ICS32.02

CCST40

團體標準

T/CSAExx－20xx

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)

第1部分：系統(tǒng)組成及基礎平臺架構(gòu)

Intelligentandconnectedvehiclecloudcontrolsystem—

Part1:Systemcompositionandbasicplatformarchitecture

（報批稿）

（草案）

（完成時間：2023年2月21日）

在提交反饋意見時，請將您知道的該標準所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinese

medicinal2022-XX-XXmaterials發(fā)布2022-XX-XX實施

中國汽車工程學會發(fā)布

I

T/CSAEXXX－XXXX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)第1部分：系統(tǒng)組成及基礎平臺架構(gòu)

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)（車路云一體化系統(tǒng)）定義、系統(tǒng)組成及基礎平臺架構(gòu)和云控

應用。

本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車領(lǐng)域的開發(fā)、應用和實施，以及參與提供智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)（車路

云一體化系統(tǒng)）的任何其他參與者。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T11457信息技術(shù)軟件工程術(shù)語

GB/T30882信息技術(shù)應用軟件系統(tǒng)技術(shù)要求

GB/T40429汽車駕駛自動化分級

3術(shù)語和定義

GB/T11457、GB/T30882中界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

車路云一體化系統(tǒng)vehicle-road-cloudintegratedsystem

智能網(wǎng)聯(lián)汽車云控系統(tǒng)

通過新一代信息與通信技術(shù)將人、車、路、云的物理空間、信息空間融合為一體，基于系統(tǒng)協(xié)同感

知、決策與控制，實現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車交通系統(tǒng)安全、節(jié)能、舒適及高效運行的信息物理系統(tǒng)。

3.2

云控基礎平臺cloudcontrolbasicplatform

由邊緣云、區(qū)域云與中心云三級云組成，形成邏輯協(xié)同、物理分散的云計算中心。以車輛、道路、

環(huán)境等實時動態(tài)數(shù)據(jù)為核心，結(jié)合支撐云控應用的已有交通相關(guān)系統(tǒng)與設施的數(shù)據(jù)，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車與

產(chǎn)業(yè)相關(guān)部門和企業(yè)提供標準化共性基礎服務。

3.3

邊緣云edgecloud

靠近車輛及道路端，采集高頻度、細粒度動態(tài)交通相關(guān)數(shù)據(jù)，實現(xiàn)高可靠、低時延的融合感知、協(xié)

同決策、協(xié)同控制的能力服務，面向車輛及其他交通參與者提供增強出行安全的實時性與弱實時性云控

1

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應用基礎服務。

3.4

區(qū)域云regionalcloud

獲取來自邊緣云和相關(guān)支撐系統(tǒng)的動態(tài)交通相關(guān)數(shù)據(jù)，實現(xiàn)交通融合感知、協(xié)同決策、協(xié)同控制、

交通管控的能力服務，主要面向交通運輸和交通管理、城市規(guī)劃和建設管理等部門提供弱實時性或非實

時性交通監(jiān)管、執(zhí)法等云控應用服務，面向網(wǎng)聯(lián)汽車提供改善行車效率和提升行車安全的弱實時性服務。

3.5

中心云centralcloud

匯聚各區(qū)域云的交通相關(guān)數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)進行匯聚、存儲與管理，利用云計算和分布式架構(gòu)設計實現(xiàn)

業(yè)務數(shù)據(jù)高效交互、共性基礎能力分級共享，主要面向交通決策部門、車輛設計與生產(chǎn)企業(yè)、交通相關(guān)

企業(yè)及科研單位等全產(chǎn)業(yè)鏈提供交通數(shù)據(jù)賦能與基礎數(shù)據(jù)增值服務。

3.6

云控應用cloudcontrolapplication

由云控基礎平臺提供的基礎服務所支撐的所有應用，主要滿足網(wǎng)聯(lián)汽車、交通管控職能部門及產(chǎn)業(yè)

