ICS32.02

CCST40

團體標準

T/CSAEXXXX—XXXX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)

第5部分：平臺服務(wù)場景規(guī)范

Intelligentandconnectedvehiclecloudcontrolsystem—

Part5:Platformservicescenespecification

（征求意見稿）

（本草案完成時間：2022年9月23日）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

中國汽車工程學會??發(fā)布

T/CSAEXXXX—XXXX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第5部分：平臺服務(wù)場景規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)的系統(tǒng)架構(gòu)、服務(wù)場景、場景服務(wù)方式、系統(tǒng)相關(guān)設(shè)備要求、

通信要求、安全要求。

本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)云控場景庫與測試服務(wù)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

YD/T3957基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)安全證書管理系統(tǒng)技術(shù)要求

YD/T3594-2019基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)通信安全技術(shù)要求

T/CSAEXXXX-XXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第1部分系統(tǒng)組成及基礎(chǔ)平臺架構(gòu)

T/CSAEXXXX-XXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第2部分車云數(shù)據(jù)交互規(guī)范

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

車路云一體化融合控制系統(tǒng)systemofcoordinatedcontrolbyvehicle-road-cloud

integration，SCCVRCI

利用新一代信息與通信技術(shù)，將人、車、路、云的物理層、信息層、應(yīng)用層連為一體，進行融合感

知、決策與控制，可實現(xiàn)車輛行駛和交通運行安全、效率等性能綜合提升的一種信息物理系統(tǒng)。

車路云融合控制coordinatedcontrolbyvehicle-road-cloud

利用車路云一體化融合控制系統(tǒng)（云控系統(tǒng)）的融合感知、協(xié)同決策與協(xié)同控制能力，對車輛行駛

和交通運行進行輔助、增強或接管，實現(xiàn)安全、效率等性能的綜合提升。

云控平臺cloudcontrolplatform

云控平臺由云控基礎(chǔ)平臺以及云控應(yīng)用組成。云控基礎(chǔ)平臺結(jié)合地圖、交管、氣象和定位等平臺的

相關(guān)數(shù)據(jù)，對匯聚于云控基礎(chǔ)平臺的車輛和道路交通動態(tài)信息按需進行綜合處理后，以標準化分級共享

的方式支撐不同時延要求下的云控應(yīng)用需求，從而形成面向智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)實際應(yīng)用的云控平臺，為

車輛增強安全、節(jié)約能耗以及提升區(qū)域交通效率提供服務(wù)。

云控基礎(chǔ)平臺cloudcontrolbasicplatform

云控基礎(chǔ)平臺由邊緣云、區(qū)域云與中心云三級云組成，形成邏輯協(xié)同、物理分散的云計算中心。云

控基礎(chǔ)平臺以車輛、道路、環(huán)境等實時動態(tài)數(shù)據(jù)為核心，結(jié)合支撐云控應(yīng)用的已有交通相關(guān)系統(tǒng)與設(shè)施

的數(shù)據(jù)，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車與產(chǎn)業(yè)相關(guān)部門和企業(yè)提供標準化共性基礎(chǔ)服務(wù)。

協(xié)同應(yīng)用collaborativeapplication

云控基礎(chǔ)平臺上運行的基于云控系統(tǒng)能力實現(xiàn)或輔助實現(xiàn)融合感知、協(xié)同決策與協(xié)同控制的應(yīng)用

（功能）。

協(xié)同接管collaborativetakeover

1

T/CSAEXXXX—XXXX

通過網(wǎng)聯(lián)方式下發(fā)數(shù)據(jù)，提示車上駕駛?cè)私庸苘囕v，或人工或自動地遠程控制車輛實現(xiàn)接管。

4系統(tǒng)架構(gòu)

車路云一體化融合控制系統(tǒng)由智能網(wǎng)聯(lián)汽車、交通參與者、路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施、云控基礎(chǔ)平臺、云控

應(yīng)用平臺、保證系統(tǒng)發(fā)揮作用的相關(guān)支撐平臺以及貫穿整個系統(tǒng)各個部分的通信網(wǎng)等六個部分組成，系

統(tǒng)組成與基礎(chǔ)平臺架構(gòu)見T/CSAE《智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第1部分系統(tǒng)組成及基礎(chǔ)平臺架構(gòu)》，系

統(tǒng)架構(gòu)圖如圖1所示。

圖1車路云一體化融合控制系統(tǒng)架構(gòu)

各類協(xié)同應(yīng)用應(yīng)分別部署在云控基礎(chǔ)平臺的三級云上。

5服務(wù)場景

功能類別

結(jié)合車路云融合控制的功能要求，基于應(yīng)用服務(wù)方式，面向網(wǎng)聯(lián)汽車的云控應(yīng)用應(yīng)分為4個類別，

