金融危機與中國摘要：2007 年底，當美國人還在憧憬著美好未來的藍圖時，一場次貸危機悄然而生。它打碎了無數美國人夢想的同時，又以迅雷之勢席卷全球，逐步演變成自上世紀大蕭條以來最嚴重的國際金融危機。作為國際的重要一員，中國當然無法擺脫這場噩耗。面對著這場災難，中國遭受著巨大的來自國內和來自國際的威脅，但中國政府沒有退縮過，他們采取了許多措施來改變現狀，盡量減少危機給人民帶來的損失。關鍵詞：金融危機; 成因 ; 中國；舉措一.金融危機（一） “金融危機”的概念金融危機又稱金融風暴(The Financial Crisis) ，是指一個國家或幾個國家與地區的全部或大部分金融指標（如：短期利率、貨幣資產、證券、房地產、土地價格、商業破產數和金融機構倒閉數）的急劇、短暫和超周期的惡化。（二）“次貸危機”產生的原因 關于這場危機的產生有很多的原因。首先一點應該為經濟運行的周期性波動?！敖洕芷谑悄承﹪铱偭拷洕顒庸ぷ髦锌梢园l現的一種波動，在這些國家中經濟工作主要以實業企業的形式來組織；一個周期包括同時發生在許多經濟活動中的擴張，接下來是樣一般性的衰退，緊縮和復蘇，復蘇又融入下一周期的擴張之中；這一系列的變化是周期性的，是不定期的。在持續時間上各周期不相同，從多于一年到十年或十二年；他們不能在分為更短的與其具有相同特征的周期?！痹诿绹?，金融經濟危機充分釋放其調節經濟周期波動的能量。金融因素決定著現代經濟周期的運行規律,國際游資、匯率和貨幣危機、外債清償問題等無不對經濟周期起著重要的影響。經濟運行的周期性波動既可以解釋金融危機的起因和機制,也清晰地呈現了危機后經濟走向復蘇的調整機制。其次，則應歸咎于美國金融制度的缺陷。表現為：金融創新過度；風險控制缺失；金融信息披露制度不完善；金融監管主體缺位；過度投機等。最后，我認為則應是美國超前消費的經濟發展模式。美國私人儲蓄率一直很低。為推動經濟增長,美國政府也一直提倡居民借貸消費、提前消費。長期以來,低儲蓄、高消費,居民消費規模巨大,屬于典型的“消費經濟”。美國自二戰后坐享美元作為“硬通貨”的便利,用美元紙鈔換取全球資源,為消費經濟發展創造了前提條件。自20 世紀90 年代末以來,隨著利率不斷走低,資產證券化和金融衍生產品創新速度不斷加快,加上彌漫全社會的奢侈消費文化和對未來繁榮的盲目樂觀,為普通民眾的借貸超前消費提供了可能。很多人都在透支消費,而這主要是依靠借貸來實現。特別是通過房地產市場只漲不跌的神話,誘使大量不具備還款能力的消費者紛紛通過按揭手段,借錢涌入住房市場。但從2006 年底開始,雖然美國房地產價格的漲勢只是稍稍趨緩和下降,通過金融衍生產品等創新金融工具的劇烈放大作用,美國金融市場的風險和危機就難以遏制地爆發出來。消費、投資和出口是拉動一國經濟增長的三駕馬車,這三者是相輔相成的。如果消費太多,則會使得儲蓄減少,從而影響一國的資本積累,導致投資不足,影響經濟的下一輪發展。而美國正是消費的過于旺盛,擠占了投資,導致經濟出現問題的。超前消費的經濟發展模式是從消費角度對美國金融危機的成因進行研究。事實表明,這種遠遠超過支付能力的過度消費模式是難以持久的,金融危機將會使美國人不得不重新思考其消費方式。二.金融危機對中國的影響金融危機引發全球性金融動蕩，當然中國這個出口大國也未能幸免于難。各國消費者降低消費水平，致使中國外需市場明顯減弱，對出口依賴程度較高的東部地區，民營企業受影響首當其沖，尤其是中小企業面臨著的困難較多。各大工廠紛紛停產、停業，大量工人無處可去只得返鄉。一時間失業率劇增，大多數在場務工人員文化水平和各方面素質都不高，想要再就業更是難上加難。此時正值高校畢業生找工作之際，各大公司都出現了供過于求的現象。此時就業問題成為刻不容緩。機遇與挑戰并存。金融危機雖然影響了我國經濟的增長，但是這更加促使了我國經濟轉向內需拉動的模式。自從加入WTO之后，我國經濟的外向型越來越明顯，2004、2005的外貿依存度一度超過100%，世界市場的略微波動將對我國經濟產生嚴重影響。內需拉動型的經濟增長模式將使得我國的經濟發展更加健康。同時這也是一次產業調整的機會，雖然調整的過程將是十分的痛苦。同時，由于出口對經濟拉動的作用非常明顯，這實際上長期使我國忽略了開發國內市場，在98金融危機之后出現了開發國內市場的政策，但是很快在加入世貿組織之后便沒有什么聲音了。開發國內消費市場實際上是同提高人民生活水平和改善人民生活條件息息相關的，提高國內消費不是為了短暫地應對金融危機而被動采取的措施，而是應該以實現國內消費長期增長為目標，不是金融危機來了就“啟動國內消費”，金融危機遠了就“忘了國內消費”，這種啟動意義不大，而且也難以改變我國經濟增長主要靠投資帶動的局面。當然這輪啟動國內消費的措施實際上仍然是投資拉動型的，很明顯，這種投資拉動型的啟動是不可能持續的。 此外，對中國在世界經濟中的地位以及中國在世界金融體系中的地位來說，這輪金融危機很有可能是國際金融體系改革的一個起因，中國如何在這輪改革中爭取有力地位是十分重要的，這既是挑戰也是機遇。中國的市場經濟體制并不成熟，在世界上受到的認可度還不高，中國的金融體系并不健全（雖然進步很大），其他國家，特別是歐美發達國家不太可能承認中國取得領導地位，而中國本身的經濟實力也不能承擔過多的國際義務，因此這輪金融危機進而經濟危機會提高中國在國際金融體系中的地位，但是不會有根本性的變化。