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拖鏈型機(jī)器人特種線纜技術(shù)規(guī)范深圳市機(jī)器人特種線纜行業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布I 3 3術(shù)語(yǔ)與定義 44產(chǎn)品分類、代號(hào)和表示方法 5要求 6-8 附錄A(規(guī)范性附錄)拖鏈型機(jī)器人特種線纜技術(shù)規(guī)范導(dǎo)體結(jié)構(gòu)要求 附錄B(規(guī)范性附錄)拖鏈型機(jī)器人特種線纜技術(shù)規(guī)范絕緣材料要求 附錄C(規(guī)范性附錄)拖鏈型機(jī)器人特種線纜技術(shù)規(guī)范護(hù)套材料要求 2-23本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1-2020給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位:新雅電線電纜(深圳)有限公司、新亞電子股份有限公司、深圳市優(yōu)纜電纜陳志平、張守明、林順豪、張歡、王世軍、張邁濤、肖壘壘、黃湘贛、李軍31范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了額定電壓450/750V及以下的拖鏈型機(jī)器人特種線纜(以下簡(jiǎn)稱電纜)的產(chǎn)品分類代號(hào)件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T2900.10電工術(shù)語(yǔ)電纜GB/T2951.11-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第11部分:通用試驗(yàn)方法—厚度和GB/T2951.12-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第12部分:通用試驗(yàn)方法—熱老化GB/T2951.14-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第14部分:通用試驗(yàn)方法一低溫試驗(yàn)GB/T2951.21-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第21部分:彈性體混合料專用試驗(yàn)GB/T2951.31-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第31部分:聚氯乙烯混合料專用試GB/T2951.32-2008電纜和光纜絕緣和護(hù)套材料通用試驗(yàn)方法第32部分:聚氯乙烯混合料專用試GB/T3048.4-2007電線電纜電性能試驗(yàn)方法導(dǎo)體直流電阻試驗(yàn)GB/T3048.8-2007電線電纜電性能試驗(yàn)方法交流電壓試驗(yàn)GB/T3048.9-2007電線電纜電性能試驗(yàn)方法絕緣線芯工頻火花試驗(yàn)GB/T4910-2022鍍錫圓銅線GB/T5023.1-2008額定電壓450/750V及以下聚氯乙烯絕緣電纜第1部分:一般要求4T/SZRCA0GB/T5023.2-2008額定電壓450/750V及以下聚氯乙烯絕緣電纜第2部分:試驗(yàn)方法GB/T6995.1-2008電線電纜識(shí)別標(biāo)志方法第1部分:一般規(guī)定GB/T18380.12-2022電纜和光纜在火焰條件下的燃燒試驗(yàn)第12部分:?jiǎn)胃^緣電線火焰垂直蔓延JB/T8137(所有部分)電線電纜交貨盤IEC62153-4-3:2013金屬通信電纜試驗(yàn)方法第4-3部分:電磁兼容性(EMC)--表面?zhèn)鬏斪杩?-三維法IEC62153-4-4:2015金屬通信電纜試驗(yàn)方法第4-4部分:電磁兼容性(EMC)屏蔽衰減、測(cè)量屏ISO1817-2024硫化橡膠或熱塑性橡膠—耐液體測(cè)定方法3.2電纜拖鏈次數(shù)3.3型式試驗(yàn)(符號(hào)T)改變電纜材料或設(shè)計(jì)會(huì)影響電纜的性能,則必須重復(fù)進(jìn)行型式試驗(yàn)。