鏈其他用戶的業(yè)務需求。

3.7

云控平臺cloudcontrolplatform

由云控基礎平臺以及云控應用組成。云控基礎平臺匯聚車輛和道路交通動態(tài)信息，融合地圖、交管、

氣象和定位等平臺的相關(guān)數(shù)據(jù)，進行綜合處理后，以標準化分級共享的方式支撐不同時延要求下的云控

應用需求，從而形成面向智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)實際應用，為車輛增強安全、節(jié)約能耗以及提升區(qū)域交通效

率提供服務。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

API應用程序接口(ApplicationProgrammingInterface)

RSU路側(cè)單元(RoadSideUnit)

C-V2X基于蜂窩網(wǎng)絡的無線通信技術(shù)（Cellular-VehicletoEverything）

5系統(tǒng)組成及總體架構(gòu)

5.1車路云一體化系統(tǒng)架構(gòu)

車路云一體化系統(tǒng)主要包括：車輛與其他交通參與者、路側(cè)基礎設施、云控平臺、相關(guān)支撐平臺以

及通信網(wǎng)等。其中路側(cè)基礎設施包括路側(cè)感知設備（攝像機、毫米波雷達、激光雷達、氣象傳感器等)、

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路側(cè)單元（RSU）、交通信息化設備（信號燈、情報板等）和路側(cè)計算單元等；云控平臺包括云控基礎

平臺和云控應用。云控基礎平臺包括標準化分級共享接口，特定領(lǐng)域標準件，云網(wǎng)一體化底座，全流程

工具庫等；云控應用分為網(wǎng)聯(lián)汽車賦能類、交通管理與控制類及交通數(shù)據(jù)賦能類等三大類，由云控基礎

平臺基于交通相關(guān)數(shù)據(jù)的采集、存儲與處理，通過數(shù)據(jù)賦能為其提供分級共享的基礎服務。相關(guān)支撐平

臺包括地圖平臺、交管平臺、定位平臺、氣象平臺等；通信網(wǎng)包括4G/5G蜂窩網(wǎng)絡、C-V2X網(wǎng)絡、光承

載網(wǎng)、衛(wèi)星通信及其他專有網(wǎng)絡。車路云一體化系統(tǒng)組成如注：本系統(tǒng)組成示意圖旨在為閱讀理解本文件提供

參考，非嚴格性要求。

圖1所示。

注：本系統(tǒng)組成示意圖旨在為閱讀理解本文件提供參考，非嚴格性要求。

圖1車路云一體化系統(tǒng)組成示意圖

5.2車路云一體化系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互

云控基礎平臺作為車路云一體化系統(tǒng)的核心，通過其一體化底座功能完成與車路云一體化系統(tǒng)其他

組成部分的數(shù)據(jù)交互。圖2為車路云一體化系統(tǒng)數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)示意圖，展示了云控基礎平臺與車輛及交通

參與者、路側(cè)基礎設施、相關(guān)支撐平臺和云控應用之間，以及云控基礎平臺內(nèi)部三級云之間的數(shù)據(jù)流方

向以及各方向上主要的數(shù)據(jù)交互類型。

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注：標注的數(shù)據(jù)類型僅作為示意，實際的數(shù)據(jù)類型參考系列標準中的車云、路云以及云云數(shù)據(jù)交互規(guī)范。

圖2車路云一體化系統(tǒng)數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)示意圖

車路云一體化系統(tǒng)數(shù)據(jù)流程詳細過程見表1。

表1車路云一體化系統(tǒng)數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)過程

數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)方向數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)內(nèi)容

車輛向云控基礎平臺實時運行狀態(tài)數(shù)據(jù)以及感知數(shù)據(jù)

云控基礎平臺向車輛云控基礎平臺按需向車輛發(fā)送超視距感知信息、預見性交通運行狀態(tài)等道路交通態(tài)勢

信息、行駛的決策建議信息（此類信息也可由云控應用提供）

車輛向路側(cè)基礎設施實時運行狀態(tài)數(shù)據(jù)以及感知數(shù)據(jù)