但是，我們也應清醒的認識到，我國周邊安全環境 仍需警惕。周邊安全環境歷來是中國國家戰略環境的基本組成部分和重要構成因素，建設“和諧世界”的中國外交和國際戰略藍圖，必然要以和諧周邊為基礎。2007年國際形勢黃皮書認為，2006年中國的周邊安全環境總體態勢是北部穩定、南部緩和、西部改善、東部緊張。全球化和地區合作的發展，使得中國與周邊國家的相互依存度空前提高，中國的發展對世界的影響首先體現在周邊國家和地區，越來越多的周邊國家把自身的發展同中國聯系在一起。周邊國家無疑比其他國家更加關注和深刻地體會到中國發展給當今世界帶來的影響，同時，這種關注也難免包含了一些潛在的疑惑。因此，中國要建設和諧世界，首先就要從周邊做起，和諧周邊是和諧世界的基石。周邊國家的發展態勢、相互關系以及對華政策動向即周邊安全環境，是我們必須高度關注的事項。三.應對金融危機，中國政府采取的措施 在金融危機的背景下，國務院總理溫家寶于2008年11月5日主持召開了國務院常務會議，研究部署了擴大內需促進經濟較快增長的措施，進一步明確了擴大內需保穩定的方案。首先是解決民生問題。勞動者失業無基本生活保障，成為影響民生的重中之重。那么，我們只能將挑戰變為動力，以改善民生為根本，保持經濟平穩快速的發展。提高低收入群體等社保對象待遇水平，增加城市和農村低保補助，繼續提高企業退休人員基本養老金水平和優撫對象生活的補助標準。對于就業困難的大學生，政府在政策、稅收、資金等方面對大學生創業予以支持，安排大學生創業專項基金或提供小額貸款擔保解決大學生創業的啟動基金。其次是新形勢下的新觀念，刺激消費者。我國是一個人口大國，當然也是一個消費大國。我國的消費者更應該支持本土文化，支持本國產業。國內的一些企業應該自主創新，提高技術水平。例如，生產一些小排量的環保汽車來刺激消費者。環保部門也應該加強生態環境建設，保護天然林區等。來刺激旅游產業，從而促進經濟增長。再次，加快醫療衛生，文化教育事業的發展。目前，一些醫院出現看病難、看病貴的現象。這樣就需要政府部門的介入，加大打擊看管力度，徹底整頓醫療體系，完善醫療機制，嚴厲打擊不法人員從中獲利的現象。現在，在一些貧困山區還有許多孩子上不起學，念不起書。這就需要中央財政部門的大力支持，把發展教育事業作為重中之重。加強國民的文化素質和道德修養，培養出更多更好的利于社會發展的人才。第四，就是加快建設保障性安居工程，使人民安居樂業，促進中國經濟的發展。加大對廉租住房的建設力度，加快棚戶區的改造盡快地實施游牧民定居工程，擴大農村危房改造試點，重點在于危樓危房的重建，加快地震災區災后重建各項工作。第五，加大金融經濟增長的支持力度，取消對商業銀行的信貸規模限制，合理擴大信貸規模，加大對重點工程“三農”、中心企業和技術改造兼并重組的信貸支持，有針對性地培養和鞏固消費信貸增長點，使金融對危機起到正調控的作用。金融危機下的非常決策擴大內需可以刺激消費，維持我國經濟的穩定增長 ，保持社會的穩定。它是根據我國國情，從實際情況出發，從根本出發，應對我國目前金融危機的一劑良方。并且它在各個方面都得到了認可，在今后的一段時間里它仍會起到至關重要的作用。參考文獻：1 【美】Michael P.Niemira ， Philip A.Klein金融與經濟周期預測中國統計出版社19982：52 潘銳. 美國次貸危機的成因及其對國際金融秩序的影響. 東北亞論壇,2009 :3 - 11.3嚴海波. 美國金融危機轉嫁的政治經濟學分析. 馬克思主義與現實,2008 (4) :102 - 109.4 雷家骕. 國外經濟安全研究的理論與戰略.經濟科學出版社,2000:65-68 5 勞平.金融結構歷史演變的初步考察.國際金融伺服驅動產品精準與智能的突破 來源：機電論文 | 類別：技術 | 時間：2009-11-6 11:12:33 字體：大 中 小 0前言近幾年，國內的工業自動化領域呈現出飛速發展的態勢，國外的先進技術迅速得到引入和普及化地推廣，其中作為驅動方面的重要代表產品的伺服已被廣大用戶所接受，在機器革新中起到了至關重要的作用。精準的驅動效果和智能化的運動控制通過伺服產品可以完美的實現機器的高效自動化，這兩方面也成為伺服發展的重要指標。1伺服系統介紹伺服驅動技術是數控技術的重要組成部分。與數控裝置相配合，伺服系統的靜態和動態 特性直接影響機床的位移速度，定位精度和加工精度?，F在，直流伺服系統被交流數字伺服系統所取代；伺服電機的位置，速度及電流環都實現了數字化；并采用了新的控制理論，實現了不受機械負荷變動影響的高速響應系統（圖1）。圖1 半閉環伺服控制其主要新發展的技術有： a前饋控制技術。過去的伺服系統，是把檢測器信號與位置指令的差值乘以位置環增益作為速度指令。這種控制方式總是存在著跟蹤滯后誤差，這使得在加工拐角及圓弧時加工精度惡化。所謂前饋控制，就是在原來的控制系統上加上速度指令的控制方式，這樣使伺服系統的跟蹤滯后誤差大大減小。 b機械靜止摩擦的非線性控制技術。對于一些具有較大靜止摩擦的數控機床，新型數字伺服系統具有補償機床驅動系統靜摩擦的非線性控制功能。 c伺服系統的位置環和速度環（包括電流環）均采用軟件控制，如數字調解和矢量控制等。為適應不同類型的機床，不同精度和不同速度要術，預先調整加、減速性能。 