云控應(yīng)用類別見T/CSAE《智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第1部分系統(tǒng)組成及基礎(chǔ)平臺架構(gòu)》中的5.3。車輛

網(wǎng)聯(lián)化等級參見附錄A。

協(xié)同應(yīng)用

5.2.1用途類別

根據(jù)用途，協(xié)同應(yīng)用宜分為下列三類：

a)智能網(wǎng)聯(lián)駕駛協(xié)同應(yīng)用與智能交通協(xié)同應(yīng)用。此類應(yīng)用不區(qū)分運載業(yè)務(wù)，而是將智能網(wǎng)聯(lián)汽

車視為通用運載工具，進而對車輛行駛與交通運行進行輔助和優(yōu)化；

b)基于交通全要素數(shù)字映射形成的大數(shù)據(jù)進行離線分析與學習的應(yīng)用。例如通過構(gòu)建人工智能

算法，結(jié)合大數(shù)據(jù)訓練生成風險預(yù)測模型；通過對車輛歷史數(shù)據(jù)的分析，量化車輛的風險水

平；

c)將智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用于特定領(lǐng)域的商業(yè)運營時與車輛行駛過程相關(guān)的應(yīng)用。例如園區(qū)、城市

與高速公路環(huán)境的自動駕駛載客與物流的應(yīng)用，救護、路政等公共服務(wù)中車輛相關(guān)的應(yīng)用。

5.2.2場景類別

5.2.2.1面向單車的協(xié)同應(yīng)用

2

T/CSAEXXXX—XXXX

5.2.2.1.1此類場景下的系統(tǒng)功能的部署位置、功能類型與應(yīng)用場景要求見表1。

表1面向單車的協(xié)同應(yīng)用

功能類型

部署位置服務(wù)方式

安全類高效類節(jié)能類

路網(wǎng)交通估計與預(yù)測

中心云提示駕駛安全分析節(jié)能駕駛路線規(guī)劃

高效出行路線規(guī)劃

提示/預(yù)警超視距危險預(yù)警路線上高效駕駛規(guī)劃路線上經(jīng)濟駕駛規(guī)劃

區(qū)域云

輔助駕駛危險避讓縱向輔助路線上高效駕駛輔助路線上經(jīng)濟駕駛輔助

道路使用者危險預(yù)警

提示/預(yù)警微觀交通感知與預(yù)測-

道路環(huán)境危險預(yù)警

邊緣云道路使用者危險避讓輔助

輔助駕駛道路上高效駕駛輔助道路上經(jīng)濟駕駛輔助

道路環(huán)境危險避讓輔助

自動駕駛信息共享，通用網(wǎng)聯(lián)單車自動駕駛

路感知路側(cè)融合感知

端提示/預(yù)警重要目標提示與預(yù)警

感知單車感知與定位

車

決策單車決策與規(guī)劃

端

控制運動控制

5.2.2.1.2中心云應(yīng)提供宏觀駕駛?cè)蝿?wù)級應(yīng)用功能，服務(wù)方式為提示。功能類型包括下列內(nèi)容：

a)安全類應(yīng)用：駕駛安全分析，分析單車駕駛安全能力；

b)高效類應(yīng)用：路網(wǎng)交通感知與預(yù)測，為單車提供當前或未來的路網(wǎng)宏觀交通流信息；

c)高效出行路線規(guī)劃，應(yīng)為單車規(guī)劃通行效率高的全局行駛路線建議；

d)節(jié)能類應(yīng)用：節(jié)能駕駛路線規(guī)劃，為單車規(guī)劃經(jīng)濟性好的全局行駛路線建議。

5.2.2.1.3區(qū)域云應(yīng)提供交通相關(guān)中觀準實時應(yīng)用功能，服務(wù)方式為提示/預(yù)警與輔助駕駛。功能類型

包括下列內(nèi)容。

a)安全類應(yīng)用包括：

1)超視距危險預(yù)警，為單車提供自車感知能力外的危險預(yù)警信息，例如53-2020里預(yù)警功

能在超視距范圍實現(xiàn)；

2)危險避讓縱向控制，為單車提供針對超視距道路危險的避讓決策、規(guī)劃建議指令。

b)高效類應(yīng)用包括：

1)路線上高效駕駛規(guī)劃，為單車提供面向行駛效率的重點考慮交通流的路線全程車速或車

道規(guī)劃建議指令；

2)路線上高效駕駛輔助，為單車提供面向行駛效率的重點考慮交通流的可用于車輛控制的

準實時路線范圍車速或車道規(guī)劃建議指令。

c)節(jié)能類應(yīng)用包括：

1)路線上經(jīng)濟駕駛規(guī)劃，為單車提供面向經(jīng)濟性的重點考慮交通流的路線范圍車速或車道

規(guī)劃建議指令；