型式試驗(yàn)項(xiàng)目的測(cè)試頻率一般為13.4抽樣試驗(yàn)(符號(hào)S)4.1用途種類代號(hào)拖鏈型機(jī)器人特種線纜……………TB4.2材料代號(hào)5絕緣聚丙烯 P絕緣熱塑性彈性體 E V E U 省略扁形(平形) B P 03 05 07 90 2000萬(wàn)次 5000萬(wàn)次 65要求5.1結(jié)構(gòu)5.1.1.2導(dǎo)體可以是多股絞合結(jié)構(gòu)或復(fù)絞股線結(jié)構(gòu)。導(dǎo)體結(jié)構(gòu)中允許加入芳綸絲、纖維或類似材料。5.1.1.3導(dǎo)體性能應(yīng)符合附錄A及GB/T3956-2008中第5種、第6種或更柔軟導(dǎo)體的規(guī)定。5.1.1.4導(dǎo)體的結(jié)構(gòu)參數(shù)可參考附錄A。5.1.2絕緣5.1.2.2絕緣的厚度應(yīng)符合附錄B中B.2的規(guī)定值。5.1.2.3絕緣的機(jī)械性能,符合GB/T2951.31-2008的要求。5.1.3填充5.1.4內(nèi)襯層5.1.5屏蔽5.1.6護(hù)套5.1.6.2護(hù)套應(yīng)均勻擠包在纜芯外面,應(yīng)不粘連絕緣線芯。根據(jù)產(chǎn)品需要,護(hù)套可嵌入成纜線芯芯線5.1.6.3護(hù)套厚度應(yīng)符合GB/T9330-2020的要求,見(jiàn)附錄C。5.2標(biāo)志5.2.2標(biāo)志連續(xù)性5.2.3標(biāo)志耐擦性5.2.4標(biāo)志清晰度75.2.5芯線識(shí)別5.2.5.1優(yōu)先推薦使用以下顏色,如客戶有特殊要求,可由供需雙方協(xié)商確定芯線顏色。5.2.5.2電源類芯線識(shí)別5.2.5.2.1電纜的絕緣線芯應(yīng)用著色絕緣或其他合適的方法進(jìn)行識(shí)別,除用黃/綠組合色識(shí)別的絕電纜的每一絕緣線芯應(yīng)只用一種顏色。任一多芯電纜均不應(yīng)使用不是組合色用的綠色和黃色。5.2.5.2.2顏色色譜——三芯電纜:黃/綠色、藍(lán)色、棕色,或是棕色、黑色、灰色;——四芯電纜:黃/綠色、棕色、黑色、灰色,或是藍(lán)色、棕色、黑色、灰色;——五芯電纜:黃/綠色、藍(lán)色、棕色、黑色、灰色,或是藍(lán)色、棕色、黑色、灰色、黑色。各種顏色應(yīng)能清楚地識(shí)別并耐擦,耐擦性能應(yīng)按GB/T5023.2-2008中1.8規(guī)定的試驗(yàn)進(jìn)行檢查。5.2.5.2.3黃/綠組合色黃/綠組合色絕緣線芯的雙色分配應(yīng)符合下列條件(按IEC60173:1964)對(duì)每一段長(zhǎng)15mm的雙色絕緣線芯,其中一種顏色應(yīng)至少覆蓋絕緣線芯表面的30%,且不大于70%,而另一種顏色則覆蓋絕緣線芯的其余部分。5.2.5.2.4五芯以上用數(shù)字識(shí)別五芯以上芯線(數(shù)字間距不大于50mm)宜采用黃/綠與黑色芯線帶連續(xù)白色數(shù)字編號(hào),成纜時(shí)在最內(nèi)層從1開(kāi)始,黃/綠芯線在最外層。5.2.5.3非電源類芯線識(shí)別5.2.5.3.1導(dǎo)體截面積在0.5mm2及以上非電源類芯線顏色宜采用黑色帶連續(xù)白色數(shù)字編號(hào)進(jìn)行識(shí)別。5.2.5.3.2導(dǎo)體截面積在0.5mm2以下非電源類芯線宜采用彩色與雙色進(jìn)行識(shí)別。芯線顏色應(yīng)按表1順序進(jìn)行組合:表1芯線色譜表1紫間黑色23465.2.5.2.3數(shù)據(jù)傳輸電纜對(duì)絞芯線顏色應(yīng)采用一芯為主色,另一芯為主色加輔色的不同組合形式實(shí)現(xiàn)顏8色區(qū)分。常用15對(duì)芯線顏色順序應(yīng)符合表2。