1、基本概念基本概念狀態(tài)狀態(tài)sn狀態(tài)狀態(tài)sm轉(zhuǎn)移條件轉(zhuǎn)移條件步進梯形指令步進梯形指令 簡稱簡稱stl指令指令。stl 步進階梯指令步進階梯指令 ret 復(fù)位指令復(fù)位指令stl s21out y0 ld x1set s22stl指令的特點指令的特點:1. 與與stl觸點相連的觸點觸點相連的觸點應(yīng)使用應(yīng)使用ld/ldi指令。指令。2. stl觸點可以直接驅(qū)動或通過別的觸點驅(qū)動觸點可以直接驅(qū)動或通過別的觸點驅(qū)動 y、m、s、 t等元件的線圈，等元件的線圈，stl觸點也可以使觸點也可以使y、m、s等元件置等元件置 位或復(fù)位。位或復(fù)位。3. cpu只執(zhí)行活動步對應(yīng)的程序。只執(zhí)行活動步對應(yīng)的程序。4. 使用使

2、用stl指令時允許雙線圈輸出。指令時允許雙線圈輸出。5. stl指令只能用于狀態(tài)寄存器，在沒有并行序列時，指令只能用于狀態(tài)寄存器，在沒有并行序列時， 一個狀態(tài)寄存器的一個狀態(tài)寄存器的stl觸點在梯形圖中只能出現(xiàn)一次。觸點在梯形圖中只能出現(xiàn)一次。6. 在在stl觸點驅(qū)動的電路塊中不能使用觸點驅(qū)動的電路塊中不能使用mc和和mcr指令，可指令，可 以使用以使用cjp/ejp指令，當執(zhí)行指令，當執(zhí)行cjp指令跳入某一個指令跳入某一個stl 觸觸 點的電路塊時，不管該點的電路塊時，不管該stl觸點是否接通，均執(zhí)行對應(yīng)的觸點是否接通，均執(zhí)行對應(yīng)的 ejp指令之后的電路指令之后的電路.7. 可以對狀態(tài)寄存器

3、使用可以對狀態(tài)寄存器使用ld 、 ldi 、and、 ani、 or ori、 s 、r 、 out等指令。等指令。8. 對狀態(tài)寄存器置位的指令，如果不在對狀態(tài)寄存器置位的指令，如果不在stl觸點驅(qū)動的電路觸點驅(qū)動的電路 塊內(nèi)置位時，系統(tǒng)程序不會自動將前級步對應(yīng)的狀態(tài)寄存塊內(nèi)置位時，系統(tǒng)程序不會自動將前級步對應(yīng)的狀態(tài)寄存 器復(fù)位。器復(fù)位。(a)(b)m m203 x3 m201 m200m8002m200 m200 x0 m202 m201m201 m201 x01 m203 m202m202 m201 x2 m200 m203m203m201m202y0y2y1初始初始快進快進工進工進快退快

4、退x0y0y1y2紅燈紅燈綠燈綠燈黃燈黃燈 4s 6s 5sm200m201m202m203y0y0t0y1m8002x0t0t1t2t1y1y2t2信號燈控制系統(tǒng)舉例信號燈控制系統(tǒng)舉例m200m201m202m203y0y0t0y1m8002x0t0t1t2t1y1y2t2rstm200 setm201rstm201 setm202rstm202 setm203rstm203 setm200 setm200m8002m200 x0m201 t0m202 t1m203 t2信號燈控制系統(tǒng)舉例信號燈控制系統(tǒng)舉例m200m201m202m203y0y0t0y1m8002x0t0t1t2t1y1y2

5、t2 m203 y2 m200 y0 m201 m201 t0 k40 m202 t1 k60 t2 k50 m202 y2 m203信號燈控制系統(tǒng)舉例信號燈控制系統(tǒng)舉例單序列的編程方法如如紅紅綠綠燈燈控制程序，雖然是循環(huán)控制，但都以一定順序逐步執(zhí)行且沒有分支，所以屬于單一順序流程。圖中在s21s21執(zhí)行完后即結(jié)束。在步進階梯圖中，以復(fù)位（rstrst）正在執(zhí)行的步階來結(jié)束步進動作。 從頭到尾只有一條路可走，稱為單流程結(jié)構(gòu)。定時時間到時y1變?yōu)閛n，工作臺反轉(zhuǎn)，回到限位開關(guān)x3所在的初始位置時停止轉(zhuǎn)動，系統(tǒng)回到初始狀態(tài)。在初始步時按下起動按鈕x0，如果3個觸點同時閉合，轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的兩個條件同時滿