d采用高分辨的位置檢測裝置。如高分辨率的脈沖編碼器，內有微處理器組成的細分電路，使得分辨率大大提高，增量位置檢測為10000 p/r（脈沖數/每轉）以上；絕對位置檢測為1000000 p/r以上。 e 補償技術得到了發展和應用?，F代數控系統都具有補償功能，可以對伺服系統進行多種補償，如絲杠螺距誤差補償，齒側間隙補償、軸向運動誤差補償、空間誤差補償和熱變形補償等。2新一代精準伺服產品所謂精準，是指通過伺服驅動后所達到執行效果和目標設定的一致程度高，控制精密性好。要達成這樣的結果需要在執行裝置（電機）和驅動裝置（驅動器）上做到針對性地設計和制造。日本橫河公司的DDM產品是具有這樣特性的非常典型的產品。以下就3個方面對DD馬達進行介紹圖2 DD馬達與伺服+減速機構架比較首先，間隙誤差被消除。普通的傳動機構由于有減速機、聯軸器、齒輪、皮帶或絲杠等中間環節，間隙誤差是肯定無法避免的，尤其是對于長時間運轉所造成的機械磨損更是無法補償。DD馬達恰恰能很好的解決以上的問題，由于DD直接驅動的安裝方式（圖2），誤差被減為最少；而且它的伺服特性也可以隨時修正誤差，達到最理想的控制精度。其次，高解析度和高定位精度。DYNASERV DD馬達選配的編碼器分辨率很高，DM1B-045的解析度為655,360PPR（DM-A系列 達到4096000PPR），電器控制精度高，已經超過普通伺服的控制精度1個數量級。由于制作相當精密，最終的精度控制一般可以達到2秒以內。第三，高剛性，結構緊湊，使用效率高。DD 馬達的剛性很強，與負載結合后特性很硬，對于其驅動器要求更高。最新型的DYNASERV驅動器可以提供在線增益調試和共振濾波。馬達中空獨特設計不但減輕了自身慣量，也給客戶提供了更多的安裝形式。組合后的機械結構會更加緊湊，使用效率比較其他方式最高。DD馬達的相對轉速比較低，額定轉速基本在60rpm240rpm之間，但是這里的轉速是最終在轉臺上的轉速，相對比普通伺服+減速機的構架，在最終轉速上也是非常有優勢。在保持轉速的同時DD馬達保持了高的輸出扭力，由于采用永磁定子，因此在額定轉速內橫河DD馬達的扭力輸出曲線能夠保持平滑線性特性（圖3）。圖3 DD馬達 轉速-扭矩輸出特性橫河的GIII驅動器采用了I-PD控制方式，同樣帶寬的電流環，采用I-PD控制的GIII驅動器達到10Hz帶寬的位置環，與傳統的PID控制方式相比，減小了2.5倍的速度帶寬。這個特點決定了馬達的高剛性（位置帶寬）。圖4 橫河GIII驅動器控制控制圖在應用上，橫河DDM產品也是處于最先進地位，涉及領域有不干膠印刷機行業、LCD生產線、DVD/CVD生產設備、IC檢測設備、半導體制造設備、電子制造設備等產業機械的多個領域。不干膠商標印刷機采用平壓式結構設計，主要完成工藝：送紙，印刷（二次套?。?，壓凸，燙金，裁切或收卷，計數。印刷速度為60-180次/分鐘。一次印刷測定值0.03，二次套印測定值0.035。（統計值）。DD馬達主要用于驅動輥的拖動，由控制原理圖5所視，1次印刷時單軸控制器圖5 橫河DD馬達在不干膠印刷機的應用SPC007控制DD馬達的行走長度和速度，印版上下印色；二次套印時，色標傳感器掃描Mark點，通知SPC007以追Mark模式控制DD運動，印版上下套色。行走距離和速度的設定可由上位指撥開關或人機界面來完成。比較舊型機種，節省了人力，尤其針對套色問題，完全是由控制器來完成。避免了機械誤差所造成經常作機械調整的工作，大大提高了工作效率。并且維護簡單，設備安全性好。橫河DD馬達最大的行業應用是LCD、半導體關產業，圖6是在劃片機的應用，圖7是在IC分揀機的應用，同樣也用到了DD馬達的高精度，高剛性以及直接連接結構簡單，精度壽命長便于維護等特點，目前在國內有比較大的市場。圖6 DD馬達在劃片機的應用圖7 DD馬達在IC分揀機的應用3新一代智能伺服產品智能化是指伺服產品可以做智能地驅動和控制。驅動器的驅動能力、控制效果、編程再開發性以及和上位控制系統信息通訊開放程度是衡量該驅動產品智能化的基本指標。從模擬式的可控硅驅動電路搭接的簡易模塊到現在全數字式的交流驅動器，短短十幾年的時間驅動器的革新從未停下腳步。下面通過對以色列elmo驅動器的介紹讓國內更多人熟悉世界上最先進的發展方向。Elmo的驅動器在設計上強調“主動”的觀念，采用自主開發的芯片電路，使整個處理過程始終保持在平穩的過渡中。對比傳統的RC“被動”的轉換方式，啟動和關斷時電流沖擊和損失將大大降低，可以實現非常低的EMI。Elmo所生產的各種驅動器（用MOSFET 還是 IGBT的驅動器），均可實現快速有效的功率轉換，能耗損失不超過3%。在能量消耗方面Elmo公司提出了熱能管理的觀念，強調能耗低損失的同時，熱能也可以得到有效的釋放。其獨有的陶瓷貼裝的散熱技術，可保證100%的熱量導出。為了快速，強有力的融合馬達和驅動器，Elmo公司推出了SimplIQ技術（圖8），具有多種反饋選擇編程能力，和標準的信號監測技術，優良的運動控制技術，簡化了控制過程，使機器在理想狀態下工作。Elmo驅動器擁有獨特的高級位置控制功能包括點到點運動、PT（位置時間表）、PVT（位置速度時間）、ECAM（電子凸輪）、位置跟隨脈沖輸入、雙回路、快速事件捕捉、快速輸出比較OC、事件捕捉式中斷、事件觸發式編程等。