DVP系列可編程控制器及其指令系統【主要內容】

DVP系列PLC簡介程序概念DVP系列PLC指令系統思考題與習題DVP系列可編程控制器及其指令系統2DVP系列PLC簡介1、臺達PLC的系列和特點臺達PLC及其有關的外圍設備易于與工業控制系統形成一個整體，易于擴展其功能，以其高速、穩健、高可靠度而著稱，廣泛應用于各種工業自動化機械。目前臺達DVP系列PLC包括E系列主機：ES、EX、ES2、EC3；S系列主機：SA、SC、SS、SX、SV；其它系列主機：PM、AH等。DVP系列可編程控制器及其指令系統3DVP系列PLC簡介2、E系列主機1）ES標準型主機它是功能非常強的超小型可擴充標準型主機（針對EC機型）。主機點數14，24，32，40，60；4KStep程序存貯器；最大256位擴充點數；30KHz高速計數器、10KHz脈沖輸出；內建RS-232與RS-485雙通信口，首創Modbus通信便利指令，順序邏輯控制與通信監控的最佳應用選擇，高性價比。圖5-1所示為ES系列PLC外形圖。DVP系列可編程控制器及其指令系統4DVP系列PLC簡介2）EX模擬型主機其點數20（8DI+6DO+4AI+2DO）；數位、模擬與通信功能整合一體，內藏4AD(10bit解析度)與2DA(8bit解析度)；4KStep程序存貯器(ES相同)；最大238數位擴充點數；30KHz高速計數器、10KHz脈沖輸出；內建RS-232與RS-485雙通信口。適合需要少量模擬量輸入輸出的應用場合。DVP系列可編程控制器及其指令系統5DVP系列PLC簡介3）ES2系列（1）硬件特色。全新系列產品，采用32位運算芯片；黑色霧面外殼，更顯大氣；主機點數：16/20/24/32/40/60；IO擴展點數：08/16/24/32；模擬量模塊：04AD/04DA/06XA/04PT/04TC（最大擴展8個模塊）；主機及擴展均為脫落式端子；1個RS232，2個RS485通信口，均可做主站。晶體管輸出采用MOSFET，提高輸出電流(原晶體管9W，ES2為12W)；模擬量模塊采用直接連接方式，無連接線，并提供多種保護；模擬量分辨率大幅提高：DVPEX2主機內建12bit模擬分辨率4AD/2DA；DVP-ES2提供14bit分辨率模擬與16bit分辨率溫度量測擴充模塊（內置PID功能）。DVP系列可編程控制器及其指令系統6（2）軟件特色。編程軟件采用ISPSoft（符合IEC61131規范），支持自定義FB功能塊以及變量聲明定義；同時支持WPLSoft編程，且程序可互相轉換；密碼保護功能。DVP系列PLC簡介4）EH高功能主機EH高功能主機是一種高速度、高性能、涵蓋廣泛應用可擴充高功能型主機。主機點數16，20，32，40，48，64，80；16KStep程序存貯器；最大512點數位擴充；200KHz高速計數器、200KHz脈沖輸出（提供伺服定位指令）；內建RS-232與RS-485雙通信口，可擴充第三個通信口；可連接8臺模擬、溫度、定位、計數器等擴充模塊；PID、PLCEasyLink（32站）、10，000檔案寄存器、187應用指令；支援數位、模擬、通信、存貯器功能卡與資料設定器等功能。如表5-1所示，EH2可實現更多樣化的位置運動控制應用。DVP系列可編程控制器及其指令系統7項目2軸4軸脈沖輸出點

CH0：Y0，Y1CH1：Y2，Y3

CH0：Y0，Y1CH1：Y2，Y3CH2：Y4，Y5CH3：Y6，Y7脈沖輸出頻率每軸獨立200KHz加減速時間加、減速時間可分開設定（PLSR，DRVI，DRVA）運動指令相對/絕對直線補間運動指令：DDPMR，DDMPA相對/絕對圓弧補間運動指令：DCMIR，DCMIA適用機種DVP20EH00T2DVP32EH00T2DVP40EH00T2DVP系列PLC簡介5）EH擴展模塊（1）功能卡種類DVP-F232：RS232功能卡DVP-F422：RS422功能卡DVP-F232S：RS232功能卡(COM3)DVP-F485S：RS485功能卡(COM3)DVP-F2OT：晶體管輸出2點DVP-F4IP：光耦合隔離輸入4點DVP-F8ID：8輸入DIP開關組DVP-F6VR：旋鈕功能卡6點DVP-F2AD：模擬輸入2點DVP-F2DA：模擬輸出2點DVP-256FM：數據備份記憶卡DVP-F2FR:測頻卡DVP系列可編程控制器及其指令系統8（2）特殊擴充模塊種類DVP04AD-H：模擬輸入模塊(4CH)DVP04DA-H：模擬輸出模塊(4CH)DVP06XA-H：模擬輸入/輸出模塊(6CH)DVP04PT-H：溫度模塊(PT100)DVP04TC-H：溫度模塊(K，Jtype)DVP01HC-H：高速輸入計數器（1CH，200KHz）DVP02HC-H：高速輸入計數器（2CH，200KHz）DVP01PU-H：單軸控制器（200KHz）DVP系列PLC簡介3、S系列主機1）SS標準型主機它屬于輕巧薄型的（Slim）標準型主機，提供普通使用的順序控制功能。主機14點；4KStep程序存貯器；最大256數位擴充點數；30KHz高速計數器、10KHz脈沖輸出；內建RS-232與RS-485雙通信口；可連接8臺模擬量、溫度擴充模塊。它小體積，多機能，更佳擴充性，豐富的擴充模塊，包括標準信號的輸入輸出，熱電阻，熱電偶，Profibus\DeviceNet模塊等。如圖5-2為SS標準型主機外形。DVP系列可編程控制器及其指令系統9SS標準型主機外形DVP系列PLC簡介2）SA進階型主機