路側(cè)基礎設施向車輛通過C-V2X等方式向車輛發(fā)送感知范圍內(nèi)的局域動態(tài)交通感知數(shù)據(jù)

路側(cè)基礎設施向云控基礎平臺感知范圍內(nèi)的交通感知數(shù)據(jù)

云控基礎平臺向路側(cè)基礎設施按需向路側(cè)發(fā)送道路交通態(tài)勢信息，以及交通決策控制信息（此類信息也可由云控應

用提供）

相關(guān)支撐平臺向云控基礎平臺依據(jù)云控基礎平臺訂閱需求，向其發(fā)送地圖、定位、氣象、交管、應急救援等相關(guān)靜/

動態(tài)信息

云控基礎平臺向相關(guān)支撐平臺按需向相關(guān)支撐平臺發(fā)送交通動態(tài)信息用以支撐相關(guān)平臺的業(yè)務需要

邊緣云向區(qū)域云推送收集到的交通實時動態(tài)數(shù)據(jù)

區(qū)域云向邊緣云區(qū)域云根據(jù)收集到的數(shù)據(jù)向邊緣云發(fā)送區(qū)域感知、決策、控制信息

區(qū)域云向中心云區(qū)域云按需向中心云發(fā)送車輛軌跡（秒級或分鐘級）、交通統(tǒng)計數(shù)據(jù)等不同顆粒度的

交通匯聚類數(shù)據(jù)

