任務二工業機器人系統使用安全須知2024年1月公司簡介CATALOGUE一工業機器人的系統安全公司簡介CATALOGUE目錄二工業機器人系統的安全管理三工業機器人系統工作環境安全管理四工業機器人使用注意事項一、工業機器人的系統安全為確保機器人及其系統與預期的運行狀態相一致，則應評價分析所有的環境條件，包括爆炸性混合物、腐蝕情況、濕度、污染、溫度、電磁干擾（EMI）、射頻干擾（RFD）和振動等是否符合要求，是否應采取相應的應對措施。控制裝置的機柜宜安裝在安全防護空間外。這可使操作人員在安全防護空間外進行操作、啟動機器人完成工作任務，并且在此位置上操作人員應具有開闊的視野，能觀察到機器人運行情況及是否有其他人員處于安全防護空間內。若控制裝置被安裝在安全防護空間內，則其位置和固定方式應能滿足在安全防護空間內各類人員安全性的要求。二、工業機器人系統的安全管理工業機器人的布置應避免機器人運動部件和與機器人作業無關的周圍固定物體和機器人（如建筑結構件、公用設施等）之間的擠壓和碰撞，應保持有足夠的安全間距，一般最少為0.5m。當要求由工業機器人布局來限定機器人各軸的運動范圍時，應按要求來設計限定裝置，并在使用時進行器件位置的正確調整和可靠固定。工業機器人安全防護裝置的作用：（1）防止各操作階段中與該操作無關的人員進入危險區域；（2）中斷引起危險的來源；（3）防止非預期的操作；（4）容納或接受由于工業機器人作業過程中可能掉落或飛出的物件；（5）控制作業過程中產生的其他危險如抑制噪聲、遮擋激光和弧光、屏蔽輻射等。三、工業機器人系統工作環境安全管理根據GB/T15706-2012的定義，安全防護裝置是安全裝置和防護裝置的統稱。安全裝置是“消除或減小風險的單一裝置或與防護裝置聯用的裝置（而不是防護裝置）”。例如，聯鎖裝置、使能裝置、握持-運行裝置、雙手操縱裝置、自動停機裝置、限位裝置等。防護裝置是“通過物體障礙方式專門用于提供防護的機器部分。根據其結構，防護裝置可以是殼、罩、屏、門、封閉式防護裝置等”，機器人安全防護裝置有固定式防護裝置、活動式防護裝置、可調式防護裝置、聯鎖防護裝置、帶防護鎖的聯鎖防護裝置及可控防護裝置等。三、工業機器人系統工作環境安全管理1.固定式防護裝置：（1）通過緊固件（如螺釘、螺栓等）或通過焊接將防護裝置永久固定在所需的地方；（2）其結構能經受預定的操作力和環境產生的作用力，即應考慮結構的強度與剛度；（3）其構造應不增加任何附加危險（如應盡量減少銳邊、尖角、凸起等）；（4）不使用工具就不能移開固定部件；（5）隔板或柵欄底部離走道地面不大于0.3m，高度應不低于1.5m。三、工業機器人系統工作環境安全管理2.聯鎖式防護裝置：（1）在工業機器人中采用聯鎖式防護裝置時，應考慮下述原則：①防護裝置關閉前，聯鎖能防止工業機器人自動操作，但防護裝置的關閉應不能使機器人進入自動操作方式，而啟動機器人進入自動操作應在控制板上謹慎地進行。②在傷害的風險消除前，具有防護鎖定的聯鎖防護裝置處于關閉和鎖定狀態；或當工業機器人正在工作時，防護裝置被打開應給出停止或急停的指令。聯鎖裝置起作用時，若不產生其他危險，則應能從停止位置重新啟動機器人運行。③中斷動力源可消除進入安全防護區之前的危險，但如動力源中斷不能立即消除危險，則聯鎖系統中應含有防護裝置的鎖定或制動系統。④在進出安全防護空間的聯鎖門處，應考慮設有防止無意識關閉聯鎖門的結構或裝置。三、工業機器人系統工作環境安全管理2.聯鎖式防護裝置：2）在設計聯鎖系統時，也應考慮安全失效的情況，即萬一某個聯鎖器件發生不可預見的失效時，安全功能應不受影響，若萬一受影響，則工業機器人仍應保持在安全狀態。3）在工業機器人的安全防護中經常使用現場傳感裝置，在設計時應遵循下述原則：①現場傳感裝置的設計和布局應能使傳感裝置未起作用前人員不能進入，且身體各部位不能伸到限定空間內。為了防止人員從現場傳感裝置旁邊繞過進入危險區，要求將現場傳感裝置與隔欄一起使用。