2)路線上經(jīng)濟駕駛輔助，為單車提供面向經(jīng)濟性的重點考慮交通流的可用于車輛控制的準

實時路線范圍車速或車道規(guī)劃建議指令。

5.2.2.1.4邊緣云應(yīng)提供目標級微觀實時應(yīng)用功能，服務(wù)方式為提示/預(yù)警、輔助駕駛與自動駕駛。功

能類型包括下列內(nèi)容。

a)安全類應(yīng)用包括：

1)道路使用者危險預(yù)警與道路環(huán)境危險預(yù)警，為單車提供來源于道路使用者或道路環(huán)境的

危險情況的預(yù)警信息，例如T/CSAE53-2020中的前向碰撞預(yù)警、交叉路口碰撞預(yù)警、盲

3

T/CSAEXXXX—XXXX

區(qū)預(yù)警/變道預(yù)警、逆向超車預(yù)警、緊急制動預(yù)警、車輛失控預(yù)警、闖紅燈預(yù)警、弱勢交

通參與者碰撞預(yù)警、左轉(zhuǎn)輔助、異常車輛提醒、道路危險狀況提示等場景功能，T/CSAE

157-2020中的弱勢交通參與者安全通行功能；

2)道路使用者危險避讓輔助與道路環(huán)境危險避讓輔助，為單車提供避讓危險的用于車輛控

制的實時決策、規(guī)劃或控制建議指令。

b)高效類應(yīng)用包括：

1)微觀交通感知與預(yù)測，為單車提供當前或未來的交通目標數(shù)據(jù)，例如T/CSAE53-2020中

的前方擁堵提醒場景功能、緊急車輛提醒；

2)道路上高效駕駛輔助，在局部道路范圍，為單車提供面向行駛效率的基于交通目標的用

于車輛控制的車速或車道規(guī)劃與控制建議指令，例如T/CSAE53-2020中的綠波車速引導

場景功能。

c)節(jié)能類應(yīng)用：道路上經(jīng)濟駕駛輔助，在局部道路范圍，為單車提供面向經(jīng)濟性的基于交通目

標的用于車輛控制的車速或車道規(guī)劃與控制建議指令。

d)跨越3個功能類型的自動駕駛應(yīng)用包括：

1)信息共享，為車輛提供其他車載、路側(cè)或云端等來源的感知或相關(guān)數(shù)據(jù)，例如T/CSAE

157-2020中的感知信息共享功能；

2)通用網(wǎng)聯(lián)單車自動駕駛，為單車提供面向通用行駛目標的特定運行設(shè)計域的自動駕駛實

時網(wǎng)聯(lián)控制建議指令。

5.2.2.1.5路端應(yīng)提供實時感知應(yīng)用功能，服務(wù)方式為感知、提示/預(yù)警。為單車提供基于路側(cè)傳感器

融合感知的道路使用者目標數(shù)據(jù)，提供基于感知的重要道路參與者目標提示與預(yù)警數(shù)據(jù)。

5.2.2.1.6車端應(yīng)接受云端或路側(cè)的應(yīng)用下發(fā)數(shù)據(jù)，根據(jù)應(yīng)用場景及應(yīng)用服務(wù)方式，做出感知、決策

與控制環(huán)節(jié)的所需響應(yīng)，實現(xiàn)網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)作用于單車駕駛過程，實現(xiàn)應(yīng)用閉環(huán)。

5.2.2.2面向多車與交通的協(xié)同應(yīng)用

5.2.2.2.1此類場景下的系統(tǒng)功能的部署位置、功能類型與應(yīng)用場景要求見表2。

表2面向多車與交通的協(xié)同應(yīng)用

功能類型

部署位置服務(wù)方式

安全類高效類節(jié)能類

路網(wǎng)交通估計與預(yù)測

中心云提示/預(yù)警交通運行危險分析交通流節(jié)能規(guī)劃

路網(wǎng)交通引導

提示/預(yù)警前方危險向多車協(xié)同預(yù)警區(qū)域車輛路線與車道協(xié)同引導隊列經(jīng)濟駕駛規(guī)劃

區(qū)域云危險避讓多車車速輔助路網(wǎng)多車高效通行控制

輔助駕駛隊列經(jīng)濟駕駛輔助控制

無信號路口多車車速輔助多信號與多車協(xié)同控制

道路使用者危險多車協(xié)同預(yù)警

提示/預(yù)警隊列高效通行引導隊列經(jīng)濟駕駛引導

道路環(huán)境危險多車協(xié)同預(yù)警

隊列行駛安全車速控制

多車高效通行決策/控制隊列經(jīng)濟駕駛控制

邊緣云輔助駕駛多車協(xié)同避撞車速控制

信號與多車協(xié)同決策/控制信號與隊列經(jīng)濟協(xié)同控制

無信號路口多車協(xié)同控制

自動通用單車道隊列協(xié)同控制

駕駛通用多車道編隊協(xié)同控制

感知車路融合感知

路側(cè)