6、足。此時置位指令“set s20”被執(zhí)行，后續(xù)步s20變?yōu)榛顒硬剑瑫r系統(tǒng)程序自動地將前級步s0復(fù)位為不活動步。在圖中梯形圖的結(jié)束處，一定要使用ret指令，才能使ld點回到左側(cè)母線上，否則系統(tǒng)將不能正常工作。【應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計】 簡易紅綠燈控制系統(tǒng)單流程程序設(shè)計實例單流程程序設(shè)計實例t0t1t2t3x0setset在步進梯形圖中，作為狀態(tài)轉(zhuǎn)移指令使用。stlstl為狀態(tài)動作的步進起始指令stlstl與setset指令之間的部分為該狀態(tài)所需做的動作動作。用ld或ldi指令設(shè)置轉(zhuǎn)移條件用set指令設(shè)置狀態(tài)以stl指令開始設(shè)置動作母線用out指令設(shè)置動作 正向跳步正向跳步 逆向跳步逆向跳步 遠程跳步遠程

7、跳步 x0的常開觸點下一次由斷開變?yōu)榻油〞r，因為s20是不活動步，沒有執(zhí)行圖中的第一條ldp m2800指令，s21的stl觸點之后的觸點是m2800的線圈之后遇到的第一個上升沿檢測觸點，所以該觸點閉合一個掃描周期，系統(tǒng)由步s21轉(zhuǎn)換到步s22。 當s0s0之行后，若x1x1先有效，則跳到s21s21執(zhí)行，此后即使x2x2有效，s22s22也無法執(zhí)行。之后若x3x3有效，則脫離s21s21而跳到s23s23執(zhí)行，當x5有效后，則結(jié)束流程。選擇分支與匯合流程 當s0s0之行后，若x2x2先有效，則跳到s2s22 2執(zhí)行，此后即使x x1 1有效，s2s21 1也無法執(zhí)行。 若有多條路徑，而只能選

8、擇其中一條路徑來執(zhí)行，這種分支方式稱為選擇分支。 選擇分支流程不能交叉，對左圖所示的流程必須按右邊所示的流程進行修改。選擇分支與匯合流程跳轉(zhuǎn)流程 向下面狀態(tài)的直接轉(zhuǎn)移或向系列外的狀態(tài)轉(zhuǎn)移被成為跳轉(zhuǎn)，用符號指向轉(zhuǎn)移的目標狀態(tài)。重復(fù)流程 向前面狀態(tài)進行轉(zhuǎn)移的流程稱為重復(fù)。用指向轉(zhuǎn)移的目標狀態(tài)。使用重復(fù)流程可以實現(xiàn)一般的重復(fù)，也可以對當前狀態(tài)復(fù)位。2選擇序列的合并的編程方法【應(yīng)用范例】洗車洗車流程控制選擇分支與匯合流程設(shè)計實例-洗車流程程序設(shè)計若方式選擇開關(guān)（coscos）置于手動方式，當按下startstart啟動后， 則按下列程序動作：執(zhí)行泡沫清洗（用mc1mc1驅(qū)動）；按pb1pb1則執(zhí)行清水

9、沖洗（用mc2mc2驅(qū)動）；按pb2pb2則執(zhí)行風干（用mc3mc3驅(qū)動）；按pb3pb3則結(jié)束洗車。若方式若選擇開關(guān)（coscos）置于自動方式，當按start啟動后， 則自動按洗車流程執(zhí)行。其中泡沫清洗10秒、清水沖洗20 秒、風干5秒，結(jié)束后回到待洗狀態(tài)。任何時候按下stopstop，則所有輸出復(fù)位，停止洗車項目說明：功能分析：手動、自動只能選擇其一，因此使用選擇分支來做。依題目說明可將電路規(guī)劃為兩種功能，而每種功能有三種依pbpb按鈕或設(shè)定時間而順序執(zhí)行的狀態(tài)。手動狀態(tài)狀態(tài)s21s21mc1mc1動作狀態(tài)s22s22mc2mc2動作狀態(tài)s23s23mc3mc3動作狀態(tài)s24s24停止自

