工業機器人現場編程課件 3.4.2 手動操縱工業機器人線性運動_第1頁
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文檔簡介

手動操縱工業機器人線性運動工業機器人的運行學習目標了解什么是線性運動掌握如何手動操縱工業機器人線性運動手動操縱工業機器人線性運動在手動操縱機器人進行線性運動過程中，可以根據需求選擇不同工具對應的坐標系。在默認情況下,坐標系選擇基坐標系作為TCP移動方向的基準，在機器人末端沒有工具(沒有新建工具坐標)的情況下，工具坐標默認為機器人出廠默認的工具坐標系“tool0”。手動操縱工業機器人線性運動（1）按照圖示，點擊示教器左上角的“主菜單”按鈕。手動操縱工業機器人線性運動（2）按照圖示，選擇“手動操縱”選項。手動操縱工業機器人線性運動（3）按照圖示，點擊“動作模式”選項。手動操縱工業機器人線性運動（4）在圖示動作模式中選擇“線性”，然后點擊“確定”按鈕。手動操縱工業機器人線性運動（5）機器人的線性運動首先在“坐標系”中選擇坐標系，再在“工具坐標”中指定對應的工具的坐標（沒有安裝工具時，使用系統默認的“tool0”），點擊“工具坐標”選項，如圖所示。手動操縱工業機器人線性運動（6）如果機器人末端裝有工具。本任務中按照圖示，選擇工具“tool1”（工具坐標系新建方法見4.4.9），點擊“確定按鈕”。手動操縱工業機器人線性運動（7）用手按下使能器，并在狀態欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態，如圖所示；手動操縱機器人控制手動操縱桿，完成所選坐標系軸X、Y、Z方向上的線性運動。

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