1紅色/紅間白色6藍(lán)間白色/藍(lán)間紅色2藍(lán)色/藍(lán)間黑色7綠間白色/綠間紅色384956.1.1試驗(yàn)一般要求6.1.2試驗(yàn)溫度和濕度6.1.3試驗(yàn)電壓6.1.4取樣6.1.5預(yù)處理6.2結(jié)構(gòu)、標(biāo)志和線芯識(shí)別6.3電氣性能6.3.1導(dǎo)體電阻導(dǎo)體電阻檢查應(yīng)在長(zhǎng)度至少為1m的電纜試樣上對(duì)每根導(dǎo)體進(jìn)行測(cè)量,并測(cè)定每根電纜試樣的長(zhǎng)度。若有必要,可按GB/T3956—2008附錄A將電阻值修正到20℃時(shí)和1km長(zhǎng)度的電阻值。折算后的測(cè)試裝置及測(cè)試方法應(yīng)滿足GB/T3048.4—2007。6.3.2成品電纜電壓測(cè)試施加在所有連接在一起的導(dǎo)體和金屬層或水之間。試樣長(zhǎng)度、水溫、浸水時(shí)間、9(交流V)電壓時(shí)間115不擊穿215不擊穿315不擊穿415不擊穿6.3.5絕緣線芯火花試驗(yàn)法進(jìn)行,要求本體電源線纜護(hù)套的最大外徑變化率小于12%。6.5機(jī)械壽命6.5.1U型拖鏈試驗(yàn)6.5.1.1本試驗(yàn)應(yīng)使用圖1所示設(shè)備進(jìn)行。試驗(yàn)方法按團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/SZRCA002-2022《機(jī)器人特種線纜測(cè)試技術(shù)規(guī)范》中7.4規(guī)定進(jìn)行。6.5.1.2試驗(yàn)的實(shí)施從成品上取長(zhǎng)度為1.5米的三個(gè)試樣(行程大于1米的按行程長(zhǎng)度合理調(diào)節(jié)),按照?qǐng)D1將試樣兩端固定,彎曲半徑“r”依據(jù)產(chǎn)品柔軟特性參照T/SZRCA002-2022標(biāo)準(zhǔn)3.8要求。測(cè)試設(shè)備以表4對(duì)應(yīng)的速率、行程長(zhǎng)度測(cè)試運(yùn)行,達(dá)到規(guī)定要求次數(shù)。表4拖鏈型機(jī)器人特種線纜U型拖鏈試驗(yàn)要求彎曲半徑行程長(zhǎng)度依T/SZRCA002-202230次/分鐘20次/分鐘B圖1拖鏈型機(jī)器人特種線纜U型拖鏈試驗(yàn)示意圖6.5.1.3試驗(yàn)結(jié)果的判定U型拖鏈試驗(yàn)的等級(jí)按表6要求。若試樣拖鏈次數(shù)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求次數(shù),且未發(fā)生導(dǎo)通報(bào)警情況:a)將試樣取下,進(jìn)行直流電阻測(cè)量,方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.1中規(guī)定的方法進(jìn)行,并且比對(duì)未進(jìn)行試驗(yàn)前的直流電阻數(shù)值,直流電阻變化率應(yīng)小于10%;測(cè)試裝置及測(cè)試方法應(yīng)滿足GB/T3048.4—2007b)將試樣進(jìn)行絕緣耐壓試驗(yàn),方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.2中規(guī)定的方法進(jìn)行,試樣應(yīng)不擊穿。測(cè)試裝置及測(cè)試方法應(yīng)滿足GB/T3048.8-2007c)檢查試樣表面,如出現(xiàn)裂紋、護(hù)套開(kāi)裂、裸露半成品或芯線,則視為不合格。若試樣拖鏈次數(shù)未達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求次數(shù),已經(jīng)出現(xiàn)導(dǎo)通報(bào)警、護(hù)套開(kāi)裂的現(xiàn)象,則判定不合格。當(dāng)3根試樣出現(xiàn)不多于1根試樣不合格時(shí),則應(yīng)另取3根試樣進(jìn)行重復(fù)試驗(yàn),且試驗(yàn)結(jié)果均需達(dá)到標(biāo)6.5.2彎曲試驗(yàn)6.5.2.1本試驗(yàn)應(yīng)使用圖2所示設(shè)備進(jìn)行。