提示基于規(guī)則的多車引導

感知多車融合感知與定位

車端決策多車協(xié)同決策與規(guī)劃

控制多車協(xié)同控制

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T/CSAEXXXX—XXXX

5.2.2.2.2中心云應(yīng)提供宏觀駕駛?cè)蝿?wù)級應(yīng)用功能，服務(wù)方式為提示。功能類型包括下列內(nèi)容：

a)安全類應(yīng)用包括：交通運行危險分析，為多車提供基于宏觀交通數(shù)據(jù)的全域范圍交通危險分

析數(shù)據(jù)；

b)高效類應(yīng)用包括：路網(wǎng)交通估計與預(yù)測，為多車提供考慮網(wǎng)聯(lián)車交互行為的當前或未來的路

網(wǎng)交通流數(shù)據(jù)；路網(wǎng)交通引導，為多車提供協(xié)同式的路網(wǎng)交通宏觀引導建議；

c)節(jié)能類應(yīng)用包括：交通流節(jié)能規(guī)劃，為多車提供協(xié)同式的面向經(jīng)濟性的宏觀交流級通行規(guī)劃

建議。

5.2.2.2.3區(qū)域云應(yīng)提供交通相關(guān)中觀準實時應(yīng)用功能，服務(wù)方式為提示/預(yù)警與輔助駕駛。功能類型

包括下列內(nèi)容。

a)安全類應(yīng)用包括：

1)前方危險向多車協(xié)同預(yù)警，為多車提供超視距的考慮交通流作用的危險預(yù)警數(shù)據(jù)；

2)危險避讓多車車速輔助，為多車提供考慮車間交互的協(xié)同避讓危險車速規(guī)劃建議指令；

3)無信號路口多車車速輔助，為多車提供考慮路口安全的通行速度建議指令。

b)高效類應(yīng)用包括：

1)區(qū)域車輛路線與車道協(xié)同引導，為多車提供考慮多車交互的面向行駛效率的車道級路線

規(guī)劃建議指令；

2)路網(wǎng)多車高效通行控制，為多車提供考慮多車交互的面向路網(wǎng)范圍交通效率的車速與車

道協(xié)同控制建議指令；

3)多信號與多車協(xié)同控制，為多車提供考慮多車交互的與多個路口信號優(yōu)化協(xié)同的最優(yōu)通

行車速與車道控制建議指令。

c)節(jié)能類應(yīng)用包括：

1)隊列經(jīng)濟駕駛規(guī)劃，為隊列中各車提供面向經(jīng)濟性的重點考慮交通流的路線范圍車速或

車道規(guī)劃建議指令；

2)隊列經(jīng)濟駕駛輔助控制，為隊列中各車提供面向經(jīng)濟性的重點考慮交通流的可用于車輛

控制的準實時路線范圍車速或車道控制建議指令。

5.2.2.2.4邊緣云應(yīng)提供目標級微觀實時應(yīng)用功能，服務(wù)方式為提示/預(yù)警、輔助駕駛與自動駕駛。功

能類型包括下列內(nèi)容。

a)安全類應(yīng)用包括：

1)道路使用者危險向多車協(xié)同預(yù)警與道路環(huán)境危險向多車協(xié)同預(yù)警，為多車提供來源于道

路使用者或道路環(huán)境的考慮多車行為交互的危險情況的預(yù)警信息；

2)隊列行駛安全車速控制，為隊列中多車提供面向安全需求的隊列行駛車速控制指令；多

車協(xié)同避撞車速控制，為多車提供協(xié)同避讓危險的車速控制指令；

3)無信號路口多車協(xié)同控制，為多車提供考慮路口安全的通行速度與車道控制指令。

b)高效類應(yīng)用包括：

1)隊列高效通行引導，為隊列各車提供面向行駛效率的隊列行駛車速與車道規(guī)劃建議指令；

2)多車高效通行決策/控制，為多車提供考慮車輛交互的面向行駛效率的車速與車道決策或

控制建議指令，例如T/CSAE157-2020中的協(xié)作式變道、協(xié)作式車輛匯入、協(xié)作式交叉

路口通行、協(xié)作式優(yōu)先車輛通行功能；

3)信號與多車協(xié)同決策/控制，為多車提供考慮多車交互的與單一路口信號優(yōu)化協(xié)同的最優(yōu)