該主機點數為12，新增多項功能，8KStep程序存貯器；最大256數位擴充點數；30KHz高速計數器、最高50KHz脈沖輸出；內建RS-232與RS-485雙通信口；可連接8臺模擬、溫度擴充模組；有PID、PLCEasyLink（16站）、特殊脈沖輸出、1600檔案寄存器、168應用指令。如圖5-3為SA階進型主機外形。DVP系列可編程控制器及其指令系統10SA階進型主機外形DVP系列PLC簡介3）SC定位型主機

該主機點數12（8in/4out）；8KStep程序容量；最大234I/O擴展；100KHz高速計數器、100KHz脈沖輸

出（提供伺服定位指令）；內建RS-232與RS-485雙通信口；可連接8臺模擬量、溫度擴展模塊；有PID、PLCEasyLink（16站）、1600文件寄存器、172應用指令；提供伺服位置控制指令；提供列表式圓弧插補功能。DVP系列可編程控制器及其指令系統11DVP系列PLC簡介4）SX模擬型主機

該主機點數10（4DI+2DO+2AI+2DO）；8KStep程序存貯器(SA相同)；最大256數位擴充點數；30KHz高速計數器、10KHz脈沖輸出；內建RS-232與RS-485雙通信口；可連接8臺模擬、溫度擴充模塊；PID、PLCEasyLink（16站）、1600檔案寄存器、168應用指令；集數位、模擬、通信與顯示四機能于一體；內藏2AD(12bit解析度)與2DA(12bit解析度)。DVP系列可編程控制器及其指令系統12DVP系列PLC簡介5）新一代薄型化SV主機

其特點有四個，四軸定位控制內藏：獨立四軸，最高200KHz脈波輸出；配置加值軸控機能：提供二組直線/圓弧補間之控制指令；多樣的網絡接口：以太網，調制解調器，DeviceNet，ProfiBus…；簡易控制機能：輕易架構臺達/Modbus等產品網絡。DVP系列可編程控制器及其指令系統13DVP系列PLC簡介6）S型功能擴展模塊DVP04AD-S：模擬量輸入模塊（4CH）DVP04DA-S：模擬量輸出模塊（4CH）DVP04PT-S：熱電阻測量模塊（4CH）DVP06XA-S：混合模擬量模塊（6CH）DVP04TC-S：熱電偶測量模塊（4CH）DVP08RT-S：溫度模塊NTC（8CH）DVP02DA-S：模擬量輸出模塊（2CH）DVP06AD-S：模擬量輸入模塊（6CH）DVP01PU-S：單軸位控模塊（1CH）DVP01HC-S：高速計數1CH，200KHzDVP02HC-S：高速計數2CH，200KHzDVPDT01-S:DeviceNet網絡模塊DVPPF01-S：Profibus/DP網絡模塊DVP系列可編程控制器及其指令系統14DVP系列PLC簡介4、DVP20SX2系列PLC簡介為敘述方便，后述例子均以DVP20SX2為例，故在此特別對其進行介紹。DVP-SX2為20點（8數位輸入點+6數位輸出點+4點類比輸入+2點類比輸出）PLC主機，提供豐富的指令集，并具有16ksteps的程序記憶體，可連接薄型全系列I/O模塊，包含數位輸入/輸出（最大輸入/輸出擴充點數可達480點）、類比模塊（A/D、D/A轉換及溫度單元）及新型高速I/O模塊等各類機型。兩組高速（100kHz）脈沖輸出、新增一組兩軸補間指令，可滿足各種應用場合，并且體積小，安裝容易。DVP系列可編程控制器及其指令系統15DVP系列PLC簡介1）外形DVP系列可編程控制器及其指令系統16DVP系列PLC簡介2）I/O配置DVP系列可編程控制器及其指令系統17DVP系列PLC簡介輸入點技術指標DVP系列可編程控制器及其指令系統18細則項目輸入端24VDC(-15%~20%)單一常見端口輸入輸入數字X0，X2X1，X3X4~X7輸入類型直流(灌模式或拉模式)輸入電流(±10%)24VDC，5mA輸入阻抗4.7KOhm動作電平Off→On>15VDCOn→Off<5VDC響應時間Off→On<2.5us<10us<20usOn→Off<5us<20us50us濾波時間通過D1020在0~20ms內可調（默認時間10ms）DVP系列PLC簡介輸出點技術指標DVP系列可編程控制器及其指令系統19

細則項目輸出端繼電器晶體管輸出數字Y0~Y5Y0，Y2Y1，Y3Y4，Y5最大頻率1Hz100KHz10KHz1KHz工作電壓250VAC，<30VDC5~30VDC#1最大負載阻抗1.5A/1point(5A/COM)SX211T：0.5A/1point(3A/ZP)SX211S：0.3A/1point(1.8A/UP)感抗#215W(30VDC)燈20WDC/100WAC2.5W(30VDC)響應時間Off→On大約10ms2us20us100usOn→Off3us30us100usDVP系列PLC簡介3）A/D、D/A技術指標DVP系列可編程控制器及其指令系統20DVP系列PLC簡介4）內部裝置（或軟元件）用戶使用的PLC中的每一個輸入/輸出、內部存儲器單元、定時器和計數器等都稱做軟元件。軟元件有其不同的功能，有固定的地址。軟元件的數量決定了可編程控制器的規模和數據處理能力，每一種PLC軟元件數量是有限的。軟元件是PLC內部的具有一定功能的器件，這些器件實際上是電子電路和寄存器及存儲器單元等組成。例如，輸入繼電器是由輸入電路和輸入映像寄存器構成；輸出繼電器是由輸出電路和輸出映像寄存器構成；定時器和計數器也都是特定的寄存器構成。它們都具有繼電器特性，但沒有機械性的觸點。為了把這種元件與傳統電氣控制電路中的繼電器區別開來，我們把它們稱做軟元件或軟繼電器。DVP系列可編程控制器及其指令系統21DVP系列PLC簡介軟繼電器的最大特點是：軟元件是看不見、摸不著的，也不存在物理性的觸點；每個軟元件可提供無限多個無限多個常開觸點和常閉觸點（和實際繼電器的觸點功能一樣），即它們的觸點可以無限次使用；體積小、功耗低、壽命長。DVP系列可編程控制器及其指令系統22DVP系列PLC簡介編程時，用戶只需要記住軟元件的地址即可。每一軟元件都是有一個地址與之相對應，軟元件的地址編排采用區域號加區域內編號的方式，根據PLC內部軟元件的功能不同，它們被分成許多區域。DVP系列可編程控制器及其指令系統23DVP系列PLC內部裝置的符號及意義：輸入繼電器（InputRelay）輸出繼電器（OutputRelay）內部輔助繼電器（InternalRelay）步進點（Step）定時器（Timer）計數器（Counter）數據寄存器（Dataregister）變址寄存器（Indexregister）DVP系列PLC簡介DVP系列可編程控制器及其指令系統24輸入繼電器表示物理輸入點并接收外部輸入信號。