試驗(yàn)方法按團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/SZRCA002-2022《機(jī)器人特種線纜測(cè)試技術(shù)規(guī)范》中7.1規(guī)定進(jìn)行。彎曲半徑試樣重物圖290度彎曲試驗(yàn)示意圖6.5.2.2試驗(yàn)的實(shí)施取最少5條長(zhǎng)度為1.1m的試驗(yàn)樣品,所有芯線導(dǎo)體串聯(lián)起來(lái),一端按照?qǐng)D2的要求單端固定在彎曲試驗(yàn)機(jī)上,另一端按表5懸掛相應(yīng)重量的砝碼,選擇合適的彎曲半徑,以正負(fù)90度的搖擺角度,以一定的速率進(jìn)行彎曲測(cè)試,實(shí)驗(yàn)到規(guī)定要求次數(shù)(一個(gè)來(lái)回為一次)后,電纜任一芯線不得發(fā)生短路及斷路現(xiàn)象,并且絕緣及護(hù)套不發(fā)生龜裂破損的異常現(xiàn)象。10倍線徑7.5倍線徑6.5.2.3試驗(yàn)結(jié)果的判定彎曲試驗(yàn)的等級(jí)按表6要求。若試樣彎曲次數(shù)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求次數(shù),且未發(fā)生導(dǎo)通報(bào)警情況:a)將試樣取下,進(jìn)行直流電阻測(cè)量,方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.1中規(guī)定的方法進(jìn)行,并且比對(duì)未進(jìn)行試驗(yàn)前的直流電阻數(shù)值,直流電阻變化率應(yīng)小于10%;T/SZRCA0b)將試樣進(jìn)行絕緣耐壓試驗(yàn),方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.2中規(guī)定的方法進(jìn)行,試樣應(yīng)不擊穿。c)檢查試樣表面,如出現(xiàn)裂紋、護(hù)套開(kāi)裂、裸露半成品或芯線,則視為不合格。當(dāng)5根試樣出現(xiàn)不多于1根試樣不合格時(shí),則應(yīng)6.5.3彎折及旋轉(zhuǎn)試驗(yàn)6.5.3.1本試驗(yàn)應(yīng)使用圖3所示設(shè)備進(jìn)行。試驗(yàn)方法按團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/SZRCA002-2022《機(jī)器人特種線纜測(cè)試技術(shù)規(guī)范》中7.2規(guī)定進(jìn)行。固定距離L6.5.3.2試驗(yàn)的實(shí)施6.5.3.3試驗(yàn)結(jié)果的判定彎折及旋轉(zhuǎn)試驗(yàn)的等級(jí)按表6要求。a)將試樣取下,進(jìn)行直流電阻測(cè)量,方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.1中規(guī)定的方法進(jìn)行,并且比對(duì)未進(jìn)行試b)將試樣進(jìn)行絕緣耐壓試驗(yàn),方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.2中規(guī)定的方法進(jìn)行,試樣應(yīng)不擊穿。c)檢查試樣表面,如出現(xiàn)裂紋、護(hù)套開(kāi)裂、裸露半成品或芯線,則視為當(dāng)3根試樣出現(xiàn)不多于1根試樣不合格時(shí),則應(yīng)6.5.4垂直扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)6.5.4.1本試驗(yàn)應(yīng)使用圖4所示設(shè)6.5.4.2試驗(yàn)的實(shí)施取最少3條長(zhǎng)度為1.5m的試驗(yàn)樣品,如圖3所示,將樣品固定在垂直扭轉(zhuǎn)測(cè)試儀上。下固定點(diǎn)與轉(zhuǎn)子之間的距離為30*D±5%mm,不小于30cm,下固定點(diǎn)和轉(zhuǎn)子之間的樣品長(zhǎng)度為距離的1.05倍,以避免在極端位置發(fā)生縱向拉伸,旋轉(zhuǎn)角度高達(dá)±180°的轉(zhuǎn)子以每分鐘40±2圈的速度旋轉(zhuǎn),一個(gè)循環(huán)在360°范圍內(nèi)移動(dòng),達(dá)到規(guī)定要求次數(shù)。