通行車速與車道決策或控制建議指令。

c)節(jié)能類應(yīng)用包括：

1)隊列經(jīng)濟駕駛引導，為隊列各車提供面向經(jīng)濟性的隊列行駛車速與車道規(guī)劃建議指令；

2)隊列經(jīng)濟駕駛控制，為隊列各車提供面向經(jīng)濟性的隊列行駛車速與車道控制建議指令；

3)信號與隊列經(jīng)濟協(xié)同控制，為隊列各車提供面向經(jīng)濟性的與路口信號優(yōu)化協(xié)同的隊列行

駛車速與車道規(guī)劃建議指令。

d)跨越3個功能類型的自動駕駛應(yīng)用包括：

1)通用單車道隊列協(xié)同駕駛，為隊列各車提供面向通用行駛目標的特定運行設(shè)計域的單車

道車隊自動駕駛實時網(wǎng)聯(lián)控制建議指令；

5

T/CSAEXXXX—XXXX

2)通用多車道編隊協(xié)同駕駛，為編隊各車提供面向通用行駛目標的特定運行設(shè)計域的多車

道車隊自動駕駛實時網(wǎng)聯(lián)控制建議指令，例如T/CSAE157-2020中的協(xié)作式車輛編隊管

理功能。

5.2.2.2.5路側(cè)應(yīng)提供實時感知應(yīng)用功能，服務(wù)方式為感知、提示。為單車提供基于路側(cè)傳感器與車

端數(shù)據(jù)融合感知的道路使用者目標數(shù)據(jù)，提供路側(cè)融合感知下基于規(guī)則的多車引導建議指令。

5.2.2.2.6車端應(yīng)接受云端或路側(cè)的應(yīng)用下發(fā)數(shù)據(jù)，根據(jù)應(yīng)用場景及應(yīng)用服務(wù)方式，考慮多車協(xié)同其

他車輛情況，做出感知、決策與控制環(huán)節(jié)的所需響應(yīng)，實現(xiàn)網(wǎng)聯(lián)數(shù)據(jù)作用于多車與車路協(xié)同駕駛過程，

實現(xiàn)應(yīng)用閉環(huán)。

5.2.2.3面向交通設(shè)備的協(xié)同應(yīng)用

5.2.2.3.1此類場景下的系統(tǒng)功能的部署位置、功能類型與應(yīng)用場景要求見表3。

表3面向交通設(shè)備的協(xié)同應(yīng)用

功能類型

部署位置

安全類高效類

中心云安全場景交通信號優(yōu)化訓練高效通行交通信號優(yōu)化訓練

交通管制信號控制區(qū)域信號控制

區(qū)域云

針對危險車輛的信號控制優(yōu)先通行信號控制

5.2.2.3.2中心云主要提供基于大數(shù)據(jù)的交通設(shè)備優(yōu)化訓練，應(yīng)用包括：

a)安全場景交通信號優(yōu)化訓練，通過平臺大數(shù)據(jù)改進安全相關(guān)緊急場景下交通信號優(yōu)化策略；

b)高效通行交通信號優(yōu)化訓練，通過平臺大數(shù)據(jù)改進通常場景下面向高效通行的交通信號優(yōu)化

策略。

5.2.2.3.3區(qū)域云主要提供交通信號控制應(yīng)用。

a)安全類應(yīng)用包括：

1)交通管制信號控制，考慮交通管制需求對交通信號進行臨時特殊控制；

2)針對危險車輛的信號控制，面向危險車輛處置對交通信號進行臨時特殊控制。

b)高效類應(yīng)用包括：

1)區(qū)域信號控制，面向交通優(yōu)化對路網(wǎng)區(qū)域內(nèi)交通信號進行協(xié)同優(yōu)化控制，例如157-2020

中的動態(tài)車道管理功能；

2)優(yōu)先通行信號控制，面向特定車輛優(yōu)先通行需求對交通信號進行臨時控制。

6場景服務(wù)方式

融合感知

6.1.1在融合感知服務(wù)中，云控平臺應(yīng)實時接收路側(cè)設(shè)備與網(wǎng)聯(lián)車輛的上傳數(shù)據(jù)，識別分析出影響車

輛行駛安全的道路信息。

6.1.2云控平臺應(yīng)將道路信息實時發(fā)送給網(wǎng)聯(lián)車輛，車輛可通過HMI提示駕駛?cè)耍驅(qū)?shù)據(jù)傳輸給駕