裝置表示：裝置符號以X表示，順序以8進制編號。例如：X0~X7，X10~X17，…，X377。輸出繼電器表示外部輸出點，PLC會將內部存儲器的狀態刷新至外部輸出點。

裝置表示：裝置符號以Y表示，順序以8進制編號。例如：Y0~Y7，Y10~Y17，…，Y377。內部輔助繼電器與外部沒有直接聯系，它是PLC內部的一種輔助繼電器，其功能和電器控制電路中的輔助繼電器一樣。每個輔助繼電器的節點對應內存的一個基本單元，它可由輸入繼電器節點、輸出繼電器節點及其它內部裝置的幾點驅動，它自己的節點可以無限制地使用。內部輔助繼電器無對外輸出，要輸出時請透過輸出點。

裝置表示：裝置符號以M表示，順序以10進制標號。例如：M0，M1，…，M4095。步進點提供一種屬于步進動作的控制程序輸入方式，利用指令STL控制步進點S的轉移，便可很容易寫出控制程序。如果程序中沒有用到步進指令時，步進點S可被當成內部繼電器M及警報點使用。

裝置表示：裝置符號以S表示，順序以10進制編號。例如S0，S1，S2，…，S1023。定時器用來完成定時控制。定時器含有線圈、節點及寄存器。當定時器的激勵線圈得電，等定時器達到事先給定的設定值后，該定時器的關聯節點將會被激勵（常開節點閉合，常閉節點斷開）。每種定時器都有規定的時鐘周期（定時單位：1ms/10ms/100ms）。

裝置表示：裝置符號以T表示，順序以10進制編號。例如：T0，T1，…，T255。計數器用來實現計數操作。計數器含有線圈、節點及寄存器。使用計數器要事先給定計數器的設定值（即要計數的脈沖）：當線圈由Off到On變化時，即被視為該計數器有一脈沖輸入，該計數器計數值加1；當計數器達到其預設值時，與此計數器相關聯的計數器節點將會被激勵為On。另外有16位及32位計數器供使用者選用。

裝置表示：裝置符號以C表示，順序以10進制編號。例如：C0，C1，…，C255。PLC在進行各類順序控制及定時值與計數值有關控制時，常要作數據處理和數值運算，數據寄存器用于存儲數據或各類參數。每個寄存器可以存儲一個word的數值（16位二進制數值）。雙字節占用編號相鄰的兩個數據寄存器。

裝置表示：裝置符號以D表示，順序以10進制編號。例如：D0，D1，D2，…，D4999，…。變址寄存器可通過定義一個偏移量給指定裝置（字裝置、位裝置及常量）做變址用，變址寄存器不用做變址時可做普通寄存器使用。