中心云向區(qū)域云發(fā)送中心云領(lǐng)域大數(shù)據(jù)分析標準件的分析需求信息

5.3車路云一體化系統(tǒng)功能

車路云一體化系統(tǒng)中各個要素所承擔功能應按照

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表2所示進行分配。

表2車路云一體化系統(tǒng)各要素功能

名稱（縮寫）主要功能

邊緣云：為網(wǎng)聯(lián)汽車提供增強行車安全的實時性和弱實時性云控應用。

云控基礎區(qū)域云：為交通運輸和交通管理部門提供弱實時性或非實時性交通監(jiān)管、執(zhí)法等云控應用。

平臺中心云：為交通決策部門、車輛設計與生產(chǎn)企業(yè)、交通相關(guān)企業(yè)及科研單位，提供宏觀交

云控平臺通數(shù)據(jù)分析與基礎數(shù)據(jù)增值服務。

云控應用是指由云控基礎平臺提供的基礎服務所支撐的所有應用，主要滿足網(wǎng)聯(lián)汽車、交

云控應用通管控職能部門及產(chǎn)業(yè)鏈其他用戶的業(yè)務需求。如增強行車安全類應用、提升行車效率類

應用、節(jié)能類應用、提升交通運行性能類應用、車輛與交通大數(shù)據(jù)相關(guān)應用等。

典型路側(cè)基礎設施包括路側(cè)感知設備（攝像機、毫米波雷達、激光雷達、氣象傳感器、雷

視一體機等)、路側(cè)單元（RSU）、交通信息化設備（信號燈、情報板等）和路側(cè)計算單

路側(cè)基礎設施元等相關(guān)的設施設備，以實現(xiàn)環(huán)境感知、局部輔助定位、交通信號及交通通告信息實時獲

取，以保障前述信息在車路云之間互聯(lián)互通，以保障交通相關(guān)通告信息在數(shù)字化基礎設施

上及時展示。

通信網(wǎng)包括4G/5G蜂窩網(wǎng)絡、C-V2X網(wǎng)絡、光承載網(wǎng)、衛(wèi)星通信以及其他專有網(wǎng)絡，用于

支撐車路、車云、路云以及云云之間信息的安全、高效互通。其中4G/5G蜂窩網(wǎng)絡與C-V2X

網(wǎng)絡主要支撐車輛與路側(cè)、云端的互聯(lián)互通；光承載網(wǎng)主要保障路云之間以及云控基礎平

通信網(wǎng)絡

臺各層級云之間的互聯(lián)互通；衛(wèi)星通信可以保障云控基礎平臺在異常天氣等惡劣環(huán)境下地

面通信中斷時仍能提供穩(wěn)定服務；基于其他專有網(wǎng)絡搭建的車路云通訊環(huán)境由其自身保障

車云、路云、云云之間的安全、高效互通。

車輛：需要通過車載終端或移動終端向路側(cè)和/或云控基礎平臺發(fā)送行駛動態(tài)信息，接收

來自路側(cè)和/或云控基礎平臺提供的交通態(tài)勢感知、決策和控制信息服務。

車輛與其他交通參與者

其他交通參與者：其他交通參與者以及非平臺注冊車輛的行駛動態(tài)，通過路側(cè)感知設備進

行感知，并及時利用RSU進行廣播，以及上報云控基礎平臺。

相關(guān)支撐平臺提供高精地圖、地基增強定位、氣象預警、交通路網(wǎng)監(jiān)測與運行監(jiān)管等數(shù)據(jù)的專業(yè)平臺。

6云控基礎平臺架構(gòu)

6.1云控基礎平臺組成

云控基礎平臺由封裝核心服務領(lǐng)域共性基礎能力的5類標準件、實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集和標準化轉(zhuǎn)換的2

個標準化接口以及1個工具庫所組成，形成如圖3所示的共性基礎能力體系，以滿足各類應用功能及

時效性要求。

a）“5”類標準件：支撐產(chǎn)業(yè)鏈應用需求的融合感知、協(xié)同決策、協(xié)同控制、交通管控及領(lǐng)域大

數(shù)據(jù)賦能標準件。標準件封裝滿足核心服務領(lǐng)域用戶需求的各類共性服務能力，為用戶提供

共性基礎服務；

b）“2”個標準化接口：云網(wǎng)一體化底座以及標準化分級共享接口。云網(wǎng)一體化底座用于保障云

控基礎平臺與車、路及其他平臺之間數(shù)據(jù)標準化交互，實現(xiàn)車、路、云端交通動態(tài)數(shù)據(jù)的標

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準化采集、存儲與處理。標準化分級共享接口為云控基礎平臺服務產(chǎn)業(yè)用戶提供數(shù)據(jù)標準化

轉(zhuǎn)換與能力輸出通道；

c）“1”個工具庫：用于支撐云控基礎平臺的運營、維護與運行安全，同時提供云控基礎平臺的

能力開放功能。能力開放功能保障云控基礎平臺所具備的服務能力可被用戶理解與購買，同

時保障平臺所擁有的基礎數(shù)據(jù)與能力可被用戶用于再創(chuàng)造，產(chǎn)生新的數(shù)據(jù)賦能能力，以及這

些能力可被創(chuàng)造能力的用戶使用和被云控基礎平臺集成，保證云控基礎平臺的能力可持續(xù)擴

展、迭代與演進。

圖3云控基礎平臺共性基礎能力體系

云控基礎平臺應由邊緣云、區(qū)域云與中心云三級云組成，形成邏輯協(xié)同、物理分散的云計算中心。

邊緣云靠近車輛及道路端，實現(xiàn)針對車輛和交通流高可靠、低時延的融合感知、協(xié)同決策、協(xié)同控制，

區(qū)域云獲取并關(guān)聯(lián)貫通來自邊緣云的動態(tài)交通相關(guān)數(shù)據(jù)，實現(xiàn)交通融合感知、協(xié)同決策、協(xié)同控制、交

通管控，中心云匯聚關(guān)聯(lián)各區(qū)域云的交通相關(guān)數(shù)據(jù)，實現(xiàn)全局數(shù)據(jù)的融合和多維度分析處理。三級云的

服務實時性要求逐漸降低，服務范圍逐步擴大，如圖4所示。

圖4云控基礎平臺層級結(jié)構(gòu)圖

6.2邊緣云組成及功能

6.2.1邊緣云功能架構(gòu)

