基于ROS機器人操作系統(tǒng)的水下機械臂控制系統(tǒng)的研究本文以R5M水下機械臂為控制對象，以水下機械臂的實際應用場景為參考，研究了水下機械臂控制系統(tǒng)的集成，提出了一種水下機械臂控制系統(tǒng)的設計方案。首先對控制系統(tǒng)的結構進行了介紹，其次使用Zynq-7020全可編程硬件平臺搭建水下機械臂控制系統(tǒng)的硬件框架，再使用ROS機器人操作系統(tǒng)搭建水下機械臂控制系統(tǒng)的軟件框架。最后通過實驗平臺，測試控制系統(tǒng)軟件平臺的功能。1.國內外水下機械臂研究現(xiàn)狀1.1國外水下機械臂研究現(xiàn)狀西方國家較早開始對海洋的探索，在發(fā)展水下設備的過程中開展了水下機械臂的研究，經歷了50多年的發(fā)展，技術相對成熟。且隨著水下機械臂技術的不斷完善與應用場景的增多，逐步向商用化方向發(fā)展，許多外國公司相繼推出了更多針對不同應用場景的商用水下機械臂。美國Schilling公司是著名的水下機器人公司，其研發(fā)的Orion7P是一款重型七功能液壓水下機械臂。重量為54kg,一般搭載于中型ROV上進行水下安裝與勘探任務。Titan4也是一款七功能水下機械臂。區(qū)別于Orion7P,Titan4的重量更高，達到100kg,專為重型ROV搭載設計，采用液壓驅動方式，可以抓取搬運400kg重量以內的物體。英國科技公司Hydro-lek科技公司設計了多款專為小型ROV搭載的水下機機械臂。兩款水下機械臂都采用了液壓驅動的方式，適用于輕型ROV搭載，可以在2000米水深內進行作業(yè)。我國自1980年起開始對水下機器人和水下機械臂進行研究，相較于發(fā)達國家而言，國內該方面研究起步較晚，缺乏技術的積累，具有較大的差距。目前我國水下機械臂的研究大多處于實驗室科研階段，缺乏商用水下機械臂產品，在海洋探索研究等領域所使用的水下機械臂依舊依賴于進口產品。近年來我國眾多科研院校積極參與水下機器人與水下機械臂的研究，華中科技大學是我國最早開始研究水下機械臂的院校單位，其最新研發(fā)的“華海-4E”水下機械臂為四功能水下機械臂，采用了電驅設計，為提升耐壓性，采用了油壓密封的方式，可以承受水深3500內水壓。2.水下機械臂控制系統(tǒng)硬件功能設計2.1串口通信IP核設計在水下機械臂控制系統(tǒng)中，水下機械臂控制器與R5M電動水下機械臂和其他專用水下傳感器設備均使用串口通信的模式。本文使用了Zynq-7020平臺中PL硬核設計水下機械臂控制器的串口通信模塊，利用FPGA可以自定義電路的特性，同時設計出任意多路串口通信模塊，相互獨立進行數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送，提高了多路數(shù)據(jù)的通信速度。水下機械臂末端通常會安裝高清攝像頭，用于采集水下圖像，有利于遠程控制人員觀察水下環(huán)境。OV7725圖像傳感器具有高感光性，適合在光線較弱的水下環(huán)境中使用，該攝像頭內部集成了圖像處理單元，可以輸出640*480像素圖像，輸出幀率可達60fpsc本文根據(jù)OV7725圖像傳感器的信號時序圖，在Zynq-7020平臺的PL端設計圖像采集IP核，利用FPGA的特性，通過硬件時序，按幀獲取OV7725圖像傳感器輸出的圖像數(shù)據(jù)，并轉換為視頻流格式。在Vivado環(huán)境下，使用VerilogHDL語言進行設計得到視頻圖像采集IP核。2.3嵌入式系統(tǒng)部署Zynq-7020平臺中的PS核是由雙核的ARMCrotex-A9組成，與傳統(tǒng)ARM芯片相同，可以部署Linux等嵌入式實時系統(tǒng)。故本設計按照先獲取硬件描述文件，再配置Petalinux工程，最后編譯Petalinux工程的步驟在Zynq-7020平臺中的PS端部署Ubuntu16.04操作系統(tǒng)，并安裝ROS機器人操3.水下機械臂控制系統(tǒng)軟件功能設計機器人統(tǒng)一的描述格式。使用ROS機器人操作系統(tǒng)搭建水下機械臂的軟件控制環(huán)境時，需要設計水下機械臂模型并導入ROS。機器人模型由若干個joint與若干個link連接而成。模型中的關節(jié)joint兩端連接至兩個link,分別為parentlink和childlink。URDF模型可以自行完成坐標系轉換，轉換的順序是先父連桿坐標系，再關節(jié)坐標系，最后為子連桿坐標系。以此類推，完成機器3.2水下機械臂MoveIt!功能包配置本文配置水下機械臂MoveIt!功能包的基本流程如下：(1)生成水下機械臂SRDF文件。在SRDF文件中需要對機器人關節(jié)進行分組，為每個關節(jié)添加更多的物理屬性，實現(xiàn)碰撞檢測等高階等功能；(2)添加配置文件。配置機器人運動解算功能、運動規(guī)劃功能與機器人傳(3)創(chuàng)建啟動文件。在ROS內啟用功能包時，需要編寫啟動文件即launchfile,其中包含了在器人控制中用到的所有功能節(jié)點。ros_control是ROS機器人操作系統(tǒng)為機器人控制開發(fā)提供的中間控件功能下機械臂有五個功能關節(jié)，為機械臂的每個關節(jié)設計joint_position_controller,接收joint_state話題發(fā)布的目標的角度，通過ros_control直接提供的PID控制器輸出控制指令。4.結論本文基于ROS機器人操作系統(tǒng)，設計了PC與嵌入式協(xié)同工作的水下機械臂的控制系統(tǒng)，由于ROS機器人操作系統(tǒng)中內置了多種機器人功能包，可以快速實現(xiàn)各類控制計算，滿足了控制系統(tǒng)對開發(fā)便捷性需求；同時由于ROS機器人操作系統(tǒng)的分布式架構特性使其可以部署在PC端與嵌入式端，并利用網(wǎng)絡通信完成數(shù)據(jù)交互，滿足了控制系統(tǒng)對實時通信的需求；通過在PC端的ROS中實現(xiàn)控制功能的計算，滿足了控制系統(tǒng)對計算能力的需求。ManipulatorandItsFree-FloatingAutonomousOperation[J].IEEETransactiononMechatronics,2016,21(2):815-824.ManipulatorBasedonROSPlatform[J].JournalofShanghaiJiaotongUniversity,2016,50:94-97.[3]李鳳.基于ROS的機械臂控制系統(tǒng)設計[J].37(11):72-76.自動化技術與應用，2018,[4]ZhaiX,Ait-Si-Ali