同時在在高級濾波和增益預定模式下Elmo驅動器也是獨特設計，包括非工作狀態下的速度和電流增益設定、速度位置的PIP控制、自動整流調制、自動電機相位排序等。通訊方式支持RS-232、CANopen DS-301,DS-402。Elmo的控制器Maestro是一款基于網絡的多軸運動控制器和監控器（圖9），通過它配合Elmo自己的智能型驅動器使用，可以完成許多復雜的多軸運動控制。用Masetro和SimpleIQ驅動器所構建的運動控制網絡是基于分布式運動控制網絡構架。同時支持同步運動控制、順序運動控制、多軸運動記錄和分析工具、多軸應用開發系統。通過直接訪問以太網完成各軸的調整、監控和通常的分析。圖8 Elmo智能驅動器控制原理圖9 基于網絡的多軸運動控制器在航天、醫療、包裝等產業機械，Elmo驅動器由于其自身特點，也得到了廣泛的應用。圖10 Elmo驅動器在印刷機的應用圖10中兩個Elmo驅動器輔助反饋相連結，從軸跟隨主軸，完成ECAM功能，不需要控制器，就可以完成需要的運動控制。圖11為繞線機的應用，其中一臺跟隨編碼器，完成ECAM功能，另兩臺驅動器有一臺作為主，另一臺作為從，完成ECAM功能，因此在不需要控制器的情況下就可以完成繞線機的運動控制。圖11 Elmo驅動器在繞線機的應用4結論精準的定位和智能控制今后還會向深入的方向發展，機電一體化的結構革命和驅動與控制的相互滲透在今后的幾年中將成為主導市場的新的趨勢。天津羅升企業有限公司也一直在致力于此發展方向，推進國內工業運動控制先進先進產品引入與推廣，逐漸國內也將會有部分產品（電機驅動方面）接近國際的先進水平，在世界領域占有一席之地。參考文獻1葛鎖良，劉文慰。 基于模糊控制的交流伺服系統的設計.。東南大學學報（自然科學版） 2006年S1期。2李軍紅，陳潮填，唐忠平. 交流永磁同步電機伺服系統的變結構控制。 微特電機 2006年第一期 第32卷。3胡慶波，胡海兵，呂征宇. 基于交流永磁同步電機的全數字伺服控制系統，電源技術應用，2006年5月19日4Feng L L, Moyne J R，Tilbury D MPerformance Evaluation of Control Networks： Ethernet，Control Net，and Device NetJIEEE Control System Magazine，2006，21(1):66-835TM Jahnsm, WLSoong.Pulsating Torque Minimitation Techniques for Permanent Magnet AC Drives-A Review IEETransJ. on Industrial Electronics,2006,IE-43(2):321-3306Yokogawa Electric Corporation. Direct Driver Motor Intelligent Driver Technical Information作者簡介:趙琦, 男,1981-,漢族 天津羅升企業有限公司 伺服產品處聯系方式:趙琦:天津市空港物流加工區 天津羅升企業有限公司 西十道3號 300308聯系電話022-24891997-2092 Email:zhao.qiacepillar伺服馬達的原理和應用 來源：機電論文 | 類別：技術 | 時間：2009-11-6 13:32:03 字體：大 中 小 1:伺服馬達內部包括了一個小型直流馬達；一組變速齒輪組；一個反饋可調電位器；及一塊電子控制板。其中，高速轉動的直流馬達提供了原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，使之產生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，伺服馬達的輸出扭力也愈大，也就是說越能承受更大的重量，但轉動的速度也愈低2、微行伺服馬達的工作原理 一個微型伺服馬達是一個典型閉環反饋系統減速齒輪組由馬達驅動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產生糾正脈沖，并驅動馬達正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服馬達精確定位的目的。3、如何控制伺服馬達 標準的微型伺服馬達有三條控制線，分別為：電源、地及控制。電源線與地線用于提供內部的直流馬達及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V6V之間，該電源應盡可能與處理系統的電源隔離（因為伺服馬達會產生噪音）。甚至小伺服馬達在重負載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統的電源供應的比例必須合理。 4、伺服馬達的電源引線 電源引線有三條，如圖中所示。伺服馬達三條線中紅色的線是控制線，接到控制芯片上。中間的是SERVO工作電源線，一般工作電源是5V。 第三條是地線5、伺服馬達的運動速度 伺服馬達的瞬時運動速度是由其內部的直流馬達和變速齒輪組的配合決定的，在恒定的電壓驅動下，其數值唯一。