在組成結(jié)構(gòu)上，邊緣云主要包括一體化底座、領(lǐng)域標準件和標準化接口等，如圖5所示。

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圖5邊緣云功能架構(gòu)圖

6.2.2邊緣云一體化底座

包括車–云、路–云、云–云交互，交通動態(tài)數(shù)據(jù)的標準化采集、緩存與實時處理等，支撐車-云

數(shù)據(jù)互通、路-云數(shù)據(jù)互通和云-云數(shù)據(jù)互通。

6.2.3邊緣云領(lǐng)域特定標準件

支撐車輛超視距感知、協(xié)同預警、輔助駕駛、云端控制與遠程駕駛等云控應用，包含融合感知標準

件、協(xié)同決策標準件、協(xié)同控制標準件。

a）融合感知標準件：基于云網(wǎng)一體化底座，以同步采集的路側(cè)多源異構(gòu)傳感器數(shù)據(jù)為輸入，通

過智能化數(shù)據(jù)融合，將道路交通環(huán)境感知結(jié)果以包括標準化API等形式對外提供道路交通預

見性感知服務；

b）協(xié)同決策標準件：基于云網(wǎng)一體化底座，以融合感知標準件的輸出和車輛及道路實時路況數(shù)

據(jù)為輸入，通過云端集中決策將決策結(jié)果以標準化API等形式對外提供車速、變道等決策建

議服務；

c）協(xié)同控制標準件：基于云網(wǎng)一體化底座，以車輛及道路實時路況數(shù)據(jù)為輸入，通過車輛狀態(tài)

估計和車輛專用控制，將協(xié)同規(guī)劃策略/控制指令以標準化API等形式為車端提供行車控制

服務。

6.2.4標準化分級共享接口

基于邊緣云領(lǐng)域特定標準件的服務能力，面向多源異構(gòu)車、路、云端不同粒度的應用需求，以通用

接口方式，提供數(shù)據(jù)標準化轉(zhuǎn)換與服務輸出，實現(xiàn)多級云架構(gòu)下的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，包括標準化數(shù)據(jù)交互規(guī)范

和分級共享接口，支持遠程駕駛、輔助駕駛和安全預警等云控應用。

6.3區(qū)域云組成及功能

6.3.1區(qū)域云功能架構(gòu)

在組成結(jié)構(gòu)上，區(qū)域云主要包括一體化底座、領(lǐng)域標準件和標準化接口等，如圖6所示。

圖6區(qū)域云功能架構(gòu)圖

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6.3.2區(qū)域云一體化底座

包括車–云、路–云、和云–云交互，交通動態(tài)數(shù)據(jù)的標準化采集、存儲與處理等，支撐車-云數(shù)