駛輔助或自動駕駛系統(tǒng)作用于車輛執(zhí)行。

6.1.3云控平臺發(fā)送的影響車輛行駛安全的交通和道路信息包括但不限于下列內(nèi)容：

——道路類型：區(qū)域、城市道路、公路、鄉(xiāng)村道路、其他道路、停車區(qū)域等；

——道路表面：材質(zhì)、道路表面、道路幾何、車道特征、道路邊緣、道路交叉等；

——道路設(shè)施：交通控制設(shè)施、道路基礎(chǔ)設(shè)施、特殊設(shè)施、道路臨時設(shè)施等；

——目標物：機動車、非機動車、行人、動物、其他障礙物等；

——交通狀態(tài)：車道交通流速度、密度、流量，路口排隊長度、轉(zhuǎn)向流量等；

——數(shù)字信息：無線通信狀態(tài)、定位信號狀態(tài)等。

協(xié)同決策

6.2.1在協(xié)同決策服務(wù)中，云控平臺出于安全、效率等目的，在特定場景中為網(wǎng)聯(lián)車輛實時計算。

6.2.2云控應(yīng)用平臺應(yīng)將計算出的決策建議實時發(fā)送給車輛，車輛能夠通過HMI提示駕駛?cè)耍驅(qū)?shù)

6

T/CSAEXXXX—XXXX

據(jù)傳輸給駕駛輔助或自動駕駛系統(tǒng)作用于車輛執(zhí)行。

6.2.3協(xié)同決策服務(wù)實時發(fā)送給車輛的決策建議內(nèi)容應(yīng)符合T/CSAEXXXX《能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第2

部分車云數(shù)據(jù)交互規(guī)范》中8.7的規(guī)定，包括但不限于下列內(nèi)容：

——速度建議：指示車輛按照指定的速度行駛、或執(zhí)行加減速；

——緊急停車建議：緊急情況下，指示車輛緊急停車；

——停車建議：指示車輛到指定的位置停車；

——跟車行駛建議：指示車輛跟隨前方車輛行駛，保持固定車距；

——換道建議：指示車輛進行換道，設(shè)定目標車道、變道后速度、動作時間等；

——目的地建議：指示車輛在某個時間點前后的時段，到達目的地，停車等待；

——避讓建議：指示車輛采取緊急制動或換道等方式避讓前方危險。

協(xié)同規(guī)劃

在協(xié)同規(guī)劃服務(wù)中，云控平臺應(yīng)實時給網(wǎng)聯(lián)車輛提供協(xié)同規(guī)劃信息，包括全局路徑規(guī)劃和局部路徑

規(guī)劃。在全局路徑規(guī)劃中，云控平臺實時生成路網(wǎng)中道路級或車道級的全局路徑規(guī)劃。在局部路徑規(guī)劃

中，云控平臺實時生成軌跡點。

協(xié)同接管

云控平臺協(xié)同接管服務(wù)包括協(xié)作式接管和提示接管。

——協(xié)作式式接管是當車輛遇到無法處理的情況時，向平臺發(fā)送協(xié)同接管請求，平臺接到請求后

立刻開始協(xié)同接管；

——提示接管是平臺接收到車端實時上傳的狀態(tài)信息，主動發(fā)現(xiàn)車輛異常并發(fā)出報警信號提醒人

工接管。

7系統(tǒng)相關(guān)設(shè)備要求

云控平臺要求

云控平臺應(yīng)滿足下列要求：

——具備車輛、基礎(chǔ)設(shè)施、交通環(huán)境等領(lǐng)域基礎(chǔ)數(shù)據(jù)融合功能，能夠合理規(guī)劃車端路徑、遠程接

管車輛的功能，提供高可靠、高并發(fā)、低時延、超大帶寬的無線通信功能和計算服務(wù)；

——具備場景信息的融合分析功能，構(gòu)建車輛作業(yè)模型，面向不同應(yīng)用場景提供作業(yè)調(diào)度、路徑

規(guī)劃、聯(lián)合決策和協(xié)同控制，能夠?qū)崿F(xiàn)遠程駕駛、自動駕駛的業(yè)務(wù)管理，同時作為應(yīng)用總?cè)?/p>

口，承接各類信息回傳和指令下發(fā)，作為業(yè)務(wù)規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)路徑；