②在設計和選擇現場傳感裝置時，應考慮到其作用不受系統所處的任何環境條件（如濕度、溫度、噪聲、光照等）的影響。三、工業機器人系統工作環境安全管理3.安全防護空間：安全防護空間是由機器人外圍的安全防護裝置（如柵欄等）所組成的空間。確定安全防護空間的大小是通過風險評價來確定超出機器人限定空間而需要增加的空間。4.動力斷開1）提供給工業機器人及外圍機器人的動力源應滿足由制造商的規范以及本地區的或國家的電氣構成規范要求，并按標準提出的要求進行接地。2）在設計工業機器人時，應考慮維護和修理的需要，必須具備能與動力源斷開的技術措施。三、工業機器人系統工作環境安全管理5.急停：工業機器人的急停電路應超越其他所有控制電路，可使所有運動停止，并從機器人驅動器上和可能引起危險的其他能源上撤除驅動動力。1）每臺機器人的工作站和其他能控制運動的場合都應設有易于迅速接近的急停裝置。2）工業機器人的急停裝置應如機器人控制裝置一樣，其按鈕開關應是掌撳式或蘑菇頭式，襯底為黃色的紅色按鈕，且須由人工復位。3）重新啟動工業機器人運行時，應在安全防護空間外按規定的啟動步驟進行。4）若工業機器人中安裝有兩臺機器人，且兩臺機器人的限定空間具有相互交叉的部分，則其共用的急停電路應能停止系統中兩臺機器人的運動。四、工業機器人使用注意事項1.工業機器人的示教維護必須遵照下列法規：1）有關工業安全和健康的法律。2）有關工業安全和健康法律的強制性命令。3）有關工業安全和健康法律的相應條例。4）根據符合有關法規的具體政策進行安全管理。5）必須遵守工業機器人的安全操作（ISO10218）。6）指定授權的操作者及安全管理人員，并給予進一步的安全教育。7）示教和維修機器人的工作應被列入工業安全和健康法律中的“危險操作”。四、工業機器人使用注意事項2.工業機器人使用安全注意事項：1）作業人員須穿戴工作服、安全帽、安全鞋等；操作機器人時不許戴手套；內

衣褲、襯衫和領帶不要從工作服內露出；操作機器人時不許戴手套；不佩戴大的首飾，如耳環、戒指或垂飾等。2）接通電源時，請確認機器人的動作范圍內沒有作業人員。3）必須切斷電源后，方可進入機器人的動作范圍內進行作業。4）檢修、維修保養等作業必須在通電狀態下進行時，須有兩人一組進行作業。5）手腕部位及機械臂上的負荷必須控制在允許搬運重量和允許的轉矩以內。6）禁止進行沒有說明的部位的拆卸和作業。7）未確認機器人的動作范圍內是否有人，不能執行自動運轉。8）不使用機器人時，應采取“按下緊急停止按鈕”、“切斷電源”等措施，使機器人無法動作。9）機器人動作期間，請配置可立即按下緊急停止按鈕的監視人，監視安全。四、工業機器人使用注意事項3.機器人本體安全注意事項如下：1）機器人的設計應去除不必要的突起或銳利的部分。此外，應配備在機器人使用時的誤動作檢測停止功能和緊急停止功能，以及周邊設備發生異常時防止機器人危險性的聯鎖功能等。2）機器人主體為多關節的機械臂結構，動作中的各關節角度不斷變化。3）在末端執行器及機械臂上安裝附帶機器時，應嚴格遵守規定尺寸、數量的螺釘，使用扭矩扳手按規定扭矩緊固。此外，不得使用生銹或有污垢的螺釘。4）設計、制作末端執行器時，控制在機器人手腕部位的負荷容許值范圍內。5）應采用故障安全防護結構，即使末端執行器的電源或壓縮空氣的供應被切斷，也不致發生安裝物被放開或飛出的事故，并對邊角部或突出部進行處理，防止對人、物造成損害。6）嚴禁供應規格外的電力、壓縮空氣、焊接冷卻水，會影響機器人的動作性能，引起異常動作或故障、損壞等危險情況發生。四、工業機器人使用注意事項7）作業人員在作業中，也應隨時保持逃生意識。8）時刻注意機器人的動作，不得背向機器人進行作業。9）發現異常時，應立即按下緊急停止按鈕。10）示教時，應先確認程序號碼或步驟號碼，再進行作業。錯誤地編輯程序和步驟，會導致事故發生。11）對于已經完成的程序，使用存儲保護功能，防止