據(jù)互通、路-云數(shù)據(jù)互通和云-云數(shù)據(jù)互通。

6.3.3區(qū)域云領(lǐng)域特定標準件

支撐區(qū)域?qū)蛹壗煌☉B(tài)勢感知、車輛最佳路徑規(guī)劃、交通疏堵誘導等以交通管控為主的云控應用，含

融合感知標準件、協(xié)同決策標準件、協(xié)同控制標準件、交通動態(tài)管控標準件。

a）融合感知標準件：基于云網(wǎng)一體化底座，以區(qū)域范圍內(nèi)的車輛及道路實時路況數(shù)據(jù)為輸入，

以標準化API等形式提供區(qū)域交通態(tài)勢感知、交通數(shù)據(jù)孿生、短/長時的交通預測等服務；

b）協(xié)同決策標準件：基于云網(wǎng)一體化底座，以區(qū)域范圍內(nèi)的車輛及道路實時路況數(shù)據(jù)為輸入，

通過云端集中決策將決策/規(guī)劃結(jié)果以標準化API等形式面向外部應用平臺和車輛提供決策

建議服務；

c）協(xié)同控制標準件：基于云網(wǎng)一體化底座，以區(qū)域范圍內(nèi)的車輛及道路實時路況數(shù)據(jù)為輸入，

通過云端能效分析將協(xié)同控制指令以標準化API等形式為外部交通應用平臺及車輛提供協(xié)同

控制服務；

d）交通動態(tài)管控標準件：基于云網(wǎng)一體化底座，以區(qū)域范圍內(nèi)的車輛及道路實時路況數(shù)據(jù)為輸

入，通過數(shù)據(jù)分析與預測、能效計算和專用遠程控制方法，實現(xiàn)精確路網(wǎng)級交通狀態(tài)推送、

突發(fā)事件與異常天氣提醒等基礎功能，將路網(wǎng)動態(tài)管控信息以標準化API等形式為智能交通

運輸和管理部門提供區(qū)域路網(wǎng)實時態(tài)勢感知、路網(wǎng)交通智能管控、路側(cè)智能設施管控等基礎

服務；利用車輛及道路實時路況歷史數(shù)據(jù)實現(xiàn)交通事件回溯服務

6.3.4標準化分級共享接口

基于區(qū)域云領(lǐng)域特定標準件的服務能力，面向多源異構(gòu)車、路、云端不同粒度的應用需求，以通用

接口方式，提供數(shù)據(jù)標準化轉(zhuǎn)換與服務輸出，支撐車輛編隊行駛、道路監(jiān)控預警、路徑引導和路側(cè)設施

遠程控制等廣域范圍云控應用的運行。

6.4中心云組成及功能

6.4.1中心云功能架構(gòu)

在組成結(jié)構(gòu)上，中心云主要包括一體化底座、領(lǐng)域特準件和標準化接口等，如圖7所示。

圖7中心云功能架構(gòu)圖

6.4.2中心云一體化底座

主要有云–云交互，交通動態(tài)數(shù)據(jù)的標準化采集、存儲與處理等，支撐云-云數(shù)據(jù)互通。

6.4.3中心云領(lǐng)域特定標準件

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基于云網(wǎng)一體化底座，支持車道級路網(wǎng)、定位、動態(tài)地圖等多個圖層展示路網(wǎng)信息。可提供端到端

弱實時/非實時數(shù)據(jù)分析服務，能處理多種弱實時/非實時數(shù)據(jù)。同時可以通過數(shù)據(jù)總線、日志服務、消

息隊列等將更新數(shù)據(jù)進行訂閱，并進行數(shù)據(jù)分析和處理。以匯聚的多個區(qū)域云數(shù)據(jù)為輸入，基于多個區(qū)

域內(nèi)車輛及其交通環(huán)境的多維度基礎匯總數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)挖掘、大數(shù)據(jù)計算與多維交互式分析，將領(lǐng)域

數(shù)據(jù)分析結(jié)果以通用接口與標準化方式提供交通數(shù)據(jù)賦能和基礎數(shù)據(jù)增值服務。

6.4.4標準化分級共享接口

基于中心云領(lǐng)域大數(shù)據(jù)分析標準件的服務能力，面向全產(chǎn)業(yè)鏈用戶的不同粒度、層級的交通大數(shù)據(jù)