但其平均運動速度可通過分段停頓的控制方式來改變，例如，我們可把動作幅度為90o的轉動細分為128個停頓點，通過控制每個停頓點的時間長短來實現0o90o變化的平均速度。對于多數伺服馬達來說，速度的單位由“度數/秒”來決定。6、使用伺服馬達的注意事項 除非你使用的是數碼式的伺服馬達，否則以上的伺服馬達輸出臂位置只是一個不準確的大約數。 普通的模擬微型伺服馬達不是一個精確的定位器件，即使是使用同一品牌型號的微型伺服馬達產品，他們之間的差別也是非常大的，在同一脈沖驅動時，不同的伺服馬達存在#177;10o的偏差也是正常的。 正因上述的原因，不推薦使用小于1ms及大于2ms的脈沖作為驅動信號，實際上，伺服馬達的最初設計表也只是在#177;45o的范圍。而且，超出此范圍時，脈沖寬度轉動角度之間的線性關系也會變差。 要特別注意，絕不可加載讓伺服馬達輸出位置超過#177;90o的脈沖信號，否則會損壞伺服馬達的輸出限位機構或齒輪組等機械部件。 由于伺服馬達的輸出位置角度與控制信號脈沖寬度沒有明顯統一的標準，而且其行程的總量對于不同的廠家來說也有很大差別，所以控制軟件必須具備有依據不同伺服馬達進行單獨設置的功能。 步進電機和伺服電機有什么區別？ 來源：機電論文 | 類別：技術 | 時間：2009-11-6 13:33:41 字體：大 中 小 步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為“步距角”)， 它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和 加速度，從而達到調速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應用于各種開環控制。 現在比較常用的步進電機包括反應式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。步進電機和交流伺服電機性能比較 步進電機是一種離散運動的裝置，它和現代數字控制技術有著本質的聯系。在目前國內的數字控制系統中，步進電機的應用十分廣泛。隨著全數字式交流伺服系統的 出現，交流伺服電機也越來越多地應用于數字控制系統中。為了適應數字控制的發展趨勢，運動控制系統中大多采用步進電機或全數字式交流伺服電機作為執行電動 機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應用場合上存在著較大的差異?，F就二者的使用性能作一比較。一、控制精度不同 兩相混合式步進電機步距角一般為3.6#176;、 1.8#176;，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 #176;、0.36#176;。也有一些高性能的步進電機步距角更小。如四通公司生產的一種用于慢走絲機床的步進電機，其步距角為0.09#176;；德國百格拉公司（BERGER LAHR）生產的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8#176;、0.9#176;、0.72#176;、0.36#176;、0.18#176;、0.09#176;、0.072#176;、0.036#176;，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。 交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以松下全數字式交流伺服電機為例，對于帶標準2500線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四 倍頻技術，其脈沖當量為360#176;/10000=0.036#176;。對于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收217=131072個脈沖電機轉一圈，即其脈 沖當量為360#176;/131072=9.89秒。是步距角為1.8#176;的步進電機的脈沖當量的1/655。二、低頻特性不同 步進電機在低速時易出現低頻振動現象。振動頻率與負載情況和驅動器性能有關，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定 的低頻振動現象對于機器的正常運轉非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應采用阻尼技術來克服低頻振動現象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分 技術等。 交流伺服電機運轉非常平穩，即使在低速時也不會出現振動現象。交流伺服系統具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統內部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統調整。