A高慣性B低慣性C高速比D大轉矩11.焊接機器人的焊接作業主要包括()。(A)A手爪B固定C運動D工具A關節角B桿件長度C橫距D扭轉角A運動與控制B傳感器與控制C結構與運動D傳感系統與運動 A物性型B結構型C一次儀表D二A扭轉剛度低B傳動側隙小C慣量A.工業機器人B.軍用機器人C.服務機器人D.特種機器人A.位置與速度B.姿態與位置C.位置與運行A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉換D.運動的應用A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉換D.A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度A關節角B桿件長度C橫距D扭轉角A運動與控制B傳感器與控制C結構與運動D傳感系統與運動53.機器人終端效應器(手)的力量來自A機器人的全部關節C決定機器人手部位置的各關節D決定機器人手部位姿的各個關節A哥氏項和重力項B重力項和向心項C慣性項和哥氏項D慣性項和重力項56.機器人軌跡控制過程需要通過求解(B)獲得各個關節角的位置控制系統的設定A運動學正問題B運動學逆問題C動力學正問題D動力學逆問題B)運動時出現。A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線58.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是(B)。A完成一次正向運動學計算的時間B完成一次逆向運動學計算的時間C完成一次正向動力學計算的時間D完成一次逆向動力學計算的時間A電壓環B電流環C功率環D速度環E位置環F加速度環63.諧波減速器特別適用于工業機器人的哪幾個軸的傳動?(DEF)65.利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感器稱之為(A)。A物性型B結構型C一次儀表D二次儀表A極間物質介電系數B極板面積C極板距離D電壓67.壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量(C)。34.圖像恢復指是的光學鏡頭幾何形變的矯正，補償由于光38.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣關節坐標型四種基本類型。機械系統。4.自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的的數目，不包括末端操作器10.自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目。13.機器人上常用的可以測量轉速的傳感器16.機器人是指代替原來由人直接或間接作業的自動化機械。28.機器人系統大致由驅動系統、機械系統、人機交互系統和控制系統1.機器人分為幾類?廠和柔性加工系統中。(2)極限機器人主要是指用在人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間進行作業的機器人，包括建筑、農業機器人2.機器人由哪幾部分組成?3.什么是自由度?4.機器人技術參數有哪些?各參數的意義是什么?答：機器人技術參數有：自由度、精度、工作范圍、速度、承度：是指機器人所具有的獨立坐標軸的數目，不包括手爪度。(2)精度：工業機器人的精度是指定位精度和重復列誤差值的密集度(即重復度)。(3)工作范圍：是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫工作區域。(4器人運動特性的主要指標。(5)承載能力：是指機器5.機器人手腕有幾種?試述每種手腕結構。運動機構，一般采用活塞油(氣)缸與連桿機構聯6.機器人機座有幾種?試述每種機座結構。答：機器人幾座有固定式和行走時2種。(1)固定式機器人的級左右直接接地地面基礎上，也可以固定在機身上。(2)移動式機器人有可分為輪車機器人，有38.試述機器人視覺的結構及工作原理9.工業機器人控制方式有幾種?式、連續軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。(1)點位控制方指標是定位精度和運動所需的時間。(2)連續軌跡控制方式(CP):這種控制方,以完成工作任務。(3)力(力矩)控制方式：在完成裝配、抓放物體等工作時,除要準確定位外，還要求使用適度的力或力矩進行工作，這時就要利用力(反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，因此系統中必須有力(力矩)傳感器10.機器人參數坐標系有哪些?各參數坐標系有何作用?平面關節型。(1)直角坐標/笛卡兒坐標/臺架型(3P):這種機器人由三個線性,即妨礙工作，且占地面積大，運動速度低，密封性不好。(2)圓柱坐標型(R3范圍內的其它物體。(3)球坐標型(2RP):球坐標機器人采用球坐標系，它用置仍存在密封及工作死區的問題。(4)關節坐標型/擬人型(3R):關節機器人的關節全都是旋轉的，類似于人的手臂，是工業機器人中最常見的結構。(5)平機器人運動學；(3)機器人靜力學；(4)機器人動力學；(5)機器答：目前常用的有如下幾種形式：(1)橫梁式。機身設計成臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀面積小而工作范圍大的特點。(3)機座式其活動范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂組成，答：構成機器人控制系統的基本要素包括：(1)電動機，提驅動力。(2)減速器，為了增加驅動力矩、降低運動速度。(3)驅動電路，由 (PWM)方式進行驅動。(4)運動特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動的位置、速度、加速度等參數。(5)控制系統和結構光設備等；(2)視頻信號數字化設備，其任務是把攝像機或者CCD輸出的快速、并行算法的硬件實現設備：如DSP系統；(4)計算機及其設備，根據系統的需要；(5)機器人或機械手及其控制器。答：機器人編程語言可分為：(1)動作級：以機器人末端執描述各種操作，要在程序中說明每個動作。(2)對象級：允許較粗略地描述操作對象的動作、操作對象之間的關系等，特別適用于組裝作業。或刪除，在此模式下外部設備發出的啟動信號和參數的設定，在此模式下外部設備發出的啟動信號。答：精度、重復精度和分辨率用來定義機器人手部的定位能力置之間的差距。機器人的精度決定于機械精該平均值代表精度，而變化的幅度代表重復精度。(θ、關節速度0、關節加速度0,處理這種關系稱為動力學(dynami運動機構，一般采用活塞油(氣)缸與連桿機構聯23.機器人參數坐標系有哪些?各參數坐標系有何作用?25.人手爪有哪些種類，各有什么特點?26.編碼器有哪兩種基本形式?各自特點是什么?28.變位機對于焊接機器人的作用是什么?35.編碼器有哪兩種基本形式?各自特點是什么?90度；(3)移動(3,7,9)。5.如圖所示兩自由度機械手在如圖位置時(θ?=0,θ?=π/2),