——能為單車感知與決策控制提供有效信息，在現(xiàn)有車路協(xié)同基礎(chǔ)上實現(xiàn)對所有交通參與者的全

域全時自主控制，同時與其他行業(yè)服務(wù)與管理平臺進行信息交互，實現(xiàn)對車輛與交通系統(tǒng)的

多維跨領(lǐng)域的數(shù)據(jù)協(xié)同。

——從數(shù)據(jù)輸入平臺到計算結(jié)果數(shù)據(jù)輸出平臺，不含應(yīng)用算法邏輯計算用時，云控平臺底層時延

在99.99%情況下小于50ms。

車端設(shè)備要求

車端設(shè)備包括：OBU、定位設(shè)備、傳感器、天線。應(yīng)滿足下列要求：

——OBU：具備車輛運動狀態(tài)獲取、行車環(huán)境信息感知、車輛定位信息獲取、安全報警與預(yù)警，能

提供超低時延、超高可靠、超大帶寬的無線通信和邊緣計算服務(wù)等功能，能夠通過信息獲取、

信息交互、事故隱患提示等等方式，在車輛終端拓寬視野、增加行車環(huán)境和車輛運行狀態(tài)感

知，并解算出典型車路協(xié)同應(yīng)用需要的底層信息，通過信息交互傳遞至路側(cè)單元；

——定位設(shè)備：能夠提供車輛的位置、方向、速度和時間等信息，定位精度達到車道級，位置誤

差小于1.5m；

——天線：能夠?qū)崿F(xiàn)射頻信號的接收和發(fā)送；

——傳感器：能夠感受到被測量的信息，并能將感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號或其

他所需形式的信息輸出，例如攝像頭、激光雷達、毫米波雷達等。

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路側(cè)設(shè)備要求

路側(cè)設(shè)備包括C-V2XRSU設(shè)備、路側(cè)感知設(shè)備、路側(cè)計算設(shè)備、路側(cè)氣象設(shè)備和路側(cè)道路環(huán)境檢測

設(shè)備等。應(yīng)滿足下列要求。

——C-V2XRSU設(shè)備：提供車路通信能力，建立路側(cè)、云端與車端的通信鏈路。

——路側(cè)視頻設(shè)備：能夠同時提供全景與特寫畫面，兼顧全景與細節(jié)，實現(xiàn)區(qū)域入侵、越界等行

為的檢測等功能；包括高清攝像機、槍型攝像、全景攝像機、視頻雷達一體機等。

——路側(cè)毫米波雷達：能夠?qū)Φ缆飞闲旭偟能囕v、行人、動物、拋灑物體等進行實時跟蹤定位檢

測，并及時將所感知的路況信息、交通狀態(tài)信息、車輛實時信息分析匯總后通過車路協(xié)同通

信設(shè)備與道路上行駛車輛、自動駕駛車輛或無人駕駛車輛進行數(shù)據(jù)交互，來滿足車輛實現(xiàn)全

速智能駕駛的定位要求。

——路側(cè)激光雷達：能夠通過對道路的完整掃描，得到基于點云數(shù)據(jù)的道路動態(tài)環(huán)境3D重建，將

道路信息，包括車輛、行人、非機動車及其它物體全部納入到V2X的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)，再利用RSU

向周邊或者更遠距離接近的車輛進行廣播。

——路側(cè)邊緣計算（RCU）設(shè)備需具備下列功能：

多設(shè)備連接能力，接入攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等傳感器，RSU，交通控制設(shè)備（交

通信號燈、情報牌等），同時向上連接云平臺；

感知能力與多傳感器融合能力，比如攝像頭、毫米波雷達與激光雷達的感知與感知融合；

具備C-V2X相關(guān)協(xié)議處理能力，作為車與云之間的通信中轉(zhuǎn)節(jié)點起到預(yù)警目的。

——路側(cè)氣象設(shè)備：由氣象傳感器、氣象數(shù)據(jù)采集儀和計算機氣象軟件三部分組成，能夠同時監(jiān)

測大氣溫度、大氣濕度、風速、風向、氣壓、雨量、能見度等氣象要素。

——路側(cè)道路環(huán)境監(jiān)測設(shè)備：由路面狀況傳感器、環(huán)境數(shù)據(jù)采集儀和通訊模塊等部分組成，能夠

監(jiān)測實時路面狀況，包括路面溫度、濕滑程度、積水厚度、覆冰厚度、積雪厚度等。

——對感知目標定位的最大縱向誤差小于3m，最大橫向誤差小于1.5m，感知與融合用時小于200ms。

8通信要求

一般要求

通信系統(tǒng)應(yīng)低時延、高可靠（參數(shù)要求），通信設(shè)備能實現(xiàn)應(yīng)用功能所需的通信協(xié)議。

車云通信要求

8.2.1通信方式

車端應(yīng)具備與云端的無線通信能力，車云通信支持車端將自身數(shù)據(jù)發(fā)送給云端，云端將協(xié)同應(yīng)用數(shù)