三、矩頻特性不同 步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其最高工作轉速一般在300600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（一般為2000RPM或3000RPM）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。四、過載能力不同 步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以松下交流伺服系統為例，它具有速度過載和轉矩過載能力。其最大轉矩為額定轉矩的三倍，可 用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉矩的電機，而機器在正常工作期 間又不需要那么大的轉矩，便出現了力矩浪費的現象。五、運行性能不同 步進電機的控制為開環控制，啟動頻率過高或負載過大易出現丟步或堵轉的現象，停止時轉速過高易出現過沖的現象，所以為保證其控制精度，應處理好升、降速問 題。交流伺服驅動系統為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內部構成位置環和速度環，一般不會出現步進電機的丟步或過沖的現象，控制性 能更為可靠。六、速度響應性能不同 步進電機從靜止加速到工作轉速（一般為每分鐘幾百轉）需要200400毫秒。交流伺服系統的加速性能較好，以松下MSMA 400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。綜上所述，交流伺服系統在許多性能方面都優于步進電機。但在一些要求不高的場合也經常用步進電機來做執行電動機。所以，在控制系統的設計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當的控制電機。什么叫做伺服系統？ 來源：機電論文 | 類別：技術 | 時間：2009-11-6 13:35:07 字體：大 中 小 伺服驅動系統（Servo System）簡稱伺服系統，是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統，例如數控機床等。使用在伺服系統中的驅動電機要求具有響應速度快、定位準確、轉動慣量（ 使用在機電系統中的伺服電機的轉動慣量較大，為了能夠和絲杠等機械部件直接相連。伺服電機有一種專門的小慣量電機，為了得到極高的響應速度。但這類電機的過載能力低，當使用在進給伺服系統中時，必須加減速裝置。轉動慣量反映了系統的加速度特性，在選擇伺服電機時，系統的轉動慣量不能大于電機轉動慣量的3倍。）較大等特點，這類專用的電機稱為伺服電機。當然，其基本工作原理和普通的交直流電機沒有什么不同。該類電機的專用驅動單元稱為伺服驅動單元，有時簡稱為伺服，一般其內部包括電流、速度和/或位置閉環。 伺服與伺服系統 來源：機電論文 | 類別：技術 | 時間：2009-11-6 13:43:20 字體：大 中 小 目錄1.1 名詞 1.2 定義1.3 伺服系統的組成 1.4 伺服系統的性能要求 1.5 伺服系統的種類 2. 交流永磁同步電機伺服系統 2.1 AC伺服系統1.1 名詞“伺服”詞源于希臘語“奴隸”的意思 。人們想把“伺服機構”當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉子靜止不動;訊號來到之后，轉子立即轉動;當訊號消失，轉子能即時自行停轉。由于它的“伺服”性能，因此而得名伺服系統。 1.2 定義（1）伺服系統是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標值(或給定值)的任意變化的自動控制系統。 （2）在自動控制系統中，使輸出量能夠以一定的準確度跟隨輸入量的變化而變化的系統稱為隨動系統，亦稱伺服系統。 伺服的主要任務是按控制命令的要求，對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力距、速度和位置控制得非常靈活方便。 1.3 伺服系統的組成伺服系統是具有反饋的閉環自動控制系統。它由位置檢測部分、誤差放大部分、執行部分及被控對象組成。 1.4 伺服系統的性能要求伺服系統必須具備可控性好，穩定性高和速應性強等基本性能。說明一下，可控性好是指訊號消失以后，能立即自行停轉;穩定性高是指轉速隨轉距的增加而均勻下降;速應性強是指反應快、靈敏、響態品質好。 1.5 伺服系統的種類通常根據伺服驅動機的種類來分類，有電氣式、油壓式或電氣油壓式三種。 伺服系統若按功能來分，則有計量伺服和功率伺服系統;模擬伺服和功率伺服系統;位置伺服和加速度伺服系統等。 電氣式伺服系統根據電氣信號可分為DC直流伺服系統和AC交流伺服系統二大類。AC交流伺服系統又有異步電機伺服系統和同步電機伺服系統兩種。 這里只討論電氣式伺服系統中的一種交流永磁同步電機伺服系統。 2. 交流永磁同步電機伺服系統2.1 AC伺服系統電氣伺服技術應用最廣，主要原因是控制方便，靈活，容易獲得驅動能源，沒有公害污染，維護也比較容易。特別是隨著電子技術和計算機軟件技術的發展，它為電氣伺服技術的發展提供了廣闊的前景。 早在70年代，小慣量的伺服直流電動機已經實用化了。到了70年代末期交流伺服系統開始發展，逐步實用化，AC伺服電動機的應用越來越廣,并且還有取代DC伺服系統的趨勢成為電氣伺服系統的主流。 