工業(yè)機(jī)器人離線編程復(fù)習(xí)題及答案一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.用來表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是（）。A、速度B、工作范圍C、重復(fù)定位精度D、定位精度正確答案：C2.動力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（）。A、動力的應(yīng)用B、動力源是什么C、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D、運(yùn)動和時間的關(guān)系正確答案：C3.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（）的方式。A、A極間物質(zhì)介電系數(shù)B、B極板面積C、C極板距離D、D電壓正確答案：C4.我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。（）A、1972年B、1968年C、1958年D、1986年正確答案：A5.以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。（）A、探測物體位置B、安全保護(hù)C、檢測物體距離D、探索路徑正確答案：C6.一個剛體在空間運(yùn)動具有（）自由度。A、A3個B、B4個C、C5個D、D6個正確答案：D7.機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A、A傳動誤差B、B關(guān)節(jié)間隙C、C機(jī)械誤差D、D連桿機(jī)構(gòu)的撓性正確答案：C8.對機(jī)器人進(jìn)行示教時,作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員,處在機(jī)器人可動范圍外時,（），可進(jìn)行共同作業(yè)。A、A．不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B、B．必須事先接受過專門的培訓(xùn)C、C．沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以D、具有經(jīng)驗(yàn)即可正確答案：B9.下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。（）A、A“紅隼”無人機(jī)B、B美國的“大狗”機(jī)器人C、C索尼公司的AIBO機(jī)器狗D、D“土撥鼠”正確答案：C10.軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為（）的函數(shù)。A、位移B、時間C、速度D、加速度正確答案：B11.（）適用于較長距離和較大物體的探測。A、超聲波傳感器B、電磁式傳感器C、靜電容式傳感器D、光反射式傳感器正確答案：A12.以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺（）。A、視覺B、滑覺C、力覺D、壓覺正確答案：A13.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、AX軸B、BY軸C、CZ軸D、DR軸正確答案：C14.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：A、A工業(yè)機(jī)器人B、B軍用機(jī)器人C、C服務(wù)機(jī)器人D、D特種機(jī)器人正確答案：A15.（）直接指定操作內(nèi)容，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機(jī)器人程序語言。A、動作級語言B、操作級語言C、任務(wù)級語言D、對象級語言正確答案：C16.6維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密計算B、精密測量C、精密裝配D、精密加工正確答案：B17.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。A、A．載波頻率不一樣B、B．信道傳送的信號不一樣C、C．調(diào)制方式不一樣D、D．編碼方式不一樣正確答案：B18.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：A19.力控制方式的輸入量和反饋量是（）A、加速度信號B、速度信號C、力（力矩）信號D、位置信號正確答案：C20.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。A、A3個B、B5個C、C1個D、D無限制正確答案：C21.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：A、A操作人員勞動強(qiáng)度大B、B占用生產(chǎn)時間C、C操作人員安全問題D、D容易產(chǎn)生廢品正確答案：B22.測速發(fā)電機(jī)的輸出信號為（）。A、A．模擬量B、B．?dāng)?shù)字量C、C．開關(guān)量D、D．脈沖量正確答案：A23.在q--r操作機(jī)動力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B、B．重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C、C．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D、D．慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)正確答案：D24.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A．關(guān)節(jié)角B、B．桿件長度C、C．橫距D、D．扭轉(zhuǎn)角正確答案：A25.機(jī)器人按照應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類（）。A、工業(yè)機(jī)器人B、極限作業(yè)機(jī)器人C、娛樂機(jī)器人D、智能機(jī)器人正確答案：D26.改變感應(yīng)電動機(jī)的速度，不能采用以下哪種方法。（）A、電容控制法B、極數(shù)變換法C、頻率控制法D、電壓控制法正確答案：A27.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B28.