裝置表示：裝置符號以E、F表示，順序以10進制編號。例如：E0~E7，F0~F7。DVP系列PLC簡介DVP20SX2內部裝置DVP系列可編程控制器及其指令系統25DVP系列PLC簡介5）內部裝置說明（1）M繼電器特殊輔助繼電器(特M)見表5-9所示。請注意部份編號相同的裝置在不同的指令模式下將會有不同的意義。在下表中，欄目中的“屬性”是“R”就意味著裝置可讀。“R/W”意味著可讀/寫。“-”意味著無變化。DVP系列可編程控制器及其指令系統26DVP系列PLC簡介（2）步進繼電器S初始化用停電保持：從順序菜單(SFC)中的說明開始。原點回歸用停電保持：程序中使用IST指令時原點回歸。如果沒有使用IST指令，他們可用作普通的繼電器。停電保持：用S2-~S127，總共108點。在順序功能圖(SFC)中當PLC運行時遇到停電時，停電保持用的步進繼電器的狀態將會保持，再送電時其狀態為停電前狀態。一般用：S128~S911，總共784點。在順序功能圖(SFC)中作為一般用途使用的步進點，于PLC運行時若遇到停電時，則其狀態將全部被清除。警報用：S912~S1023，總共112點。警報用步進繼電器配合警報點驅動指令API46ANS作為警報用接點，用來記錄相關警示信息，用來排除外部故障用。DVP系列可編程控制器及其指令系統27DVP系列PLC簡介（3）定時器T定時器的分辨率有1ms、10ms、100ms，分辨率的選定由定時器的號碼與相應的M繼電器決定。定時器采用上數計時，當定時器現在值等于設定值時輸出線圈導通。定時器增加1依賴分辨率，也就是說定時器計數是以分辨率為基礎的。定時器之實際設定時間=計時單位(時基)*設定值。例如：若設定值為K200而定時器時基為10ms，則實際設定時間為10ms*200=2000ms=2s。DVP系列可編程控制器及其指令系統28DVP系列PLC簡介一般用定時器與累計型定時器在功能上的區別：DVP系列可編程控制器及其指令系統29一般用定時器在END指令執行時計時一次，在TMR指令執行時，若計時到達，則輸出線圈導通。當X0=On時，定時器T0將開始計時。如果T0沒有達到設定值之前X0就已經Off，T0將復位到0。當X0再次On時，它才會再次計時。累計型定時器在END指令執行時計時一次，在TMR指令執行時，若計時到達，則輸出線圈導通。當X0=On時，定時器T250將開始計時。如果T250沒有達到設定值之前X0就已經Off，T0將會暫停。當X0再次On時，T250將會從它暫停的地方繼續計時。一般用定時器示意波形圖累計型定時器示意波形圖DVP系列PLC簡介子程序用定時器與中斷用定時器子程序用定時器在END指令執行時計時一次，在END指令執行時，若計時到達，則輸出線圈導通。定時器T184~T199能被用作子程序用定時器或中斷用定時器。一般用之定時器，若是使用在子程序或中斷插入子程序中而該子程序不被執行時，定時器就無法正確的被計時。DVP系列可編程控制器及其指令系統30DVP系列PLC簡介（4）計數器C當輸入信號從Off→On，計數器將增加它的現在值，其介紹如表5-9所示。DVP系列可編程控制器及其指令系統31DVP系列PLC簡介例如：LD X0RST C0LD X1CNT C0K5LD C0OUT Y0DVP系列可編程控制器及其指令系統32DVP系列PLC簡介當X0=On，RST指令被執行，C0的值歸零。當X1由Off→On時，計數器的現在值將執行上數（加一）的動作。DVP系列可編程控制器及其指令系統33當計數器C0計數器到達設置值K5時，C0接點導通，C0現在值=設置值=K5。之后的X1觸發信號C0完全不接受，C0現在值保持在K5處。DVP系列PLC簡介DVP系列可編程控制器及其指令系統34M1200–M1254用來設置或監控C200–C254的上/下數，設置其中的一個M=On，則相應的計數器將下數。例：LD X20OUT M1200LD X21RST C200LD X22CNT C200K-5LD C200OUTY0DVP系列PLC簡介當X20=On，M1200=On并設置C200為下數計數器。當X21=On，C200將復位。當X22從Off→On變化時，C200將上數或下數當前值(取決于M1200的On/Off)。DVP系列可編程控制器及其指令系統35當C200的現在值從K-6→K-5變化時，C200=On。當C200的現在值從K-5→K-6變化時，C200=Off。DVP系列PLC簡介（5）高速計數器高速輸入計數器主要分為兩種，一種為軟件計數器，一種為硬件計數器，每一個輸入點只能被一個高速輸入計數器使用，當DCNT指令使用的C裝置或對應的輸入點有重復時，將會有DCNT使用C裝置不當的語法錯誤產生。DVP系列可編程控制器及其指令系統36軟件高速計數器DVP系列PLC簡介硬件高速計數器列表DVP系列可編程控制器及其指令系統37硬件高速計數器DVP系列PLC簡介2倍頻和4倍頻模式DVP系列可編程控制器及其指令系統38DVP系列PLC簡介實例C243計數中，當外部輸入中斷由X1(I101)進入時，C243計數值會立即被搬移至(D1241，D1240)，并清除C243計數值之后，接著進入執行I101中斷子程序。DVP系列可編程控制器及其指令系統39DVP系列PLC簡介1相1輸入高速計數器DVP系列可編程控制器及其指令系統40DVP系列PLC簡介a.X21驅動M1235來決定C235為加算或減算。b.當X20=On時，RST指令被執行，C235的現在值歸零，輸出接點被復位為Off。c.C235在X22=On時，接受X0輸入端來的計數信號，計數器的現在值將執行上數（加一）的動作或下數（減一）的動作。DVP系列可編程控制器及其指令系統41d.當計數器C235計數到達設定值K5時，C235接點導通。若X0仍有信號輸入，計數動作持續。DVP系列PLC簡介1相2輸入高速計數器DVP系列可編程控制器及其指令系統42DVP系列PLC簡介

X20=On時，RST指令被執行，C247的現在值歸零，輸出接點被復位為Off。C247在X21=On時，接受X0輸入端來的計數信號，計數器的現在值執行上數（加一）的動作或接受X1輸入端來的計數信號，計數器的現在值執行下數（減一）的動作。DVP系列可編程控制器及其指令系統43當計數器C247計數到達設置值K5時，C247接點導通。導通后若計數脈沖輸入，C247繼續計數。DVP系列PLC簡介2相AB輸入高速計數器DVP系列可編程控制器及其指令系統44DVP系列PLC簡介