永磁轉子的同步伺服電動機由于永磁材料不斷提高，價格不斷下降，控制又比異步電機簡單，容易實現高性能的緣故，所以永磁同步電機的AC伺服系統應用更為廣泛。 目前，在交流同步伺服驅動系統中，普通應用的交流永磁同步伺服電動機有兩大類。 一類稱為無刷直流電動機，它要求將方波電流直入定子繞組（BLDCM） 另一類稱為三相永磁同步電動機，它要求輸入定子繞組的電源仍然是三相正弦波形。（PMSM） 無刷直流電動機(BLDCM)，用裝有永磁體的轉子取代有刷直流電動機的定子磁極，將原直流電動機的電樞變為定子。有刷直流電動機是依靠機械換向器將直流電流轉換為近似梯形波的交流電流供給電樞繞組，而無刷直流電動機(BLDCM)是將方波電流(實際上也是梯形波)直接輸入定子。將有刷直流電動機的定子和轉子顛倒一下，并采用永磁轉子，就可以省去機械換向器和電刷，由此得名無刷直流電動機。 BLDCM定子每相感應電動勢為梯形波，為了產生恒定的電磁轉矩，要求功率逆變器向BLDCM定子輸入三相對稱方波電流，而SPWM、PM、SM定子每相感應電動勢為近似正弦波，需要向SPWM、PM、SM定子輸入三相對稱正弦波電流。 永磁同步電機的磁場來自電動機的轉子上的永久磁鐵，永久磁鐵的特性在很大程度上決定了電機的特性，目前采用的永磁材料主要有鐵淦氧，鋁鎳鈷，釹鐵硼以及SmCO5 Sm2CO17. 在轉子上安裝永磁鐵的方式有兩種。一種是將成形永久磁鐵裝在轉子表面，即所謂外裝式；另一種是將形成永久磁鐵埋入轉子里面，即所謂內裝式。永久磁鐵的形狀可分為扇形和矩形兩種。 根據確定的轉子結構所對應的每相勵磁磁動勢的分布不同，三相永磁同步電動機可分為兩種類型：正弦波型和方波型永磁同步電機，前者每相勵磁磁動勢分布是正弦波狀，后者每相勵磁磁動勢分布呈方波狀，根據子路結構和永磁體形狀的不同而不同。對于徑向勵磁結構，永磁體直接面向均勻氣隙，如果采用系統永磁材料，由于稀土永磁的取向性好，可以方便的獲得具有較好方波形狀的氣隙磁場。對于采用非均勻氣隙或非均勻磁化方向長度的永磁體的徑向勵磁結構，氣隙磁場波形可以實現正弦分布。 綜上所述兩類永磁AC同步伺服電動機的差異歸納如下:： 控制原理相似，給定指令信號加到AC伺服系統的輸入端，電動機軸上位置反饋信號與給定位置相比較，根據比較結果控制伺服的運動，直至達到所要求的位置為止。PM、SM和BLDCM二類伺服系統構成的基本思路是一致的。 兩種永磁無刷電動機比較而言，方波無刷直流電動機具有控制簡單、成本低、檢測裝置簡單、系統實現起來相對容易等優點。但是方波無刷直流電動機原理上存在固有缺陷，因電樞中電流和電樞磁勢移動的不連續性而存在電磁脈動，而這種脈動在高速運轉時產生噪聲，在中低速又是平穩的力矩驅動的主要障礙。轉矩脈動又使得電機速度控制特性惡化，從而限制了由其構成的方波無刷直流電動機伺服系統在高精度、高性能要求的伺服驅動場合下的應用（尤其是在低速直接驅動場合）。因此，對于一般性能的電伺服驅動控制系統，選用方波無刷直流電動機及相應的控制方式。而PM、SM伺服系統要求定子輸入三相正弦波電流，可以獲得更好的平穩性，具有更優越的低速伺服性能。因而廣泛用于數控機床，工業機器人等高性能高精度的伺服驅動系統中。 3. 伺服系統的發展過程 伺服系統的發展經歷了由液壓到電氣的過程, 電氣伺服系統根據所驅動電機類型分為直流(DC)伺服系統和交流(AC)伺服系統。交流伺服系統按其采用的驅動電機類型又可分為永磁同步(SM型)電動機交流伺服系統和感應式異步(IM型)電動機交流伺服系統。 由于直流伺服電動機存在機械結構復雜, 維修工作量大包括電刷、換向器等則成為直流伺服驅動技術發展的瓶頸。隨著微處理技術、大功率電力電子技術的成熟和電機永磁材料的發展和成本降低, 交流伺服系統得到長足發展并將逐步取代直流伺服系統。 1990年以前，由于技術成本等原因，國內伺服電機以直流永磁有刷電機和步進電機為主，而且主要集中在機床和國防軍工行業。1990年以后，進口永磁交流伺服電機系統逐步進入中國，此期間得益于稀土永磁材料的發展、電力電子及微電子技術日新月異的進步，交流伺服電機的驅動技術也很快從模擬式過渡到全數字式。由于交流伺服電機的驅動裝置采用了先進全數字式驅動控制技術，硬件結構簡單，參數調整方便，產品生產的一致性可靠性增加，同時可集成復雜的電機控制算法和智能化控制功能，如增益自動調整、網絡通訊功能等，大大拓展了交流伺服電機的適用領域；另外隨著各行業，如機床、印刷設備、包裝設備、紡織設備、激光加工設備、機器人、自動化生產線等，對工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求不斷提高，這些領域對交流伺服電機的需求將迅猛增長，交流伺服將逐步替代原有直流有刷伺服電機和步進電機。 正弦波交流伺服系統綜合了伺服電動機、角速度和角位移傳感器的最新成就，與采用新型電力電子器件、專用集成電路和專用控制算法的交流伺服驅動器相匹配，組成新型高性能機電一體化產品。使原有的直流伺服系統面臨淘汰的危機，成為當今世界伺服驅動的主流及發展方向。正弦波交流伺服廣泛使用于航空、航天、兵器、船舶、電子及核工業等領域，如自行火炮、衛星姿態控制、雷達驅動、機載吊艙定位系統、戰車火控及火力系統、水下滅雷機器人等。 4.