分析需求，以通用接口與標準化方式提供平臺數(shù)據(jù)分析能力輸出。

7云控應用

7.1面向網(wǎng)聯(lián)汽車

基于應用服務方式，面向網(wǎng)聯(lián)汽車的云控應用應分為以下4個類別。

a）云控應用類別1——單車感知增強與提醒類：僅實現(xiàn)對車輛感知性能的增強，提示與預警，決

策或規(guī)劃建議。車輛控制由駕駛?cè)嘶蜃詣玉{駛系統(tǒng)負責。車輛在運行設計域內(nèi)實現(xiàn)自動駕駛

與云控應用的配合，本功能要求車輛網(wǎng)聯(lián)化等級至少為2級;若車輛由駕駛?cè)丝刂疲瑢囕v駕

駛自動化等級無要求；若車輛由自動駕駛系統(tǒng)控制，自動駕駛等級至少為3級；

b）云控應用類別2——單車網(wǎng)聯(lián)決策與控制類：實現(xiàn)單車的網(wǎng)聯(lián)決策、規(guī)劃或控制，以及利用單

車控制能力實現(xiàn)混合交通（含非自動駕駛車輛）的優(yōu)化調(diào)節(jié)。車輛控制由駕駛?cè)嘶蜃詣玉{駛

系統(tǒng)負責。在云控應用輸出信息的基礎上，車輛進行自主控制。本功能要求車輛網(wǎng)聯(lián)化等級

達3級，網(wǎng)聯(lián)化與路側(cè)基礎設施的實時性等性能須滿足網(wǎng)聯(lián)自動駕駛的要求；

c）云控應用類別3——多車協(xié)同決策與控制類：實現(xiàn)多車協(xié)同決策、規(guī)劃或控制，以及多車協(xié)同

下有限場景的混合交通優(yōu)化控制，云控應用需要考慮多車協(xié)同與交通運行的性能：

如超越了單車自動駕駛的能力范圍，車輛決策與運動規(guī)劃由云控應用負責，車輛負責對

自車行駛安全進行監(jiān)控；

如云控應用的指令與自車安全與任務等目標不沖突，按云控應用要求進行控制車輛；

如出現(xiàn)沖突，按保證自車行駛安全的方式進行控制車輛，并與云控應用進行協(xié)商。本類

應用可以服務于自動駕駛車輛、人駕駛車輛組成的混合車隊。因此如果車輛由駕駛?cè)丝?/p>

制，對車輛駕駛自動化等級無要求，車輛底盤具備線控能力；如果車輛由自動駕駛系統(tǒng)

控制，自動駕駛等級至少為3級。

d）云控應用類別4——車輛與交通融合控制類：實現(xiàn)全域車輛與交通統(tǒng)一的融合控制。云控應用

完全負責車輛與交通控制。車輛由駕駛?cè)丝刂疲瑢囕v駕駛自動化等級無要求，車輛底盤具

備線控能力；如果車輛由自動駕駛系統(tǒng)控制，自動駕駛等級至少為3級。

注：云控應用類別從技術(shù)角度上明確了控制主體的選擇思路，但上述設計并不是唯一的實現(xiàn)方式。在具體應用場

景下，考慮業(yè)務與用戶需求，在滿足性能要求條件下，可對控制主體進行靈活設計。云控應用分類參考GB/T40429-2021

汽車駕駛自動化分級

7.2面向交通管控職能部門

9

T/CSAEXXX－XXXX

交通管理與控制類應用需求主要來源于交通秩序管理、公交與客貨運輸管理、公路或市政道路維

護、交通規(guī)劃等部門。

a）面向交通秩序管理部門：為其提供區(qū)域路網(wǎng)實時交通態(tài)勢感知、交通事故評估、交通流量統(tǒng)

計、交通擁堵分析、數(shù)字孿生、態(tài)勢推演、交通流誘導與道路交通管控等應用支撐服務。結(jié)

合區(qū)域級的協(xié)同決策和協(xié)同控制技術(shù)，提供制定交通組織優(yōu)化方案、交通信息發(fā)布、信號燈

綠波協(xié)調(diào)控制、區(qū)域信號協(xié)同優(yōu)化、可變車道控制、臨時交通管制、應急預案管理等服務；

b）面向公交與客貨運管理部門：結(jié)合車端、路側(cè)感知數(shù)據(jù)以及公交與客貨運相關(guān)支撐平臺數(shù)據(jù)，

可通過對居民出行特征和出行方式進行時空特征分析，協(xié)助編制公交線路和班次安排，優(yōu)化

公交運力配置，形成實時公交信息和公交出行建議，引導居民合理出行，緩解路網(wǎng)交通壓力；

還可對客貨運流向進行分析，協(xié)助規(guī)劃客貨運通道，支持