為了確保安全,用示教編程器手動運(yùn)行機(jī)器人時,機(jī)器人的最高速度限制為（）。A、A．50mm/sB、B．250mm/sC、C．800mm/sD、D．1600mm/s正確答案：B29.力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。A、關(guān)節(jié)驅(qū)動器軸上B、機(jī)器人腕部C、機(jī)座D、手指指尖正確答案：C30.機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和（）。A、A點(diǎn)對點(diǎn)控制B、B點(diǎn)到點(diǎn)控制C、C連續(xù)軌跡控制D、D任意位置控制正確答案：C31.工業(yè)機(jī)器人的()直接與工件相接觸。A、A手指B、B手腕C、C關(guān)節(jié)D、D手臂正確答案：A32.一個剛體在空間運(yùn)動具有（）自由度。A、A．3個B、B．4個C、C．5個D、D．6個正確答案：D33.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C34.運(yùn)動逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D．從操作空間到任務(wù)空間的變換正確答案：C35.正常聯(lián)動生產(chǎn)時,機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（）位置上。A、A．操作模式B、B．編輯模式C、C．管理模式D、安全模式正確答案：C36.將一個時間上連續(xù)變化的模擬量轉(zhuǎn)換為時間上斷續(xù)（離散）的模擬量的過程稱為A、量化B、編碼C、保持D、采樣正確答案：D37.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個示教點(diǎn)時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿______運(yùn)動時出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B38.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A運(yùn)動學(xué)正問題B、B運(yùn)動學(xué)逆問題C、C動力學(xué)正問題D、D動力學(xué)逆問題正確答案：B39.動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（）聯(lián)系起來。A、A．運(yùn)動與控制B、B．傳感器與控制C、C．結(jié)構(gòu)與運(yùn)動D、D．傳感系統(tǒng)與運(yùn)動正確答案：A40.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、A固定B、B定位C、C釋放D、D觸摸正確答案：C41.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。A、A操作人員勞動強(qiáng)度大B、B占用生產(chǎn)時間C、C操作人員安全問題D、D容易產(chǎn)生廢品正確答案：B42.步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（）A、A．滾輪B、B．履帶C、C．連桿機(jī)構(gòu)D、D．齒輪機(jī)構(gòu)正確答案：C43.工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負(fù)載允許值A(chǔ)、A．手腕機(jī)械接口處B、B．手臂C、C．末端執(zhí)行器D、D．機(jī)座正確答案：A44.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）。A、A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B、B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C、C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D決定機(jī)器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)正確答案：D45.以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）A、光電碼盤B、光敏元件C、電阻器D、多路光源正確答案：C46.通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（），可提高工作效率。A、A相同B、B不同C、C無所謂D、D分離越大越好正確答案：A47.示教盒屬于哪個機(jī)器人子系統(tǒng)（）。A、人機(jī)交互系統(tǒng)B、控制系統(tǒng)C、驅(qū)動系統(tǒng)D、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)正確答案：A48.六維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密加工B、精密測量C、精密裝配D、精密計算正確答案：C49.工業(yè)機(jī)器人一般需要（）個自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。A、6B、3C、4D、9正確答案：A50.最早提出工業(yè)機(jī)器人概念，并申請了專利的是（）。A、比爾·蓋茨B、戴沃爾C、理查德·豪恩D、約瑟夫·英格伯格正確答案：B51.工業(yè)機(jī)器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：（）A、薄指B、尖指C、長指D、拇指正確答案：C52.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個分支（）。A、A計算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B、B遙操作機(jī)與計算機(jī)C、C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D、D計算機(jī)與人工智能正確答案：C53.工作范圍是指機(jī)器人（）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。A、A機(jī)械手B、B手臂末端C、C手臂D、D行走部分。正確答案：B54.