《工業機器人技術基礎》主講人：袁海亮、邵帥天津機電職業技術學院課程資源建設項目目錄1234項目一工業機器人技術概述項目二工業機器人的系統組成及技術參數項目三ABB工業機器人的基本操作65項目六ABB工業機器人程序編寫項目五ABB工業機器人的程序數據項目四ABB工業機器人的I/O通信任務一認識ABB工業機器人的通信種類項目四ABB工業機器人的I/O通信任務二定義DSQC652板任務四定義數字輸出信號任務五數字量I/O信號與系統輸入輸出的關聯任務三定義數字輸入信號任務三定義數字輸入信號123認識數字輸入信號配置數字輸入信號測試數字輸入信號01

認識數字輸入信號任務三定義數字輸入信號1.認識數字輸入信號

工業機器人的外部控制是通過按鈕盒來實現的，另外，工業機器人工作站還設置有安全門和緊急停止按鈕來保證操作的安全，如圖4-5所示。按鈕盒按鍵的開/關信號、緊急停止信號以及安全門傳感器的輸出信號均為DSQC652的數字輸入信號。除了緊急停止信號，在本節中，我們共設置了6個DSQC652的數字輸入信號，其說明如表4-9所示。各輸入信號的接線圖如圖4-6所示，其中黑線（左邊第一條）是與安全門傳感器相連接，其余5條線分別與圖4-5的5個按鈕分別對應相連。數字輸入信號連接的電氣原理圖如圖4-7所示。

任務三定義數字輸入信號1.認識數字輸入信號

(a)安全門傳感器(b)按鈕盒(c)緊急停止按鈕圖4-5工業機器人工作站主要數字輸入信號任務三定義數字輸入信號1.認識數字輸入信號

圖4-6數字輸入信號的接圖任務三定義數字輸入信號1.認識數字輸入信號

圖4-7數字輸入信號連接的電氣原理圖任務三定義數字輸入信號1.認識數字輸入信號

表4-9DSQC652數字輸入信號的說明序號外部連接數字輸入信號名稱DSQC652地址說明1門禁security_gate0安全門信號2按鈕1motor_on1上電3按鈕2start2啟動4按鈕3stop3停止5按鈕4speed_set4速度設置6按鈕5interrupt_set5中斷調速02配置數字輸入信號任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

DSQC652的數字輸入信號需要進行相應地配置，每個信號需要配置的相關參數見表4-10。各數字輸入信號的配置方法基本相同，本節以信號security_gate為例講解配置數字輸入信號的詳細步驟。表4-10數字輸入信號需要配置的參數參數名稱設定值說明Name參見表4-9“數字輸入信號名稱”設定數字輸入信號的名字TypeofSignalDigitalInput設定信號的類型AssignedtoDeviceIOboard_10設定信號所在的I/O模塊DeviceMapping參見表4-9“DSQC652地址”設定信號所占用的地址InvertPhysicalValueno如果想將信號取反，可選yes任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

配置數字輸入信號的詳細步驟如下：1.單擊左上角主菜單按鈕，然后選擇“控制面板”。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

2.選擇“配置”。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

3.雙擊“Signal”。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

4.單擊“添加”。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

5.雙擊“Name”。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

6.輸入“security_gate”，然后單擊“確定”。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

7.雙擊“TypeofSignal”，選擇“DigitalInput”。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

8.雙擊“AssignedtoDevice”，選擇“IOboard_10”。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

9.雙擊“DeviceMapping”。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

10.輸入“0”，然后單擊“確定”。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

11.將物理數值取反選擇為“YES”，后單擊“確定”。此設置實現安全門關閉狀態，安全門傳感器有實際輸入，此信號為0；當使得安全門打開，安全門傳感器無實際輸入，此信號為1。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

12.單擊“是”，完成設定。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

13.系統重啟后，在I/OSystem的Signal中出現已經建立的security_gate信號。單擊“添加”。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

14.添加信號Name：motor_on，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：1。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

15.添加信號：Name：start，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：2。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

16.添加信號：Name：stop，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：3。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

17.添加信號：Name：speed_set，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：4。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

18.添加信號：Name：interrupt_set，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：5。任務三定義數字輸入信號2.配置數字輸入信號

19.系統重啟后，在I/OSystem的Signal中顯示已經建立的信號。03測試數字輸入信號任務三定義數字輸入信號3.測試數字輸入信號建立好數字輸入信號以后，對建立的數字輸入信號進行測試如下：1.單擊左上角主菜單按鈕，然后選擇“輸入輸出”。任務三定義數字輸入信號3.測試數字輸入信號

2.點擊“視圖”，選擇“數字輸入”。任務三定義數字輸入信號3.測試數字輸入信號

3.顯示當前6個數字輸入信號的值均為0。任務三定義數字輸入信號3.測試數字輸入信號

4.打開安全門，可以看到security_gate信號的值由0變為了1。