奎斯特曲線4.4 校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書12據(jù)校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，繪制校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng),如圖 7 所示。繪制校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng) MATLAB 源程序如下：num=117.6,27720,840000;den=0.00014

21、,0.33,199.95,23378.7,840000;%校正后系統(tǒng)的參數(shù)step(num,den) %繪制校正后單位階躍響應(yīng)圖 7-校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)利用 MATLAB 編程求取校正后系統(tǒng)動態(tài)性能指標(biāo)程序如下：sys=tf(117.6,27720,840000,0.00014,0.33,199.95,23378.7,840000); %系統(tǒng)建模C=dcgain(sys) %取系統(tǒng)終值y,t=step(sys); %求取單位階躍響應(yīng)，返回變量輸出y和時間tY,k=max(y); %求輸出響應(yīng)的最大值Y（即峰值）和位置ktp=t(k) %取峰值時間Mp=(Y-C)/C %計算最大超調(diào)量n=1;

22、武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書13while y(n)0.98*C)&(y(i)1.02*C)i=i-1;endts=t(i) %計算調(diào)節(jié)時間運行后，得出：C =1tp =0.0204Mp =0.2125tr =0.0068ts =0.0708校正后，系統(tǒng)的超調(diào)量明顯減小，調(diào)節(jié)時間也達(dá)到指定標(biāo)準(zhǔn)。4.5 校正后系統(tǒng)的根軌跡據(jù)校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，繪制校正后系統(tǒng)的根軌跡，如圖 8 所示。繪制校正后系統(tǒng)的根軌跡 MATLAB 源程序如下：num=117.6,27720,840000;den=0.00014,0.33,102.3,361.2,0;%校正后系統(tǒng)的參數(shù)rlocus(n

23、um,den) %繪制校正后系統(tǒng)根軌跡武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書14圖 8-校正后系統(tǒng)的根軌跡5 系統(tǒng)校正前后性能的比較5.1 系統(tǒng)校正前后系統(tǒng)的伯德圖比較確定了校正網(wǎng)絡(luò)的各種參數(shù)，經(jīng)過驗證已校正系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)，基本達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)后，可以將校正前后的性能指標(biāo)進(jìn)行對比。系統(tǒng)校正前后的伯德圖如圖 9 所示。繪制伯德圖的 MATLAB 源程序如下：num=840000;den=1,361.2,0; %校正前系統(tǒng)參數(shù)g1=tf(num,den); %生成校正前系統(tǒng)的傳遞函數(shù)num1=117.6,27720,840000;den1=0.00014,0.33,102.3,361.2,0; %校正后系

24、統(tǒng)的參數(shù)g2=tf(num1,den1); %生成校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)bode(g1,g2) %繪制伯德圖武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書15圖 9-系統(tǒng)校正前后的伯德圖從圖中可以看出，飛行器控制系統(tǒng)的對數(shù)頻率特性有了明顯的改變。在中頻段，校正網(wǎng)絡(luò)的超前環(huán)節(jié)增加了系統(tǒng)的帶寬，而校正網(wǎng)絡(luò)的滯后部分利用了其高頻幅值衰減特性，可以避免系統(tǒng)受噪聲干擾的影響，讓校正之后的系統(tǒng)有足夠大的相位裕度。在中頻段產(chǎn)生了足夠大的超前相角，以補償原系統(tǒng)過大的滯后相角。5.2 系統(tǒng)校正前后系統(tǒng)的奈奎斯特曲線比較系統(tǒng)校正前后的奈奎斯特曲線如圖 10 所示。繪制系統(tǒng)校正前后奈奎斯特曲線的 MATLAB 源程序如下：n

25、um=840000;den=1,361.2,0; %校正前系統(tǒng)參數(shù)g1=tf(num,den); %生成校正前系統(tǒng)的傳遞函數(shù)num1=117.6,27720,840000;den1=0.00014,0.33,102.3,361.2,0; %校正后系統(tǒng)的參數(shù)g2=tf(num1,den1);%生成校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書16nyquist(g1,g2) %繪制奈奎斯特曲線圖 10-系統(tǒng)校正前后奈奎斯特曲線通過比較可以看出，已校正系統(tǒng)的相位裕度比未校正系統(tǒng)的相位裕度增大了，幅值裕度也有了提高?？梢?，滯后部分的高頻衰減特性可以保證系統(tǒng)在有較大開環(huán)放大系數(shù)的情況下，獲

26、得滿意的相角裕度或穩(wěn)態(tài)性能。5.3 系統(tǒng)校正前后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)比較系統(tǒng)校正前后的階躍響應(yīng)如圖 11 所示。繪制系統(tǒng)校正前后的階躍響應(yīng)的 MATLAB 源程序如下：num=840000;den=1,361.2,840000; %校正前系統(tǒng)參數(shù)g1=tf(num,den); %生成校正前系統(tǒng)的傳遞函數(shù)num1=117.6,27720,840000;den1=0.00014,0.33,199.95,23378.7,840000;%校正后系統(tǒng)的參數(shù)武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書17g2=tf(num1,den1); %生成校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)step(g1,g2) %繪制單位階躍響應(yīng)曲線圖 1

27、1-系統(tǒng)校正前后的階躍響應(yīng)從圖中可以看出，校正后系統(tǒng)的超調(diào)量比未校正前減小了，調(diào)節(jié)時間達(dá)到了指定標(biāo)準(zhǔn)，但是調(diào)節(jié)時間比未校正前增大了。 系統(tǒng)的動態(tài)性能在加入了串聯(lián)滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)后，有了明顯的改善?？梢?，加入串聯(lián)滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)后，不僅改善了系統(tǒng)的靜態(tài)性能，還改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能，符合了給定的飛行器控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求，達(dá)到了校正的目的。5.4 系統(tǒng)校正前后系統(tǒng)的根軌跡比較系統(tǒng)校正前后的根軌跡如圖 12 所示。繪制系統(tǒng)校正前后的根軌跡的 MATLAB 源程序如下：num=840000;den=1,361.2,0; %校正前系統(tǒng)參數(shù)武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書18gl=tf(num

28、,den); %生成校正前系統(tǒng)的傳遞函數(shù)num=117.6,27720,840000;den=0.00014,0.33,102.3,361.2,0;%校正后系統(tǒng)的參數(shù)g2=tf(num,den); %生成校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)rlocus(g1,g2) %繪制根軌跡圖 12-系統(tǒng)校正前后的根軌跡武漢理工大學(xué)自動控制原理課程設(shè)計說明書196 課程設(shè)計小結(jié)通過這次自動控制原理課程設(shè)計，讓我對串聯(lián)滯后-超前校正的原理有了更加深刻的理解。在這次的課程設(shè)計之前，對于自動控制原理的相關(guān)知識，我重新翻看了好幾遍課本，并且查找了大量的資料，在校正設(shè)計的時候，首先運用的是王萬良老師書上的滯后-超前校正的方法，得出的結(jié)果不是