伺服電機的應用松下交流伺服電機(AC Servo) A4系列 1. 快速使用 電機運轉必須的三根電纜：動力電纜；電機動力線，電機編碼器線。 控制線接口X5： 伺服使能必須接的引腳：DC24V電源(7,41) 伺服使能SRV-ON(29) 控制信號：位置控制-（脈沖方向輸入3，4，5，6） 速度控制-（模擬量輸入14，15 0到10V） 扭矩控制-（模擬量輸入 14,15） 其他輔助控制功能： 10點輸入：伺服使能模式選擇增益切換報警清除。 6點輸出： 報警(ALM)準備(S-RDY)制動器釋放(BRK-OFF)零速檢測(ZSP)轉矩控制TLC。定位完成或者速度到達它比步進系統就多了一個編碼器反饋，構成了一個閉環系統，當然這個閉環僅僅是相對而言。伺服系統現在逐漸取代了步進系統，所以大家會逐漸熟來源：jdzj機電之家機電行業電子商務平臺！大慣量伺服系統調試介紹 來源：機電論文 | 類別：技術 | 時間：2009-11-6 15:03:14 字體：大 中 小 對于調試過程可說是難點重重，因為客戶機械整體的負載就非常的大，而且還要在加工的過程中在加工槽里注滿水，使得負載慣量和負載質量更大，增加了伺服的控制難度。為了保證個脈沖的追蹤誤差，所以伺服控制器的增益必須維持在一個較高的水平，但是由于幾乎不允許出現任何的振動，那么伺服控制系統的增益還不能夠過大，也就是說在穩定的響應水平和穩定的控制平衡度之間尋找一個平衡點，這個平衡點的選取就是我們調試的關鍵。 由于該設備的運行速度不能超過我們調試軟件估測負載慣量所需的運行速度200rpm，所以只能通過不斷的試驗，對參數進行設置，以找到最佳的增益參數，也就是將伺服參數中跟增益有關的2-00（位置控制增益），2-02（位置前饋增益），2-03（位置前饋增益平滑常量），2-04（速度控制增益），2-06（速度積分補償），以及跟共振有關的2-25（共振抑制低通濾波），2-23（共振抑制Notch filter），2-24（共振抑制Notch filter衰減率）進行不斷的試驗設置和運行測試，2-00主要作用是保持位置環控制響應水平的，2-04主要作用是保持速度環控制響應水平的，這兩個值是伺服響應的基礎，而 2-02和2-06的主要作用就是減小位置控制誤差和速度控制誤差的，將這兩個值調到很高的位置可以明顯地減小追隨誤差。2-03作用就是可以大大的降低傳動機構的運轉振動。 剛剛開始調試時，很快就將伺服的響應水平調整到一個不使伺服電機運行有振動的最高的控制水平，這個增益水平上伺服電機的運行效果是是伺服系統在0.5rpm的速度下運行追隨誤差基本保持在2個脈沖范圍內，但是在運行的某幾個點的時候，會跳變到34個脈沖。這是慢走絲設備運行不允許的，必須通過調整伺服的增益來改善這樣的運行效果，因為這樣的追隨誤差的跳變是由于在某個運行點上伺服系統的負載情況發生改變，而由于伺服系統的響應又不夠快，所以才會出現追隨誤差變大的情況。通過以上分析，需要實現的就是提高伺服系統的響應水平又不能使伺服電機運行過程中出現任何的振動。為了既不讓電機振動，又提高增益水平，只有將2-03加大降低機構傳動的振動，才能提高2-04和2-00從而提高伺服系統整體的增益水平位置較高的響應，同時，還不能把2-03的值調整地過高，因為它會影響位置追蹤誤差。 在增調整已經很理想的情況下，開始安裝工件試切。在試切過程發現一個很異常的現象，即在x軸以0.3rpm速度進給時，y軸的追蹤誤差會有一個不斷的跳變，當時y軸根本沒有信號輸入，是不應該有任何移動的。出現這樣的情況只有兩種可能，一是有信號干擾，二是發生了機械振動！通過判斷是在x軸以一定速度移動時，y軸會有共振產生！利用我們調試軟件ASDA_A_SW 找到共振頻率，消除共振，調試完成。來源：jdzj機電之家機電行業電子商務平臺！松下交流伺服電機（AC Servo）A4系列的應用 來源：機電論文 | 類別：技術 | 時間：2009-11-6 15:12:55 字體：大 中 小 松下交流伺服電機(AC Servo)A4系列的應用1.快速使用電機運轉必須的三根電纜：動力電纜；電機動力線，電機編碼器線?？刂凭€接口X5：伺服使能必須接的引腳：DC24V電源(7,41)伺服使能SRV-ON(29)控制信號：位置控制-(脈沖方向輸入3，4，5，6)速度控制-(模擬量輸入14，15 0到10V)扭矩控制(模擬量輸入14,15)其他輔助控制功能：10點輸入：伺服使能模式選擇增益切換報警清除。6點輸出：報警(ALM)準備(S-RDY)制動器釋放(BRK-OFF)零速檢測(ZSP)轉矩控制TLC。定位完成或者速度到達。它比步進系統就多了一個編碼器反饋，構成了一個閉環系統，當然這個閉環僅僅是相對而言。伺服系統現在逐漸取代了步進系統，所以大家會逐漸熟悉。來源：jdzj機電之家機電行業電子商務平臺！伺服中的自舉電路問題探討 來源：機電論文 | 類別：技術 | 時間：2009-11-6 15:14:49 字體：大 中 小 對于伺服的三相IGBT或PIM，IPM驅動級而言，是指功率橋臂高端和低端柵極驅動都需要1518V電源供給，一般低端三管共地供電，較容易理解，而高端三管的供電則需要與低端隔離，并各自隔離，因此高端供電必須隔離，產生高端隔離供電的方式大致有變壓器隔離供電和自舉隔離供電等兩大類型，變壓器隔