X20=On時，RST指令被執行，C251的現在值歸零，輸出接點被復位為Off。C251在X21=On時，C251接受X0輸入端A相來的計數信號及X1輸入端B相來的計數信號，計數器的當前值執行上數（加一）或下數（減一）的動作。當計數器C251計數到達設置值K5時，C251接點導通。導通后若計數脈沖輸入，C251繼續計數。可由D1022設定計數模式，二倍頻或四倍頻，出廠值預設為四倍頻模式。DVP系列可編程控制器及其指令系統45DVP系列PLC簡介（6）特殊數據寄存器特殊寄存器(特D)如下所示。請注意部份編號相同的裝置在不同的指令模式下將會有不同的意義。在下表中，欄目中的“屬性”是“R”就意味著裝置可讀。“R/W”意味著可讀/寫。“-”意味著不能讀、寫。“#”意味著是系統設定。使用者可讀取該設定值對照手冊之說明，可進一步了解系統信息。DVP系列可編程控制器及其指令系統46DVP系列PLC簡介DVP系列可編程控制器及其指令系統47DVP系列PLC簡介DVP系列可編程控制器及其指令系統48DVP系列PLC簡介DVP系列可編程控制器及其指令系統49程序概念PLC能控制很多種類的設備，來解決你的自動化需求。通過用戶程序，PLC可以監視輸入并修改輸出。用戶程序提供類似于布爾邏輯、計數器、計時器、復雜的四則運算與其它通信產品通信等功能。DVP系列可編程控制器及其指令系統50程序概念1、梯形圖的符號DVP系列可編程控制器及其指令系統51程序概念1）LD/LDI(常開或者常閉節點的載入)一行或者一區塊的開始使用LD或者LDI指令。DVP系列可編程控制器及其指令系統52程序概念2）LDP/LDF(上升沿或者下降沿指令的載入)LDP及LDF指令的結構和LD指令一樣，不過LDP及LDF在動作時是在節點導通的上升沿或下降沿時才動作。DVP系列可編程控制器及其指令系統53程序概念3）AND/ANI(常開節點或常閉節點的串接)AND(ANI)指令用于將常開（常閉）節點與某一裝置或某一區塊的串接。DVP系列可編程控制器及其指令系統54程序概念4）ANDP/ANDF(上升沿或下降沿節點的串接)ANDP/ANDF指令的結構和AND/ANI指令一樣，用于將上升沿或者下降沿與某一裝置或某一區塊的串接。5）OR/ORI(常開節點或常閉節點的并接)OR(ORI)指令用于將常開（常閉）節點與某一裝置或某一區塊的并接。DVP系列可編程控制器及其指令系統55程序概念6）ORP/ORF(上升沿或下降沿節點的并接)ORP(ORF)指令結構和OR(ORI)一樣，用于將上升沿或者下降沿與某一裝置或某一區塊的并接。7）ANB(區塊串接)ANB指令:一區塊與一裝置或一區塊的串接組合。DVP系列可編程控制器及其指令系統56程序概念8）ORB(區塊串接)ORB指令:一區塊與一裝置或與一區塊并接的組合。DVP系列可編程控制器及其指令系統57程序概念9）MPS/MRD/MPP(分支指令)MPS、MRD、MPP指令:多重輸出的分歧點記憶，這樣可以產生多個并且具有變化的不同輸出。如表5-17所示為詳細解釋。DVP系列可編程控制器及其指令系統58程序概念10）STL(步進梯形程序)如下面左圖所示，STL程序可以使用步進點，如步進點S0，S21及S22。此種指令可以讓用戶編輯程序時以像畫流程圖一樣明白易懂的方式編輯程序。STL程序只有上一步完成后程序才去執行下一步，因此它形成了類似于SFC(SequentialFunctionDVP系列可編程控制器及其指令系統59Chart)模式的順序控制過程。STL序列可以轉換成PLC的梯形圖，我們稱之為步進梯形圖。程序概念11）RET(返回)RET指令務必要放在步進梯形圖的最后，它表明步進流程的結束。DVP系列可編程控制器及其指令系統60注意：如上圖所示，RET指令務必要放在最后一個步進點的后面，否則可能會產生程序錯誤。程序概念2、創建一個PLC梯形圖程序PLC梯形圖程序的編輯方式是從左母線開始至右母線（WPLSoft編輯時省略右母線）結束，一行編完后再換下一行，一行的節點個數最多有11個；如果一行的節點超過11個，一個“0”連續標志會在下行自動產生，第12個節點被放置在下一行開始的地方。相同的輸入點可重復使用。DVP系列可編程控制器及其指令系統61程序概念當評估用戶的程序時，PLC會將梯形圖按照從左到右，從上到下進行的方式進行掃描，一直掃描到END指令。輸出線圈和基本及應用指令屬于輸出處理，放在梯形圖中的最右邊。DVP系列可編程控制器及其指令系統62程序概念程序執行順序：①LDX0②ORM0③ANDX1④LDX3ANDM1ORB⑤LDY1ANDX4DVP系列可編程控制器及其指令系統63⑥LDT0ANDM3ORB⑦ANB⑧OUTY1⑨TMRT0K10程序概念DVP系列可編程控制器及其指令系統643、梯形圖和指令的轉換程序概念4、模糊語法結構、常見的梯形圖錯誤及梯形圖的簡化1）模糊語法結構一般地梯形圖的解析過程應該是根據從上至下，從左至右的原則。然而，一些編程方法不遵守這個原則仍可以得到相同的執行結果。下面為對這種“模糊語法”的一些例子的解釋。DVP系列可編程控制器及其指令系統65程序概念兩種指令程序能轉換成相同的梯形圖。兩種指令程序的不同在于PLC主機對ANB指令的解析操作上。ANB指令在程序中連續使用不能超過8次，如果超過8次，程序將會產生錯誤。所以在區塊后用ANB指令是防止錯誤發生的比較理想的方法（因為ANB指令不會被連續使用）；另外，這種編程方法對用戶來說也是更符合邏輯。