6.5.4.3試驗(yàn)結(jié)果的判定垂直扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)的等級(jí)按表6要求。若試樣垂直扭轉(zhuǎn)次數(shù)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求次數(shù),且未發(fā)生導(dǎo)通報(bào)警情況:a)將試樣取下,進(jìn)行直流電阻測(cè)量,方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.1中規(guī)定的方法進(jìn)行,并且比對(duì)未進(jìn)行試驗(yàn)前的直流電阻數(shù)值,直流電阻變化率應(yīng)小于10%;測(cè)試裝置及測(cè)試方法應(yīng)滿足GB/T3048.4-2007b)將試樣進(jìn)行絕緣耐壓試驗(yàn),方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.2中規(guī)定的方法進(jìn)行,試樣應(yīng)不擊穿。測(cè)試裝置及測(cè)試方法應(yīng)滿足GB/T3048.8—2007c)檢查試樣表面,如出現(xiàn)裂紋、護(hù)套開(kāi)裂、裸露半成品或芯線,則視為不合格。若試樣垂直扭轉(zhuǎn)次數(shù)未達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求次數(shù),已經(jīng)出現(xiàn)導(dǎo)通報(bào)警、護(hù)套開(kāi)裂的現(xiàn)象,則判定不合格。當(dāng)3根試樣出現(xiàn)不多于1根試樣不合格時(shí),則應(yīng)另取3根試樣進(jìn)行重復(fù)試驗(yàn),且試驗(yàn)結(jié)果均需達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求。6.5.52D扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)6.5.5.1本試驗(yàn)應(yīng)使用圖5所示設(shè)備進(jìn)行。試驗(yàn)方法按團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/SZRCA002-2022《機(jī)器人特種線纜測(cè)試技術(shù)規(guī)范》中7.5規(guī)定進(jìn)行。T/SZRCA009-扭轉(zhuǎn)距離試樣6.5.5.2試驗(yàn)的實(shí)施取至少3根長(zhǎng)度為2.5m的試樣,將電纜兩端脫皮50mm,同時(shí)將試樣兩端的絕緣芯線脫皮15mm,并將每?jī)筛^緣芯線串聯(lián),最后空閑一個(gè)或兩個(gè)線頭無(wú)需接通,整根電纜的絕6.5.5.3試驗(yàn)結(jié)果的判定2D扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)的等級(jí)按表6要求。若試樣2D扭轉(zhuǎn)次數(shù)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求次數(shù),且未發(fā)生導(dǎo)通報(bào)警情a)將試樣取下,進(jìn)行直流電阻測(cè)量,方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.1中規(guī)定的方法進(jìn)行,并且比對(duì)未進(jìn)行試驗(yàn)前的直流電阻數(shù)值,直流電阻變化率應(yīng)小于10%;測(cè)試裝置及測(cè)試方法應(yīng)滿足GB/T3048.4-2007b)將試樣進(jìn)行絕緣耐壓試驗(yàn),方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.2中規(guī)定的方法進(jìn)行,試樣應(yīng)不擊穿。