運(yùn)動正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D．從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換正確答案：A55.定時插補(bǔ)的時間間隔下限的主要決定因素是（）。A、A．完成一次正向運(yùn)動學(xué)計算的時間B、B．完成一次逆向運(yùn)動學(xué)計算的時間C、C．完成一次正向動力學(xué)計算的時間D、D．完成一次逆向動力學(xué)計算的時間正確答案：B56.運(yùn)動逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D從操作空間到任務(wù)空間的變換正確答案：C57.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（）的方式。A、A．極間物質(zhì)介電系數(shù)B、B．極板面積C、C．極板距離D、D．電壓正確答案：C二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.交流電的初相位是當(dāng)t=0時的相位，用ψ表示。A、正確B、錯誤正確答案：A2.布爾型變量，即boolean。它的值只有兩個：false（假）和true（真）。boolean會占用1個字節(jié)的內(nèi)存空間。A、正確B、錯誤正確答案：A3.多感覺信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用,則提高了機(jī)器人的認(rèn)知水平。A、正確B、錯誤正確答案：A4.仿真修改程序后需要同步VC。A、正確B、錯誤正確答案：A5.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（）A、正確B、錯誤正確答案：B6.承重能力是指機(jī)器人執(zhí)行末端在正常情況下所能承受的最大負(fù)載能力。A、正確B、錯誤正確答案：A7.機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。A、正確B、錯誤正確答案：B8.對于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。（）A、正確B、錯誤正確答案：B9.機(jī)器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。A、正確B、錯誤正確答案：B10.編程指令MovC走的是直線運(yùn)動。A、正確B、錯誤正確答案：B11.在電容電路中，電流的大小完全決定于交流電壓的大小。A、正確B、錯誤正確答案：B12.變量是計算機(jī)語言中能儲存計算結(jié)果或能表示值的抽象概念。變量可以通過變量名訪問，變量的值通常是可變的。A、正確B、錯誤正確答案：A13.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。A、正確B、錯誤正確答案：A14.一般市場上應(yīng)用較多的分類方法是按照機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和機(jī)器人的用途來分類A、正確B、錯誤正確答案：A15.把交流電變換成直流電的過程,稱為逆變換。A、正確B、錯誤正確答案：B16.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（）A、正確B、錯誤正確答案：B17.工業(yè)機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，但其使用難度小，操作者無需具有機(jī)、電、液、氣等專業(yè)技術(shù)。A、正確B、錯誤正確答案：B18.相對而言，紅外測距儀測距的準(zhǔn)確度不高，測量距離相對較短，但由于價格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。A、正確B、錯誤正確答案：A19.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。A、正確B、錯誤正確答案：B20.電氣系統(tǒng)表示電氣的連接關(guān)系和接線方式。A、正確B、錯誤正確答案：B21.工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動化規(guī)模的變化而變化的。A、正確B、錯誤正確答案：A22.ABB工業(yè)機(jī)器人的編輯軟件是Robotguide。A、正確B、錯誤正確答案：B23.諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（）A、正確B、錯誤正確答案：B24.機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機(jī)控制系統(tǒng)。A、正確B、錯誤正確答案：A25.除了調(diào)試員以為的所有人員與機(jī)器人工作保持0.5M以上的距離。A、正確B、錯誤正確答案：B26.在直流回路中串入一個電感線圈，回路中的燈就會變暗。A、正確B、錯誤正確答案：B27.電壓也稱電位差，電壓的方向是由高電位指向低電位，外電路中，電流的方向與電壓的方向是一致的，總是由高電位流向低電位。（）A、正確B、錯誤正確答案：A28.機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動過程中所走過的路徑。A、正確B、錯誤正確答案：B29.交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。A、正確B、錯誤正確答案：A30.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。A、正確B、錯誤正確答案：A31.關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）A、正確B、錯誤正確答案：B32.噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。A、正確B、錯誤正確答案：A33.結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。A、正確B、錯誤正確答案：A34.Smart組件中的通過Queue產(chǎn)生源源不斷的產(chǎn)品源。A、正確B、錯誤正確答案：B35.機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。（）A、正確B、錯誤正確答案：A36.承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)