DVP系列可編程控制器及其指令系統66程序概念上圖所示的兩種程序編輯方法的不同很明顯，不理想的程序編輯方法不但增加了程序代碼，而且也增加了主機的運算和記憶。總而言之，從理論上和應用上來講，理想的程序編輯方法不僅可以防止編輯程序時出現錯誤而且可以提高程序的執行速度。DVP系列可編程控制器及其指令系統67程序概念2）常見的梯形圖錯誤PLC處理梯形圖程序的原則是從上至下，從左至右，所以用戶在編輯梯形圖時也要遵守這樣原則，否則WPLSoft會檢測到出現的錯誤。在編譯用戶的程序時，下表5-20所示為常見的梯形圖錯誤。DVP系列可編程控制器及其指令系統68程序概念DVP系列可編程控制器及其指令系統69不可往上做OR運算輸入起始至輸出的訊號回路有“回流”存在輸出應該先放在回路的右上角要做合并或編輯應由左上往右下，虛線括處得區塊應往上移不可與空裝置做并接運算程序概念DVP系列可編程控制器及其指令系統70空裝置也不可以與別的裝置做或運算中間的區塊沒有裝置串聯裝置與區塊串接時須水平方向對齊P0的標簽位置要放在完整網絡的第一行區塊串接要與串并左邊區的最上段水平線接齊程序概念3）梯形圖的簡化例1：單一裝置與并聯區塊串接時將單一裝置放在前面可省略ANB指令，并且化簡程序可以提高處理速度。DVP系列可編程控制器及其指令系統71程序概念例2：下表5-22所示單一裝置與區塊并接，區塊放在上面可以省略ORB指令。DVP系列可編程控制器及其指令系統72程序概念例3：如下表5-23階梯圖(a)中，上面的區塊比下面的區塊短，可以把上下的區塊調換達到同樣的邏輯結果，因為圖(a)是不合法的，因為有“訊號回流”回路。DVP系列可編程控制器及其指令系統73程序概念例4：相同垂直線的多重條件輸出時，沒有輸入裝置及運算的輸出放在上面可以省略MPS和MPP指令。DVP系列可編程控制器及其指令系統74程序概念例5:如下圖5-32，左邊的圖是有誤的，其中存在不合法之”訊號回流”路徑，如圖所示。并修正如右圖，如此可完成使用者要的電路動作。DVP系列可編程控制器及其指令系統75程序概念例6:如下圖5-33，左邊的圖是有誤的，其中存在不合法之”訊號回流”路徑，如圖所示。并修正如右圖，如此可完成使用者要的電路動作。DVP系列可編程控制器及其指令系統76程序概念4）常用基本程序設計實例例1：停止優先的自保回路如下圖5-34所示，當啟動常開節點X1=On，停止常閉節點X2=Off時，Y1=On，此時如果X2=On，Y1=Off。因為停止按鈕比啟動按鈕有控制權，所以這是一個停止優先的電路。DVP系列可編程控制器及其指令系統77程序概念例3：置位、復位的自保回路如下圖5-36，右圖是利用RST及SET指令組合而成的自保回路。RST指令設置在SET指令之后，為停止優先。由于PLC執行程序時，是由上而下，因此會以程序最后，Y1的狀態作為Y1的線圈是否受電。所以當X1與X2同時動作時，Y1將失電，因此為停止優先。SET指令設置在RST指令之后，為啟動優先。當X1與X2同時動作時，Y1將受電，因此為啟動優先。DVP系列可編程控制器及其指令系統78程序概念例4：停電保持回路如下圖5-37，輔助繼電器M512是一個停電保持的繼電器。一旦X1=On，Y1將得電并自保。當PLC停電后再加電，Y1仍可保持停電前的自保狀態。DVP系列可編程控制器及其指令系統79程序概念例5：條件控制X1、X3分別啟動/停止Y1，X2、X4分別啟動/停止Y2，而且均有自保回路。因為Y1的常開節點和Y2的輸出回路相串聯，所以Y1的常開節點變成Y2使能輸出的一個條件。如圖5-38所示，如果Y2要變成On，則Y1的常開節點必須On。DVP系列可編程控制器及其指令系統80程序概念例7:順序控制如圖5-39所示，若把例5“條件控制”中Y2的常閉接點串入到Y1的電路中，作為Y1動作的一個AND條件（如上圖所示)，則這個電路不僅Y1作為Y2動作的條件，而且當Y2動作后還能停止Y1的動作，這樣就使Y1及Y2確實執行順序動作的程序。DVP系列可編程控制器及其指令系統81程序概念例8：震蕩電路周期為△T(On)+△T（Off）的震蕩電路如圖5-40所示，第一次掃描時，Y1的常閉節點為On，則Y1輸出線圈得電；在下次掃描時，由于Y1的存儲狀態為On，所以Y1的常閉節點Off，則Y1輸出線圈失電。Y1的輸出狀態會在每次掃描時改變，這樣就形成了輸出周期為ΔT(On)+ΔT(Off)的震蕩電路。DVP系列可編程控制器及其指令系統82程序概念例9：用定時器組成的震蕩電路震蕩周期為nT+△T的震蕩電路如圖5-41所示，當X0=On時，T0開始計時。一旦定時器計時到其設定值，T0常開節點為On，則Y0的輸出線圈為On；在下次掃描時，由于Y1輸出線圈得電，其常閉節點失電，則定時器T0復位，T0的常開節點為Off，Y1輸出線圈為Off。當再次掃描時，T0又重新開始計時，如此循環，這樣就形成了輸出周期為nT+ΔT的震蕩電路。DVP系列可編程控制器及其指令系統83程序概念例10：閃爍電路下圖5-42所示的梯形圖用兩個定時器組成的一個震蕩電路，此電路可實現閃爍指示或者蜂鳴器報警。n1和n2為T1，T2的十進制設定值，T為定時器的時鐘周期。DVP系列可編程控制器及其指令系統84程序概念例11：觸發電路在下圖5-43中，X0的上升沿微分指令使線圈M0產生ΔT(一個掃描周期時間)的單脈沖，在這個掃描周期內線圈Y1也受電。