測(cè)試裝置及測(cè)試方法應(yīng)滿足GB/T3048.8-2007若試樣2D扭轉(zhuǎn)次數(shù)未達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求次數(shù),已經(jīng)出現(xiàn)導(dǎo)通報(bào)警、護(hù)套開(kāi)裂的現(xiàn)象,則判定不合格。當(dāng)3根試樣出現(xiàn)不多于1根試樣不合格時(shí),則應(yīng)另取3根試樣進(jìn)行重復(fù)試驗(yàn),且試驗(yàn)結(jié)果均需達(dá)到6.5.63D扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)試技術(shù)規(guī)范》中7.6規(guī)定進(jìn)行。試樣四定6.5.6.2試驗(yàn)的實(shí)施在0到90°的范圍內(nèi)彎曲。將樣品的另一端固定在轉(zhuǎn)盤(測(cè)試儀的下部)上,轉(zhuǎn)盤在0至±180°范圍內(nèi)6.5.6.3試驗(yàn)結(jié)果的判定3D扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)的等級(jí)按表6要求。a)將試樣取下,進(jìn)行直流電阻測(cè)量,方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.1中規(guī)定的方法進(jìn)行,并且比對(duì)未進(jìn)行試b)將試樣進(jìn)行絕緣耐壓試驗(yàn),方法按本標(biāo)準(zhǔn)6.3.2中規(guī)定的方法進(jìn)行,試樣應(yīng)不擊穿。當(dāng)3根試樣出現(xiàn)不多于1根試樣不合格時(shí),則應(yīng)7.1以上各項(xiàng)試驗(yàn)按拖鏈型機(jī)器人特種線纜的耐拖鏈等級(jí)分類,表6規(guī)定了不同耐拖鏈等級(jí)線纜所表6試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)要求測(cè)試項(xiàng)目500萬(wàn)彎曲試驗(yàn)100萬(wàn)500萬(wàn)彎折及旋轉(zhuǎn)試驗(yàn)100萬(wàn)500萬(wàn)500萬(wàn)500萬(wàn)100萬(wàn)500萬(wàn)f)標(biāo)準(zhǔn)編號(hào);7.3.1檢驗(yàn)批應(yīng)由同時(shí)提交的若干相同型號(hào)的單位產(chǎn)品組成,這些單位產(chǎn)品應(yīng)是在同一連續(xù)生產(chǎn)期內(nèi)(例如1天或1周)、采用相同的材料和工藝制造的產(chǎn)品。7.3.2成品應(yīng)由制造廠檢驗(yàn)合格后方可出廠,出廠產(chǎn)品導(dǎo)體截面積(mm2)11/0.08+抗拉絲19/0.06+抗拉絲13/0.08+抗拉絲33/0.05+抗拉絲19/0.08+抗拉絲7/19/0.06+抗拉絲7/26/0.06+抗拉絲7/41/0.06+抗拉絲7/28/0.08+抗拉絲7/37/0.08+抗拉絲7/43/0.08+抗拉絲7/58/0.08+抗拉絲19/27/0.08+抗拉絲19/43/0.08+抗拉絲19/64/0.08+抗拉絲37/55/0.08+抗拉絲37/87/0.08+抗拉絲注:1.以上導(dǎo)體結(jié)構(gòu)僅供參考,一切以試驗(yàn)結(jié)2.抗拉絲可以為目前市場(chǎng)常見(jiàn)的纖維絲、尼龍絲、芳綸絲T/SZRCA0試驗(yàn)項(xiàng)目聚氯乙烯聚乙烯聚丙烯乙烯-四氟乙烯共聚物1原始性能斷裂伸長(zhǎng)率,最小中間值%) 空氣老化箱老化后性能℃時(shí)間h率,最小中間值(%)一余率,最小中間直(%)2時(shí)間3時(shí)間11一1111一一4刀口上施加的壓力載荷下加熱時(shí)間見(jiàn)GB/T2951.31-2008中8.1.5℃一一一一一試驗(yàn)項(xiàng)目聚氯乙烯聚乙烯聚丙烯

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