據(jù)下發(fā)給車端。

8.2.2基本性能要求

車云通信應(yīng)具備以下基本性能要求：

——車速范圍0km/h～140km/h；

——通信距離≥200m；

——數(shù)據(jù)更新頻率≥4Hz；

——往返通信延遲≤100ms。

8.2.3數(shù)據(jù)交互需求

車云通信的車端上報數(shù)據(jù)交互需求宜參考表4。

表4車云通信中車端上報數(shù)據(jù)需求

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數(shù)據(jù)單位說明

時間戳ms數(shù)據(jù)采集時刻

位置（經(jīng)緯度）deg

速度m/s

航向角deg速度方向

加速度m/s2主要指縱向加速度，也可傳橫向加速度

橫擺角速度deg/s

注：云端下發(fā)數(shù)據(jù)根據(jù)應(yīng)用功能而定。

路云通信要求

8.3.1通信方式

路側(cè)設(shè)備與云端應(yīng)具備通信能力。路云通信支持路側(cè)設(shè)備上報路側(cè)感知結(jié)果與連接路側(cè)（RSU）車

輛的上報數(shù)據(jù)，云端向路側(cè)下發(fā)應(yīng)用相關(guān)數(shù)據(jù)或下發(fā)經(jīng)由路側(cè)發(fā)給車輛的數(shù)據(jù)。

8.3.2基本性能要求

路云通信應(yīng)具備以下基本性能要求：

——數(shù)據(jù)更新頻率≥10Hz；

——路側(cè)與云端通信延遲≤10ms。

8.3.3數(shù)據(jù)交互需求

路云通信的路側(cè)上報數(shù)據(jù)需求宜參考表5。

表5路云通信中路側(cè)上報數(shù)據(jù)需求

數(shù)據(jù)單位說明

時間戳ms數(shù)據(jù)采集時刻

位置（經(jīng)緯度）deg

速度m/s

航向角deg速度方向

加速度m/s2主要指縱向加速度，也可傳橫向加速度

注：云端下發(fā)數(shù)據(jù)根據(jù)應(yīng)用功能而定。

車路通信要求

8.4.1通信方式

路側(cè)設(shè)備與車端應(yīng)具備通信能力，采用單播、組播或廣播方式進行交互。車路通信支持車端向路側(cè)

上報自身數(shù)據(jù)，路側(cè)向車端下發(fā)路側(cè)計算數(shù)據(jù)或云端經(jīng)路側(cè)下發(fā)到車的數(shù)據(jù)。

8.4.2基本性能要求

車路通信應(yīng)具備以下基本性能要求：

——車速范圍：0km/h～140km/h；

——無線通信距離≥200m；

——通信頻率≥5Hz；

——往返通信延遲≤100ms。

8.4.3數(shù)據(jù)交互需求

車路通信的車端上報數(shù)據(jù)需求宜參考表6。

表6車路通信中車端上報數(shù)據(jù)需求

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數(shù)據(jù)單位說明

時間戳ms數(shù)據(jù)采集時刻

位置（經(jīng)緯度）deg

速度m/s

航向角deg速度方向

加速度m/s2主要指縱向加速度，也可傳橫向加速度

注：云端下發(fā)數(shù)據(jù)根據(jù)應(yīng)用功能而定。

車車通信要求

車端設(shè)備接收周圍車輛發(fā)送的信息，調(diào)整自身運行狀態(tài)或保持不變。

8.5.1通信方式

車車之間應(yīng)支持短程無線通信方式。

8.5.2基本性能要求

車車通信應(yīng)具備以下基本性能要求：

——車速范圍0km/h～140km/h；

——通信距離≥200m；

——數(shù)據(jù)更新頻率≥5Hz；

——無線通信延遲≤50ms。

8.5.3數(shù)據(jù)交互需求

車車通信的車端主動發(fā)送自身數(shù)據(jù)需求宜參考表7。

表7車車通信中車端主動發(fā)送自身數(shù)據(jù)需求

數(shù)據(jù)單位說明

時間戳ms數(shù)據(jù)采集時刻

位置（經(jīng)緯度）deg

速度m/s

航向角deg速度方向

加速度m/s2主要指縱向加速度，也可傳橫向加速度

注：云端下發(fā)數(shù)據(jù)根據(jù)應(yīng)用功能而定。

9安全要求

設(shè)備和安全證書管理符合YD/T3957《基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)安全證書管理系統(tǒng)技術(shù)要求》，

通信安全符合YD/T3594-2019《基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)通信安全技術(shù)要求》

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A

A

附錄A

（資料性）

車輛網(wǎng)聯(lián)化等級

參考《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖2.0》，車輛網(wǎng)聯(lián)化等級劃分見表A.1。

表A.1車輛網(wǎng)聯(lián)化等級

網(wǎng)聯(lián)化車輛控制

等級名稱等級定義典型信息傳輸需求典型場景

等級主體

基于車-路，車-云通信，實現(xiàn)導航、道交通信息提醒、車載

地圖、交通流量、傳輸實時

網(wǎng)聯(lián)輔助路狀態(tài)、交通信號燈等輔助信息的獲取信息服