下個掃描周期線圈M0失電，其常閉接點M0與常閉接點Y1都閉合著，進而使線圈Y1繼續保持受電狀態，直到輸入X0又來了一個上升緣，再次使線圈M0受電一個掃描周期，同時導致線圈Y1失電…。其動作時序如下圖。這種電路常用于靠一個輸入使兩個動作交替執行。另外由下時序圖形可看出，當輸入X0是一個周期為T的方波信號時，線圈Y1輸出便是一個周期為2T的方波信號。DVP系列可編程控制器及其指令系統85程序概念例12：延遲電路如圖5-44所示，如果X0=On，則定時器T10處于失電狀態，定時器T10對應的常閉節點為On，所以Y1輸出線圈得電。當X0=Off時，定時器T10有效。100s(K1000×0.1秒=100秒)后，T10的常閉節點由On變為Off，則Y1變為Off。Y1變為Off通過此延時電路被延時100s.DVP系列可編程控制器及其指令系統86程序概念例13：延長計時電路在下圖5-45所示的梯形圖中，從輸入X0閉合到輸出Y1得電的總延遲時間=(n1+n2)*T，其中T為時鐘周期。DVP系列可編程控制器及其指令系統87程序概念例14：擴大計數范圍的計數電路16位的計數器，計數范圍為0~32，767，如下圖5-46所示，用兩個計數器，可使計數數值擴大到n1*n2。當計數器C5計數到達n1時，將使計數器C6計數一次，同時將自己復位(Reset)，以接著對來自X13的脈沖計數。當計數器C6計數到達n2時，則自X13輸入的脈沖正好是n1*n2次。DVP系列可編程控制器及其指令系統88程序概念例15：如下表5-25所示，交通燈控制(使用步進梯形指令)DVP系列可編程控制器及其指令系統89程序概念時序圖：SFC圖:DVP系列可編程控制器及其指令系統90程序概念DVP系列可編程控制器及其指令系統91DVP系列PLC指令系統指令由操作碼和操作數組成，操作碼定義要執行的功能，操作數是提供執行操作所需要的信息。DVP系列PLC指令分為基本指令和應用指令兩大類，共246種指令。其中應用指令大類又可分為回路控制、傳送比較、四則運算、旋轉移位、數據處理、高速處理、便利指令、外部設定、串行I/O、臺達變頻器通信、浮點運算、定位控制、萬年歷、矩陣、接點型邏輯運算、接點型比較指令等。DVP系列可編程控制器及其指令系統92DVP系列PLC指令系統1、基本指令（沒有API編號）基本指令(沒有API編號)一覽表如下表5-26所示：DVP系列可編程控制器及其指令系統93DVP系列PLC指令系統基本指令如表5-27所示：DVP系列可編程控制器及其指令系統94DVP系列PLC指令系統1）一般指令⑴LD、LDI指令如下表5-28所示，LD（LDI）指令用于左母線開始的常開（常閉）接點或一個接點回路塊開始的常開（常閉）接點，它的作用是把當前內容保存，同時把取來的接點狀態存入累加器內。程序實例如下。DVP系列可編程控制器及其指令系統95DVP系列PLC指令系統⑵AND、ANI指令AND/ANI指令用于常開/常閉接點的串聯連接，先讀取目前所指定串聯接點的狀態再與接點之前邏輯運算結果作“與”(AND)的運算，并將結果存入累加器內。程序實例如表5-29所示。DVP系列可編程控制器及其指令系統96DVP系列PLC指令系統⑶OR、ORI指令OR/ORI指令用于常開/常閉接點的并聯連接，它的作用是先讀取目前所指定串聯接點的狀態，再與接點之前邏輯運算結果作“或”(OR)的運算，并將結果存入累加器內。程序實例如表5-30所示。DVP系列可編程控制器及其指令系統97DVP系列PLC指令系統⑷ANB、ORB指令ANB/ORB是將前一保存的邏輯結果（塊）與目前累加器的內容（塊）作“與”(AND)/“或”(OR)的運算。程序實例如表5-31所示。DVP系列可編程控制器及其指令系統98DVP系列PLC指令系統⑸進棧MPS、讀棧MRD、出棧MPP指令MPS將目前累加器的內容存入堆棧(堆棧指針加一)；MRD讀取堆棧內容存入累加器(堆棧指針不動)；MPP自堆棧取回前一保存的邏輯運算結果，存入累加器(堆棧指針減一)。MPS與MPP要一一對應；最多可以有八對MPS-MPP指令。在WPLSoft中編譯梯形圖后，MPS、MRD、MPP會自動按指令格式加入到編譯結果中。當用戶利用指令模式編輯程序時，則須在程序中自行加入MPS，MRD，MPP指令。程序實例如表5-32所示。DVP系列可編程控制器及其指令系統99DVP系列PLC指令系統⑹OUT指令將OUT指令之前的邏輯運算結果輸出至指定的組件。程序實例如表5-33所示。DVP系列可編程控制器及其指令系統100DVP系列PLC指令系統⑺SET、RST指令如表5-34所示，當SET指令被驅動，其指定的組件被設定為On，且被設定的組件會維持On，不管SET指令是否仍被驅動。可利用RST指令將該組件設為Off。MC-MCR主控程序指令支持巢狀程序結構，最多可8層，使用時依N0~N7的順序。DVP系列可編程控制器及其指令系統101DVP系列PLC指令系統⑻主控指令MC/MCRMC為主控起始指令，當MC指令執行時，位于MC與MCR指令之間的指令照常執行。MCR為主控結束指令，置于主控程序最后，在MCR指令之前不可有接點指令。MC-MCR主控程序指令支持巢狀程序結構，最多可8層，使用時依N0~N7的順序。當MC指令Off時，位于MC與MCR指令之間的指令動作如表5-35所示。DVP系列可編程控制器及其指令系統102DVP系列PLC指令系統DVP系列可編程控制器及其指令系統103DVP系列PLC指令系統⑼END程序結束