10、動狀態(tài)狀態(tài)s31s31mc1mc1動作狀態(tài)s32s32mc2mc2動作狀態(tài)s33s33mc3mc3動作狀態(tài)s24s24停止元件分配： 啟動按鈕、停止按鈕，使用輸入繼電器方式選擇開關(guān)，使用輸入繼電器清水沖洗按鈕，使用輸入繼電器泡沫清洗驅(qū)動，使用輸出繼電器風干機驅(qū)動，使用輸出繼電器清水沖洗驅(qū)動，使用輸出繼電器風干按鈕，使用輸入繼電器結(jié)束按鈕，使用輸入繼電器繪繪制狀態(tài)流程圖stop動作設(shè) 置m 0， 可 暫 存start按鈕狀態(tài)，避免一直按住按鈕另一種結(jié)束方式：清除本身手手動動流流程程手手動動流流程程自自動動流流程程自自動動流流程程允許再次啟動電路步進階梯圖轉(zhuǎn)換 當s0s0執(zhí)行后，若x1x1有效，則

11、s20s20及s21s21同時執(zhí)行。 若有多條路徑，且必須同時執(zhí)行，這種分支的方式稱為并進分支流程。在各條路徑都執(zhí)行后，才會繼續(xù)往下指令，像這種有等待功能的方式稱之為并進匯合。 當s22s22及s23s23都已執(zhí)行后，若x4x4有效，則脫離s22s22及s23s23而跳到s24s24執(zhí)行，程序結(jié)束。 當左邊路徑已執(zhí)行到s22s22，而右邊路徑尚停留在s21s21時，此時即使x4x4有效，也不會跳到s24s24執(zhí)行。并行序列的編程方法三、并進分支與匯合流程 如左圖所示的流程都是可能的程序。b流程沒有問題，但a流程在并進匯合處有等待動作的狀態(tài)，請務(wù)必注意。三、并進分支與匯合流程 如在并進分支與匯合

12、點處不允許符號*或符號 的轉(zhuǎn)移條件，應(yīng)按右圖修改。自動返回原點結(jié)束后，用set指令將m8043(回原點完成)置為on，并用rst指令將回原點順序功能圖中的最后一步s12復(fù)位，返回原點的順序功能圖中的步應(yīng)使用s10s19。在起保停電路中，則應(yīng)將前級步m1和轉(zhuǎn)換條件x1對應(yīng)的常開觸點串聯(lián)，作為控制m2的起動電路。閉觸點與m2的線圈串聯(lián)，作為起保停電路的停止電路。梯形圖可以用邏輯代數(shù)式表示為： m2=(m1x1+m2)/m3右圖是某小車運動的示意圖。設(shè)小車在初始位置時停在右邊，限位開關(guān)x2為on。按下起動按鈕x3后，小車左行，碰到限位開關(guān)x1時，變?yōu)橛倚校环祷叵尬婚_關(guān)x2處變?yōu)樽笮校龅较尬婚_關(guān)x0

13、時，變?yōu)橛倚校祷仄鹗嘉恢煤笸Ｖ惯\動。如某一輸出繼電器在幾步中都應(yīng)為如某一輸出繼電器在幾步中都應(yīng)為on，應(yīng)將代表各有關(guān)步的輔助繼電器的常開，應(yīng)將代表各有關(guān)步的輔助繼電器的常開觸點并聯(lián)后，驅(qū)動該輸出繼電器的線圈。如圖中觸點并聯(lián)后，驅(qū)動該輸出繼電器的線圈。如圖中y0在步在步m1和和m3中都應(yīng)為中都應(yīng)為on，所，所以將以將m1和和m3的常開觸點并聯(lián)后，來控制的常開觸點并聯(lián)后，來控制y0的線圈。的線圈。 m10=1有車進入通道時光電開關(guān)檢測到車的前沿，兩端的綠燈滅，紅燈亮，以警示兩方后來的車輛不可再進入通道。車開出通道時，光電開關(guān)檢測到車的后沿，兩端的紅燈滅，綠燈亮，別的車輛可以進入通道。并并行序列的編程方法行序列的編程方法用于雙面鉆孔的組合機床在工件相對的兩面鉆孔，機床由動力滑臺提供進給運動，刀具電動機固定在動力滑臺上。總體結(jié)構(gòu)右圖所示。選擇手動工作方式時手動開關(guān)x10為on，將跳過自動程序，執(zhí)行公用程序和手動程序。選擇自動工作方式時x10為off，將跳過手動程序，