在梯形圖程序或指令程序最后必須加入END指令。PLC由地址0掃描到END指令，執行之后，返回到地址0重新作掃描執行。DVP系列可編程控制器及其指令系統104DVP系列PLC指令系統⑽NOP指令NOP在程序不做任何運算，因此執行后仍會保持原邏輯運算結果，使用時機如下：想要刪除某一指令，而又不想改變程序長度，則可以NOP指令取代。DVP系列可編程控制器及其指令系統105DVP系列PLC指令系統2）P0～P255指針指針P用于跳轉指令API00CJ及子過程調用指令API01CALL。使用不須從編號0開始，但不能重復使用，否則會發生不可預期的錯誤。DVP系列可編程控制器及其指令系統106DVP系列PLC指令系統3）I中斷插入指針中斷服務程序必須起始位置必須以中斷插入指標（I□□□）指示，結束以應用指令API03IRET作中斷結束返回。須搭配應用指令API03IRET、API04EI、API05DI使用。（1）外部中斷插入：8個外部輸入中斷：(I000/I001，X0)，(I100/I101，X1)，(I200/I201，X2)，(I300/I301，X3)，(I400/I401，X4)，(I500/I501，X5)，(I600/I601，X6)and(I700/I701，X7)。(01，上升沿觸發

，00，下降沿觸發)（2）定時中斷插入：

2定時中斷：I602/I699(計時單位：1ms)，I702/I799(計時單位：1ms)（3）通信中斷插入：

3個通信中斷插入：I140，I150與I160。

（4）計數到達中斷插入：

8個計數到達中斷插入：I010，I020，I030，I040，I050，I060，I070與I080。DVP系列可編程控制器及其指令系統107DVP系列PLC指令系統DVP系列可編程控制器及其指令系統108DVP系列PLC指令系統2、API應用指令應用指令是以指令編號API00~API246來指定的，同時每個指令均有其專用的名稱符號，例如:API12的指令碼符號為MOV(數據搬移)。API應用指令的組成說明（1）指令組成應用指令中有些指令僅有指令部份(指令碼)構成，例如:EI，DI…或WDT等等，但是大部份都是指令部份再加上好幾個操作數所組合而成。若利用梯形圖編輯軟件(WPLSoft)作該指令的輸入，只需要直接輸入該指令的名稱”MOV”即可。而應用指令都會有不同的操作數指定，以MOV指令而言，如下圖5-51所示。DVP系列可編程控制器及其指令系統109DVP系列PLC指令系統指令碼：表示指令執行功能

操作數：表示該指令運算處理的裝置DVP系列可編程控制器及其指令系統110DVP系列PLC指令系統（2）操作數長度(16位指令或32位指令)操作數的數值內容，其長度可分為16位及32位，因此部份指令處理不同長度的資料則分為16及32位的指令，用以區分32位的指令只需要在16位指令前加上”D”來表示即可。如圖5-52所示，16位MOV指令。當X0=ON，K10被傳送至D10。DVP系列可編程控制器及其指令系統111DVP系列PLC指令系統如圖5-53所示，32位DMOV指令。當X1=ON時，（D11，D10）的內容被傳送至（D20，D21）。DVP系列可編程控制器及其指令系統112DVP系列PLC指令系統（3）下表5-41為應用指令的格式說明DVP系列可編程控制器及其指令系統113①應用指令API編號號碼②指令碼③應用指令操作數格式④應用指令功能描述⑤可以使用該指令的PLC適用機種⑥符號含灰底色“*”，表示該裝置可以使用變址寄存器E、F修飾，符號

“*”表示該操作數可使用的裝置⑦指令所占的地址數⑧可使用16位指令/32位指令/脈沖執行型指令的適用機種DVP系列PLC指令系統(4)連續執行型∕脈沖執行型①以指令的執行方式來說亦可分成「連續執行型」及「脈沖執行型」2種。由于指令不被執行時，所需的執行時間比較短，因此程序中盡可能的使用脈沖執行型指令可減少掃描周期。②“脈沖”功能可以讓相關的指令啟動上升沿觸發的控制輸入。指令在一個掃描周期內被執行ON。

③之后，若控制輸入保持為ON，且關聯的指令沒有執行，為了重新執行指令，控制輸入必須再次從OFF到ON。DVP系列可編程控制器及其指令系統114DVP系列PLC指令系統脈沖執行型如圖5-54所示，當X0從OFF→ON，MOVP指令被執行一次，該次掃描指令不再被執行。因此稱之為脈沖執行型指令。DVP系列可編程控制器及其指令系統115連續執行型如圖5-55所示，當X1=ON的每次掃描周期，MOV指令均被執行一次。因此稱之為連續執行型指令。DVP系列PLC指令系統(5)操作數的指定對象①X、Y、M、S等位裝置也可以組合成字裝置使用，在應用指令里以KnX、KnY、KnM、KnS的型態來存放數值數據作運算。

②

數據寄存器D、定時器T、計數器C、變址寄存器E、F都是一般操作數所指定的對象。

③

數據寄存器一般為16位長度，也就是1個D寄存器，若指定32位長度的數據寄存器時，是指定連續號碼的2個D寄存器。

④

若32位指令的操作數指定D0，則（D1、D0）所組成的32位數據寄存器被占用，D1為上位16位，而D0為下位16位。定時器T，及16位計數器及C0~C199被使用的規則亦相同。

⑤32位計數器C200~C255若是當數據寄存器來使用時，只有32位指令的操作數可指定。DVP系列可編程控制器及其指令系統116DVP系列PLC指令系統(6)操作數數據格式①

裝置X、Y、M及S只能作為單點的On/Off，我們將其定義為位裝置（Bitdevice）。

②16位(或32位)裝置T、C、D及E、F等寄存器，我們將其定義為字裝置（Worddevice）。

③利用Kn(其中n=1表示4個位，所以16位可由K1~K4，32位可由K1~K8)加在位裝置X、Y、M及S前，可將其定義為字裝置，因此可作字裝置的運算，例如K2M0即表示8位，M0~M7。

如圖5-56所示，當X0=ON時，將M0~M7的內容搬移D10的為0~7，而位8~15則設為0。DVP系列可編程控制器及其指令系統117DVP系列PLC指令系統(7)如下表5-42為位裝置組合成字裝置的數據處理DVP系列可編程控制器及其指令系統118DVP系列PLC指令系統(8)標志信號①

一般的標志信號

PLC有下列可用的標志信號(Flag)：

M1020：零標志信號

M1021：借位標志信號

M1022：進位標志信號

M1029：指令執行完畢標志信號

無論那一個標志信號都會在指令被執行時，隨著指令的運算結果作On或Off的變化。但是當指令不被執行時，標志信號的On/Off狀態被保持住。DVP系列可編程控制器及其指令系統119DVP系列PLC指令系統如圖5-57所示，當X0=ON，DSW指令執行。當X0=OFF，必須等到DSW動作一次循環完成，M1029=ON之后，M0才OFF。DVP系列可編程控制器及其指令系統120DVP系列PLC指令系統②運算錯誤標志信號

如表5-43所示，應用指令的組合錯誤操作數指定對象超出范圍，指令于執行中會有錯誤現象發生，下列的標志信號導通、錯誤編號也會出現。DVP系列可編程控制器及其指令系統121DVP系列PLC指令系統③功能擴展用的標志信號

有些應用指令可藉由專用標志信號來擴展原有的功能，或直接利用標志信號來完成特殊功能應用。

例如：通信命令RS，可利用M1161